基于at89s51單片機(jī)的智能超聲波避障小車-wenkub
2023-07-11 13:16:05 本頁面
【正文】 出發(fā)射點(diǎn)距障礙物的距離，即：S=VT/2，通過單片機(jī)來算出距離。而它們的公共端又分為共陽極和共陰極。圖2：數(shù)碼管內(nèi)部原理圖當(dāng)使用多位一體數(shù)碼管時，它們內(nèi)部的公共端是獨(dú)立的，而負(fù)責(zé)顯示什么數(shù)字的段線全部都是連在一起的，獨(dú)立的公共端可以控制多位數(shù)碼管中哪一位點(diǎn)亮。再對照數(shù)碼管段選線與單片機(jī)連接的順序就可得要賦給單片機(jī)P0口的值應(yīng)為10100000，轉(zhuǎn)換為十六進(jìn)制就是a0。在總體電路圖中是通過單片機(jī)的P1 I/O口來控制數(shù)碼管的段選，具體的顯示是通過單片機(jī)的軟件來控制數(shù)碼管的數(shù)據(jù)顯示，把單片機(jī)計算出來的數(shù)據(jù)距離實時的顯示出來。本小車使用的是兩個四相五線的步進(jìn)電機(jī)來驅(qū)動。此功能是用ISD1760語音芯片來實現(xiàn)，預(yù)先給語音芯片錄入“在距您車前方”，“米的地方有一障礙物，請您注意避讓”，“0”，“1”，“2”，“3”，“4”，“5”，“6” ，“7”，“8”，“9”，“10”等語音信息，在通過單片機(jī)程序來控制語音芯片的定點(diǎn)放音，來實現(xiàn)語音提示。如圖所示，通過SS3來輸入設(shè)定的速度，此時是通過數(shù)碼管來顯示輸入的數(shù)字，設(shè)定結(jié)束后，小車就會按照此速度前進(jìn)，不過這只是一個象征性的速度，實際前進(jìn)速度并不是輸入的速度，而是以速度的快慢來反映這一功能的。單片機(jī)通過計時器記錄超聲波發(fā)射和接受的時間差，來計算出小車距離障礙物的距離，控制P1口的高低電平來控制數(shù)碼管顯示，通過輸出不同頻率的脈沖來控制步進(jìn)電機(jī)的工作，通過SPI協(xié)議與ISD1760語音芯片進(jìn)行通信，來控制語音芯片的定點(diǎn)放音，實現(xiàn)語音提示功能。遙控中斷服務(wù)子程序完成對遙控信號產(chǎn)生的外部中斷進(jìn)行處理，對不同的遙控信號產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號。如果汽車偏離車道或距障礙物小于安全距離時，汽車就會發(fā)出報警，提醒駕駛員注意，如果駕駛員沒有及時作出反應(yīng)，汽車就會自動減速或停靠于路邊。六、參考文獻(xiàn)[1] ——入門、提高、開發(fā)、：電子工業(yè)出版社，2009[2] 宋戈，黃鶴松，員玉良，：人民郵電出版社，2010[3] （第四版）.北京：高等教育出版社，1998[4] 劉伏文，2007,(10)11。這樣的小車在科學(xué)考察探測車上也有廣闊的應(yīng)用前景。是否是否初始化驅(qū)動電機(jī)利用定時器中斷每800ms發(fā)送一個觸發(fā)信號收到回波信號計算障礙物距離障礙物距離小于20cm驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)向圖7：程序流程圖五、原件清單序號元件名稱元件數(shù)量參數(shù)1AT89S51單片機(jī)U11——2電解電容C1110uf3電解電容C5, C7
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