基于plc的機械手自動控制的設(shè)計-wenkub
2023-07-03 16:51:15 本頁面
【正文】 用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動線。廣泛采用工業(yè)機械手，不僅可以提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強度，提高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有這十分重要的意義。機械手主要由手部和運動機構(gòu)組成。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。 可編程控制器是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計。在工業(yè)自動化控制系統(tǒng)中占有極其重要的地位。首先應(yīng)繪出連續(xù)工作時的功能表如圖311，然后直接列寫邏輯表達式，用觸點線圈指令編程，也可使用置位復(fù)位指令或順序控制繼電器指令來完成。參 考 文 獻[1] PLC編程及應(yīng)用[M].北京:機械工業(yè)出版社,[2][M].機械工業(yè)出版社,[3][M].機械工業(yè)出版社,。表321機械手控制輸入輸出分配表 輸 入輸 出下降極限放松按鈕下降電磁閥上升極限調(diào)試選擇夾緊電磁閥右移極限步進選擇上升電磁閥左移極限連續(xù)選擇上升按鈕單周選擇右移電磁閥下降按鈕急停按鈕左移按鈕啟動按鈕左移電磁閥右移按鈕停止按鈕夾緊按鈕內(nèi)部存儲器的使用空手下降狀態(tài)右移狀態(tài)空手上升狀態(tài)夾緊狀態(tài)重手下降狀態(tài)左移狀態(tài)重手上升狀態(tài)放松狀態(tài)原位狀態(tài)14 機械手的PLC編程語句LD = LD = LD = LD = LDN JMP 0LD = LD LPSAN AN AN AN = LPPTON T37, 100LD T37= LD = LD LPSAN AN AN AN = LPPTON T38, 100LD T38= LD = LD LPSAN AN AN AN = LPPTON T39, 100LD T39= LD = LD LPSAN AN AN AN = LPPTON T40, 100LD T40= LD O AN = LD = LD = LBL 0LDN JMP
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