基于plc機械手的物料分揀控制-wenkub
2023-07-09 16:56:37 本頁面
【正文】 PLC的控制單元來完成系統(tǒng)功能的初始化、機械手的移動、故障報警等功能。綜合氣壓系統(tǒng)和步進電機的優(yōu)點設(shè)計了氣動機械手臂。PLC運行可靠，適用于各種惡劣的工業(yè)環(huán)境， PLC和工控機（IPC）相比，其運行可靠、可擴展性好、便于電氣連接、控制更專業(yè)，但是工控機良好的人機界面，方便高級語言都是PLC所不能比擬的?！ ”M管PLC、IPC在自動化控制中扮演不同角色，在許多運行連續(xù)時間較短，環(huán)境相對比較好的地方，人們還是希望使用IPC進行核心控制。同時為我們提供了一個典型的、可進行綜合訓(xùn)練的工程環(huán)境，為我們構(gòu)建了一個可充分發(fā)揮學(xué)生潛能和創(chuàng)造力的實踐平臺如圖11三菱PLC主機、變頻器：圖11三菱PLC主機、變頻器二、器材u 實訓(xùn)控制臺一臺（電源模塊、按鈕模塊、PLC模塊、變頻器模塊、警示燈）u 電工常用工具一套u 計算機一臺u 連接導(dǎo)線若干u 機械手模擬顯示模塊一塊u 傳送帶和物料槽、變頻器、電機電源模塊：三相電源總開關(guān)（帶漏電和短路保護）、熔斷器。內(nèi)置開關(guān)電源（24V/6A一組，12V/2A一組，）為外部設(shè)備工作提供電源。引出線五根，其中并在一起的兩根粗線是電源線（紅線接“+24” ，黑紅雙色線接“GND” ），其余三根是信號控制線（棕色線為控制信號公共端，如果將控制信號線中的紅色線和棕色線接通，則紅燈閃爍，將控制信號線中的綠色線和棕色線接通，則綠燈閃爍）。2）按下啟動按扭后，裝置進行復(fù)位過程，當(dāng)裝置復(fù)位到位后，由PLC啟動送料電機驅(qū)動放料盤旋轉(zhuǎn)，物料由送料盤滑到物料檢測位置，物料檢測光電傳感器檢測；如果送料電機運行若干秒鐘后，物料檢測光電傳感器仍未檢測到物料，則說明送料機構(gòu)已經(jīng)無物料或故障，這時要停機并報警；當(dāng)物料檢測光電傳感器檢測到有物料，將給PLC發(fā)出信號,由PLC驅(qū)動機械手臂伸出到位后→手臂下降→手爪緊抓取一個圓柱型物件→然后手臂上升→懸臂縮回→整個機械手向右轉(zhuǎn)動，到右限止位置時→懸臂伸出到位后→手臂下降→手爪松開圓柱型物件落入落料口后→機械手手臂上升→懸臂縮回整個機械手向左轉(zhuǎn)動，到左限止位置停止，落料口的物料檢測傳感器檢測到物料后啟動傳送帶輸送物料，同時機械手按原來位置返回，進行下一個流程；傳感器則根據(jù)物料的材料特性、顏色等特性進行辨別，分別由PLC控制相應(yīng)電磁閥使氣缸動作，對物料進行分揀。、初始狀態(tài)通電后，紅色警示燈閃亮，提示工件分揀設(shè)備送電。⑶傳送帶停止運行，分揀氣缸A、B、C的活塞桿全部縮回復(fù)位。 1放料轉(zhuǎn)盤 2調(diào)節(jié)機架 3直流電機 4物料 5出口料傳感器 6物料檢測機架放料轉(zhuǎn)盤：轉(zhuǎn)盤中共放三種物料：金屬物料、白色非金屬物料、黑色非金屬物料。機械手懸臂伸出——下降——夾緊物料，夾緊1秒后——上升——縮回——右轉(zhuǎn)——伸出——下降——放物，延時1秒后——上升——縮回——左轉(zhuǎn)至左側(cè)極限位置停止，等待傳送帶上的工件分揀完成后再進行下一次搬物。推料時，傳送帶要先停止。再次啟動時，設(shè)備繼續(xù)運行。QS按下后，蜂鳴器停止發(fā)聲。1－磁性開關(guān)DC73 2－傳送分揀機構(gòu) 3－落料口傳感器 4－落料口 5－料槽 6－電感式傳感器 7－光纖傳感器 8－過濾調(diào)壓閥 9－節(jié)流閥 10－三相異步電機 11－光纖放大器 12－推料氣缸圖51 工件分揀設(shè)備元件、器件名稱及位置落料口傳感器：檢測
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