【正文】 測試內(nèi)容 技術(shù)要求 測試結(jié)果 1 將機(jī)器人與本地監(jiān)控后臺(tái)分別布置在距離不小于 100m的試驗(yàn)場上兩個(gè)位置，開啟現(xiàn)場語音對(duì)講及喊話。 ，水平范圍 檢測人員： _________________ 廠家人員： _________________ 專 家： _________________ 監(jiān)察人員： _________________ 26 +180176。 6 轉(zhuǎn)彎半徑 左轉(zhuǎn)彎時(shí)，轉(zhuǎn)彎半徑 最小轉(zhuǎn)彎直徑應(yīng)不大于其本身長度的 2倍。 4 涉水功能 涉水深度 具備涉水功能，最小涉水深度為 100mm。10mm 。 7 * 機(jī)器人本體重量（包括電 池） 機(jī)器人整體重量不超過 100kg。 3 部件標(biāo)識(shí) 電機(jī)、支架等可更換部件有一一對(duì)應(yīng)的明顯標(biāo)識(shí)，以指示是否正確安裝。 檢查監(jiān)控后臺(tái)的信息 查詢功能、告警信息查詢、異常分析功能 是否滿足 的要求。機(jī)器人實(shí)時(shí)狀態(tài)控制功能是否滿足 的要求。檢查機(jī)器人監(jiān)視自身狀態(tài)量是否齊全。 紅外測溫準(zhǔn)確度 機(jī)器人在指定的 巡檢點(diǎn)對(duì) 5 個(gè)紅外測溫點(diǎn)的進(jìn)行紅外測溫作業(yè)，同時(shí)使用紅外測溫儀在相同的巡檢點(diǎn)也對(duì) 5 個(gè)紅外測溫點(diǎn)的進(jìn)行紅外測溫，將機(jī)器人的測量值與紅外測溫儀的讀數(shù)進(jìn)行比較，誤差小于177。 巡檢能力 模擬試驗(yàn)區(qū)域表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識(shí)別 準(zhǔn)確度 機(jī)器人根據(jù)預(yù)設(shè)巡檢路徑對(duì)模擬試驗(yàn)區(qū)域的所有表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）進(jìn)行巡檢，生成所有表計(jì)和分合指示的識(shí)別結(jié)果表，將機(jī)器人識(shí)別結(jié)果與設(shè)置值進(jìn)行比較，誤差小于177。 3）觀察系統(tǒng)是否能對(duì)超出范圍顯示儀表自動(dòng)識(shí)別并智能報(bào)警。 2）對(duì)試驗(yàn)場上測溫點(diǎn)進(jìn)行巡檢。 智能報(bào)警功能 （ 1）三相溫差異常 1）將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，啟動(dòng)系統(tǒng)溫 差分析及異常報(bào)警功能。機(jī)器人與本地監(jiān)控后臺(tái) /遙控正常通信后，斷開任一驅(qū)動(dòng)模塊電源（或信號(hào)線），觀察是否有有聲（光）報(bào)警提示和報(bào)警代碼， 若有報(bào)警提示，并根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。若有報(bào)警提示，并根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。 3）待智能機(jī)器人短時(shí)工作后，將鏈路電源斷開，并經(jīng)核實(shí)鏈路電源已斷開，觀察智能機(jī)器人安全返航策略及等待智能機(jī)器人返回。 2）設(shè)置 好智能機(jī)器人的行走路線和巡檢點(diǎn)，并以全自主方式啟動(dòng)智能機(jī)器人。 2）按照要求預(yù)先設(shè)定巡檢內(nèi)容、巡檢點(diǎn)及路線，并啟動(dòng)例行巡檢方 19 式。 2）按照要求預(yù)先設(shè)定巡檢內(nèi)容、時(shí)間、周期、路線等參數(shù)信息，并啟動(dòng)例行巡檢方式。 18 2）操作人員選定巡檢內(nèi)容并手動(dòng)啟動(dòng)巡視。 2）按照要求預(yù)先設(shè)定巡檢內(nèi)容、時(shí)間、周期、路線等參數(shù)信息，并啟動(dòng)例行巡檢方式。 （ 9）云臺(tái)性能 分別測量云臺(tái)水平方向和垂直方向旋轉(zhuǎn)至終端時(shí)所旋轉(zhuǎn)的角度，并記錄試驗(yàn)結(jié)果。 2）在轉(zhuǎn)彎性能測試區(qū)（測試區(qū)已畫有不同轉(zhuǎn)彎半徑的同心圓），進(jìn)行機(jī)器人原地轉(zhuǎn)向試驗(yàn)，觀察并記錄機(jī)器人所通過的轉(zhuǎn)彎半徑圓。 16 （ 6）最大速度 1）在試驗(yàn)地面上 畫出長為 30 米的測量區(qū)間，預(yù)先標(biāo)定導(dǎo)航軌跡，標(biāo)出始端線和終端線。 3）操作機(jī)器人直行，使其行走至爬坡試驗(yàn)裝置上，再從坡道行走至坡底 ,試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行 2 次，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合要求。 5）采用監(jiān)控后臺(tái)接收巡檢機(jī)器人采集的圖像、音頻等數(shù)據(jù)，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合要求。 （ 4） 涉水能力 1）將機(jī)器人?？吭谏嫠囼?yàn)區(qū)。 （ 3） 越障能力 1）在試驗(yàn)場地上布置越障試驗(yàn)裝置，寬度應(yīng)大于機(jī)器人的寬度。 4）試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行 2 次，記錄前后、左右兩個(gè)方向上重復(fù)導(dǎo)航定位誤差和最小制動(dòng)距離。 可 見光及紅外成像質(zhì)量 檢測 機(jī)器人執(zhí)行完可見光及紅外巡檢任務(wù)后，檢查其生成的可見光及紅外圖像是否符合 的要求。異常報(bào)告具備設(shè)定時(shí)間內(nèi)的巡視任務(wù)查詢功能，支持以檢測類 型、設(shè)備區(qū)域、間隔名稱、設(shè)備類型、告警等級(jí)等進(jìn)行組合篩選。 告警信息查詢應(yīng)包括現(xiàn)場設(shè)備告警信息與機(jī)器人本體告警信息查詢兩個(gè)功能模塊。 巡檢點(diǎn)查詢是基于單個(gè)巡檢點(diǎn)而非針對(duì)巡視任務(wù)的一種巡視數(shù)據(jù)查詢方式，通過選擇巡檢點(diǎn)顯示該巡檢點(diǎn)的詳細(xì)歷史信息。 任務(wù)配置可根據(jù)巡視類型（例行巡視、全面巡視、專項(xiàng)巡視、特殊巡視等）、設(shè)備區(qū)域、間隔名稱、設(shè)備類型進(jìn)行組合篩選，其中專項(xiàng)巡視應(yīng)按照避雷器表計(jì)、 SF6 表計(jì)、液壓表計(jì)、紅外測溫、噪音檢測、油位、位置狀態(tài)等進(jìn)行詳細(xì)分類。操作后臺(tái)應(yīng)提供全自主和人工遙控兩種指令下發(fā)，要求機(jī)器人可自由無縫切換。應(yīng)能根據(jù) 12 告警閾值自動(dòng)進(jìn) 行數(shù)據(jù)分析并告警。 監(jiān)控后臺(tái)應(yīng) 能實(shí)時(shí)采集顯示現(xiàn)場設(shè)備可見光圖像（包括表計(jì)讀數(shù)、注油設(shè)備油位、設(shè)備位置狀態(tài)、設(shè)備外觀）、紅外圖像、設(shè)備噪聲等信息。 5%。 5%。 自檢功能 整機(jī)自檢項(xiàng)目應(yīng)至少包含：遙控遙測信號(hào)，電池模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、檢測設(shè)備；以上任一部件（模塊）故障，均能在本地監(jiān)控后臺(tái)（或）手柄上以明顯的聲（光）進(jìn)行報(bào)警提示，并能上傳故障信息；根據(jù)報(bào)警提示，能直接確定故障的部件（或模塊）。支持特巡與人工遙控巡檢切換，切換過程中，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。 巡檢方式設(shè)置和切換 巡檢系統(tǒng)應(yīng)包括全自主巡檢及人工遙控巡檢兩種功能，全自主巡檢又包括例行和特巡兩種方式?！?180176。 9 7）電池供電一次充電 續(xù)航能力不小于 5h，續(xù)航時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。 3）具備越障能力，最小越障高度為 5cm。 可見光及紅外成像質(zhì)量 可見光攝像機(jī)上傳視頻分辨率不小于高清 1080P；可見光最小光學(xué)變焦倍數(shù) 30 倍；紅外攝像頭具備自動(dòng)對(duì)焦功能，熱成像儀分辨率不低于320*240；紅外圖像為偽 彩顯示、可顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值、具有熱圖數(shù)據(jù)。依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)和檢測方法見下表 1。 5. 檢測過程中，機(jī)器人的操作全部由送檢方負(fù)責(zé)。 2. 送檢方應(yīng)提供送檢設(shè)備完整的電子版資料，包括送檢裝置清單、使用說明書（中文）、設(shè)計(jì)方案、產(chǎn)品結(jié)構(gòu)圖、主要部 5 件清單（包括：規(guī)格、型號(hào)、數(shù)量和主要部件實(shí)物圖等），其中產(chǎn)品結(jié)構(gòu)圖、主要部件 規(guī)格型號(hào)作為產(chǎn)品結(jié)構(gòu)和外觀檢查主要依據(jù)。 5. 若參加檢測廠家較多 ，則按照上述過程分兩批進(jìn)行，第一批檢測完成后即開展第二批檢測。 4. 8月 22日 9時(shí)開始進(jìn)入性能測試。 4 3. 為了考核供應(yīng)商的安裝調(diào)試能力，本次檢測采用同等數(shù)量安裝調(diào)試人員、規(guī)定時(shí) 間內(nèi)同步安裝調(diào)試的方式。 2. 各供應(yīng)商派 1名代表于檢測第一天（ 8月 19日）上午 10時(shí)參加抽簽確定檢測時(shí)間、場地、路徑及檢測順序。 報(bào)名送樣 報(bào)名時(shí)間：自公告發(fā)布之日起，參加檢測的供應(yīng)商向檢測機(jī)構(gòu)提出檢測申請(qǐng)，并填寫報(bào)名表（詳見附件 3）， 報(bào)名截止時(shí)間為 8 月 17 日 17： 00。每套變電站智能巡檢機(jī)器人均需參加所有檢測項(xiàng)目。 一、 工作組織 1. 中國電力科學(xué)研究院作為第三方檢測機(jī)構(gòu)，負(fù)責(zé)具體開展試驗(yàn)檢測及檢測結(jié)果分析總結(jié)等工作。 2. 每項(xiàng)檢測均有 3 名省公司專家進(jìn)行全程見證。 檢測依據(jù) 《變電站智能巡檢機(jī)器人技術(shù)規(guī)范（通用）》 《變電站智能巡檢機(jī)器人專用規(guī)范（單站型）》 《變電站智能巡檢機(jī)器人專用規(guī)范（集中使用型）》 《國網(wǎng)運(yùn)檢部關(guān)于印發(fā)變電站智能巡檢機(jī)器人驗(yàn)收細(xì)則的通知》（運(yùn)檢一〔 2020〕 69號(hào)） 檢測結(jié)果判定 本次檢測對(duì)檢測項(xiàng)目進(jìn)行逐一判定；在某一項(xiàng)目檢測過程中，若出現(xiàn)檢測結(jié)果不符合標(biāo)準(zhǔn)要求、缺少配件造成無法檢測、任一模塊故障等情況，則該檢測項(xiàng)目不符合要求。 送樣時(shí)間： 8 月 19日 9 時(shí)前， 2 臺(tái)巡檢機(jī)器人（為了檢驗(yàn)產(chǎn)品的一致性，防止出現(xiàn)試驗(yàn)品、貼牌品、仿冒品等， 2 臺(tái)機(jī)器人同時(shí)開展檢測?，F(xiàn)場檢測設(shè)有若干模擬場地和 1塊特高壓場地（模擬場地?cái)?shù)量根據(jù)參加檢測廠家數(shù)量調(diào)整）。 8月 19日下午13時(shí)，各供應(yīng)商安裝調(diào)試人員 4人統(tǒng)一進(jìn)駐現(xiàn)場開始機(jī)器人本體、后臺(tái)系統(tǒng)、導(dǎo)航定位設(shè)備等施工調(diào)試，安裝調(diào)試時(shí)間為 8月19日至 8月 21日。每個(gè)廠家測試時(shí)間原則上不超過 6小時(shí)，完成一個(gè)完整測試循環(huán)后即結(jié)束。 6. 檢測人員按照格式逐項(xiàng)記錄機(jī)器人性能檢測結(jié)果，整個(gè)檢測完成后由檢測人員、專家、監(jiān)察人員和廠家共同簽字確認(rèn)。 3. 檢測過程中若發(fā)現(xiàn)有貼牌等現(xiàn)象，檢測方有權(quán)要求送檢方提供進(jìn)一步資料以查證。 五、 其它說明 試驗(yàn)地址：湖北省武漢市江夏區(qū)五里界蔡王村 特高壓交流試驗(yàn)基地。 表 1 檢測項(xiàng)目 序號(hào) 檢測項(xiàng)目 1 基本性能 外觀質(zhì)量 整機(jī)外觀結(jié)構(gòu) 2 防松措施 3 部件標(biāo)識(shí) 4 外殼表面 5 外殼防靜電及防電磁場干擾 措施 6 外殼和電器部件是否帶電 7 *機(jī)器人本體重量（包括電 池） 7 可 見光及紅外成像質(zhì)量 *可見光成像質(zhì)量 8 *紅外成像質(zhì)量 9 運(yùn)動(dòng)功能 自主導(dǎo)航及定位準(zhǔn)確度 10 防碰撞功能 11 越障能力 12 涉水能力 13 爬坡能力 15 轉(zhuǎn)彎半徑 7 序號(hào) 檢測項(xiàng)目 16 *巡航時(shí)間 17 云臺(tái)性能 18 自主充電功能 *自主充電功能 19 對(duì)講喊話 語音對(duì)講及喊話功能 20 巡檢方式設(shè)置和切換 *巡檢方式 21 例行巡檢切換為人工遙控巡 檢 22 特巡切換為人工遙控巡檢 23 人工遙控巡檢切換為例行巡 檢 24 人工遙控巡檢切換為特巡 25 例巡切換為特巡 26 特巡切換為例巡 27 例巡切換特巡，機(jī)器人自動(dòng) 尋找最短路徑 28 *一鍵返航功能 29 鏈路中斷返航功能 30 自檢功能 *遙控遙測信號(hào)自檢 31 *電池模塊自檢 32 *驅(qū)動(dòng)模塊自檢 33 *檢測設(shè)備自檢 34 其他模塊 35 智能報(bào)警功能 三相溫差異常 36 熱缺陷 37 敞開式儀表異常 38 油位計(jì)異常 39 巡檢能力 *模擬區(qū)域表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識(shí)別準(zhǔn)確度 40 *特高壓變電試驗(yàn)場區(qū)域表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識(shí)別準(zhǔn)確度 41 *紅外測溫準(zhǔn)確度 42 監(jiān)控后臺(tái) 監(jiān)控后臺(tái)軟件總體功能 43 實(shí)時(shí)監(jiān)視功能 44 *機(jī)器人實(shí)時(shí)狀態(tài)控制 4