【正文】 ......................................................................................................10 裝貨和卸貨模塊設(shè)計 ......................................................................................................................10 電路設(shè)計 ..........................................................................................................................................11 AGV 的中央處理單元 ..............................................................................................................11 黑白線信息采集和停車標(biāo)識識別模塊設(shè)計 .........................................................................12 自動循跡控制模塊設(shè)計 .........................................................................................................13 智能充電模塊設(shè)計 .................................................................................................................14 障礙物檢測模塊設(shè)計 .............................................................................................................15 聲光報警模塊設(shè)計 .................................................................................................................164 系統(tǒng)軟件設(shè)計 ..........................................................................................................................................17 AGV 主程序控制流程圖 ..............................................................................................................17 裝卸貨模塊流程圖 .......................................................................................................................17 自動充電模塊程序設(shè)計 ...............................................................................................................185 系統(tǒng)測試 ...................................................................................................................................................19 系統(tǒng)的各項指標(biāo)測試 ......................................................................................................................19 系統(tǒng)的測試方案 ..............................................................................................................................19 測試結(jié)果 ..........................................................................................................................................196 結(jié)論 ..........................................................................................................................................................207 參考文獻 ................................................................................................................................................21附錄 ..............................................................................................................................................................22基于 AGV 的自動化物流系統(tǒng)設(shè)計3緒論自動化物流系統(tǒng)是一個新興的現(xiàn)代化高科技產(chǎn)業(yè)，是集光、機、電為一體的系統(tǒng)工程。國內(nèi)自動化物流技術(shù)剛剛起步，具有廣闊的市場前景。 但 成 本 較 高 。采用伺服電動機，轉(zhuǎn)速穩(wěn)定可靠且調(diào)速方便。 AGV 機 身 左 右 的 紅 外 對 管 即 可 監(jiān) 視 小 車對 中 心 線 的 偏 移 量 ， 從 而 自 動 控 制 小 車 糾 正 行 走 路 線 。 但 易 受 外 界 光 線 干 擾 。 由 單 片 機 產(chǎn) 生 40KHz 的 方 波 信 號 來 工 作 ， 反 應(yīng) 靈 敏迅 速 ， 利 于 AGV 及 早 做 出 判 斷 ， 發(fā) 出 警 報 。 因 本 系 統(tǒng)重 在 演 示 功 能 ， 故 我 們 自 行 設(shè) 計 了 一 個 用 舵 機 控 制 的 推 貨 裝 置 。 片 上 外 圍 模 塊 豐 富 ， 12/14 位 硬件 A/D 轉(zhuǎn) 換 器 有 較 高 的 轉(zhuǎn) 換 速 率 ， 最 高 可 達 200kbps ， 能 夠 滿 足 大 多 數(shù) 數(shù) 據(jù)采 集 應(yīng) 用 ， 實 現(xiàn) 兩 路 的 12 位 D/A 轉(zhuǎn) 換 ；當(dāng) 系 統(tǒng) 處 于 省 電 的 備 用 狀 態(tài) 時 ， 用 中 斷 請 求 將 它 喚 醒 只 用 6us。 我 們 通 過 編 程 用 軟 件 輸 出 標(biāo) 準(zhǔn) PWM 信 號 來驅(qū) 動 舵 機 ， 一 般 PWM 控 制 信 號 的 周 期 為 20ms,其 調(diào) 制 波 如 圖 所 示 。圖 38 鎳鎘電池供電曲線小 車 能 正 常 工 作 所 需 的 電 壓 在 7V 到 之 間 ,我 們 采 用 AD 轉(zhuǎn) 換 將 電 池 電壓 通 過 電 位 器 分 壓 的 電 壓 與 AD 轉(zhuǎn) 換 所 需 標(biāo) 準(zhǔn) 電 壓 +REF 進 行 比 較 ， 就 能 設(shè) 定 小基于 AGV 的自動化物流系統(tǒng)設(shè)計14車 在 電 池 電 壓 大 于 6V 時 ， 進 行 自 動 循 跡 搬 運 貨 物 ； 當(dāng) 電 池 電 壓 小 于 6V 時 自動 進 入 低 功 耗 模 式 ， 尋 找 充 電 區(qū) 進 行 自 動 充 電 .右 邊 是 我 們 采 用 的 電 壓 檢 測 電路 ， 通 過 可 調(diào) 電 位 器 可 以 自 行 設(shè) 定 比 較 電 壓 值 。 障礙物檢測模塊設(shè)計超聲波檢障原理超 聲 波 發(fā) 生 器 內(nèi) 部 結(jié) 構(gòu) 有 兩 個 壓 電 晶 片 和 一 個 共 振 板 ?；?AGV 的自動化物流系統(tǒng)設(shè)計164 系統(tǒng)軟件設(shè)計 AGV 主程序控制流程圖 否否否是是初始化數(shù)據(jù)采集監(jiān)控中心檢驗是否到裝/ 卸貨區(qū)尋軌道檢測障礙物智能充電停車裝卸貨物報警電池是否充足是圖 41 AGV 主程序設(shè)計思路 裝卸貨模塊流程圖檢測與控制系統(tǒng)程序設(shè)計流程圖如圖 42。2cm運動方向 前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)卸貨精度 1