【正文】 綜合評定，該型變電站智能巡檢機器人的檢測結(jié)果 (合格 /不合格 )。 檢測人員： _________________ 廠家人員： _________________ 專 家： _________________ 監(jiān)察人員： _________________ 36 2020 年變電站智能巡檢機器人性能檢測結(jié)果 根據(jù)《變電站智能巡檢機器人招標文件 通用技術(shù)規(guī)范書》、《變電站智能巡檢機器人招標文件 專用技術(shù)規(guī)范書 (單站型 )》、《變電站智能巡檢機器人招標文件 專用技術(shù)規(guī)范書 (集中使用型 )、《 變電站智能巡檢機器人驗收細則 （ 運檢一〔 2020〕 69 號 ）》等相關(guān)要求，對 公司送檢的 型變電站智能巡檢機器人進行了基本性能、巡檢性能、監(jiān)控后臺等三類共計 47 個項目的檢測。 6 電子地圖功 能 電子地圖 系統(tǒng)能提供二維電子地圖或三維電子地圖功能，實時顯示機器人在電子地圖上的位置，可實時記錄、下傳并在本地監(jiān)控后臺上顯示智能巡檢機器人的工作狀態(tài)、巡檢路線等信息，并可導出。 檢測人員： _________________ 廠家人員： _________________ 專 家： _________________ 監(jiān)察人員： _________________ 35 機器人本體告警信息查詢具備查詢設定時間內(nèi)的歷史告警信息功能，支持對告警信息的告警類型進行篩選。 告警信息查詢 告警信息查詢應包括現(xiàn)場設備告警信息與機器人本體告警信息查詢兩個功能模塊。 * 信息查詢功能 系統(tǒng)能將巡檢任務中采集到的可見光圖像、紅外圖像、聲音表計度數(shù)、設備位置狀態(tài)、注油設備油位等信息存儲在巡檢數(shù)據(jù)庫中，能夠按照巡檢時間、巡視任務、設備類型、設備名稱、最高溫度等過濾條件查詢巡檢數(shù)據(jù)。所有報表、報告具備查詢、打印、導出等功能，導出功能支持 excel或者 word格式。 巡視任務設置 任務配置可根據(jù)巡視類型（例行巡視、全面巡視、專項巡視、特殊巡視等）、設備區(qū)域、間隔名稱、設備類型進行組合篩選，其中專項巡視應按照避雷器表計、 SF6表計、液壓表計、紅外測溫、噪音檢測、油位、位置狀態(tài)等進行詳細分類。 4 機器人巡視任務管理功能 巡視任務管理界面 機器人巡視任務管理界面要包括巡視計劃日歷和任務配置兩大塊。操作后臺應 檢測人員： _________________ 廠家人員： _________________ 專 家： _________________ 監(jiān)察人員： _________________ 34 提供全自主和人工遙控兩種指令下發(fā)，要求機器人可自由無縫切換。具備通信告警功能，在通信中斷、接收的報文內(nèi)容異常等情況下，上送告警信息。 實時告警 監(jiān)控后臺應能根據(jù)告警閾值自動進行數(shù)據(jù)分析并告警。 實時監(jiān)視機器人自身狀態(tài) 能夠?qū)崟r監(jiān)視機器人自身狀態(tài)，包括監(jiān)視機器人的控制模式、當前位置、巡檢軌跡、機內(nèi)溫度、機器人當前運動速度、當前云臺的水平和垂直位置以及相機當前倍數(shù)、電池狀態(tài)等信息。 2 實時監(jiān)視功 能 實時采集現(xiàn)場設備信息 能夠?qū)崟r采集顯示現(xiàn)場設備可見光圖像、紅外圖像、設備噪聲等信息。 7）識別準確率 =（ ）正確識別的表計數(shù)量 /表計總數(shù)量 100%； 8）紅外測溫準確率 =測量值小于誤差的測試點數(shù)量 /測試點總數(shù)量 100%； 3. 監(jiān)控后臺 序號 試驗內(nèi)容 技術(shù)要求 測試 結(jié)果 1 監(jiān)控后臺軟件總體功能 后臺功能是否齊全 監(jiān)控后臺應至少包括實時監(jiān)視、機器人實時狀態(tài)控制、機器人巡視任務管理、數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計、系統(tǒng)互聯(lián)、系統(tǒng)配置六個功能模塊。 6）誤差的符號規(guī)定：若機器人讀數(shù)比實際值大，則為正，若機器人讀數(shù)比實際值小，則為負。 4）吸濕器的讀數(shù)以讀出顏色是否正確判斷其是否滿足要求。5% 。5% 。報警方式應包括聲、光、代碼，應在后臺產(chǎn)生報警，并自動生成記錄。報警方式應包括聲、光、代碼，應在后臺產(chǎn)生報警，并自動生成記錄。報警方式 應包括聲、光、代碼，應在后臺產(chǎn)生報警，并自動生成記錄。 驅(qū)動故障 檢測設備 遙控遙測 2 三相溫差異常 系統(tǒng)應具備三相設備對比分析功能。 2 * 電池模 塊自檢 3 * 驅(qū)動模塊自檢 4 * 檢測設備自檢 5 其他模塊 智能報警功能 序號 測試內(nèi)容 技術(shù)要求 測試結(jié)果 1 本體報警 電池欠壓 機器人本體故障報警，包括：電池電源、驅(qū)動模塊、檢測設備、遙控遙測信號。以上任一部件（模塊）故障，均能在本地監(jiān)控后臺（或）手柄上以明顯的聲（光）進行報警提示，并能上傳故障信息。 10 鏈 路中斷返 具備鏈路中斷返 不論智能機器人巡檢系統(tǒng)處于何種工 檢測人員： _________________ 廠家人員： _________________ 專 家： _________________ 監(jiān)察人員： _________________ 27 航功能 航功能 作狀態(tài)，只要遙測遙控信號出現(xiàn)中斷，智能機器人巡檢系統(tǒng)能按預先設定的安全策略返回。 不論智能機器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作狀態(tài)，只要操作人員通過本地監(jiān)控站或遙控手柄上的特定功能鍵（按鈕）啟動一鍵返航功能，智能機器人能中止當前任務，按預先設定的安全策略返回。 2 例行巡檢切換為人工遙控巡 檢 3 特巡切換為人工遙控巡檢 4 人工遙控巡檢切換為例 行巡檢 5 人工遙控巡檢切換為特巡 6 例巡切換為特巡 7 特巡切換為例巡 8 例巡切換特巡，機器人自動 尋找最短路徑 機器人在接收到特巡任務命令時，應立即停止正在執(zhí)行的巡檢任務，自動尋找最短路徑，以最短時間到達巡檢點進行巡檢。 （ 2）特巡與人工遙控巡檢切換。全自主巡檢與人工遙控巡檢能可自由無縫切換，具體功能如下：（ 1）例行巡檢與人工遙控巡檢切換。 巡檢系統(tǒng)應具備雙向語音傳輸功能。 自主充電 序號 測試內(nèi)容 技術(shù)要求 測試結(jié)果 1 * 自主充電功能 機器人應具有自主充電功能，電池電量不足時能夠自動返回充電室，能夠與充電室內(nèi)充電設備配合完成自主充電。 ～ 180176。 ～ +90176。 右轉(zhuǎn)彎時，轉(zhuǎn)彎半徑 轉(zhuǎn)彎半徑的平均值 7 * 巡航時間 電池供電一次充電續(xù)航能力不小于5h，續(xù)航時間內(nèi)，機器人應穩(wěn)定、可靠工作。 。 工作狀態(tài) 本地監(jiān)控后臺采集的圖像、音頻等 數(shù)據(jù)正常，及云臺轉(zhuǎn)動等工作狀態(tài)正常。 3 越障功能 不同路況下試驗機器人的越障能力 機器人應具備越障能力，最小越障高度為 5cm。 最小制動距離 在 1m/s的運動速度下，制動距離不大 于 。 自主導航可設置內(nèi)容 可設置預設點位置； 可設置運動速度； 可設置自主行走路線 導航定位方式 導航方式應滿足技術(shù)先進、施工方 便、擴展性強等特 點 自主導航定位誤差 自動導航定位精度要求：重復導航定位誤差不大于 177。 可見光及紅外 序號 測試內(nèi)容 技術(shù)要求 測試結(jié)果 1 可見光成 像質(zhì)量 * 圖像清晰度 可見光攝像機上傳視頻分辨率不小于 高清 1080P。 6 外殼和 電器部件是否帶電 內(nèi)部電氣線路排列整齊、固定牢靠、走線合理，便于安裝、維護，并用醒目的顏色和標志加以區(qū)分；機器人本體外殼和電器部件的外殼均不帶電。 4 外殼表面 外殼表面有保護涂層或防腐設計，表面光潔、均勻，無劃痕、毛刺等其他缺陷。 2 防松措施 連接件、緊固件間有防松措施。 電子地圖功能 執(zhí)行巡檢任務，檢查電子地圖功能是否滿足 的要求。 數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計 檢查數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計 是否包括巡檢點位數(shù)據(jù)查詢、告警信息查詢、巡檢數(shù)據(jù)統(tǒng)計和缺陷異常分析等內(nèi)容。 機器人巡視任務管理功能 檢查 巡視計劃是否能以日歷的形式展示任務安排情況，是否可以在任務配置界面編輯巡視任務、制定巡視計劃和下發(fā)巡視任務。在操作后臺進行全自主和人工遙控兩種指令下發(fā)，檢查機器人巡檢模式是否可以自由無縫切換。實時監(jiān)視現(xiàn)場環(huán)境和實時告警功能是否滿足 的要求。 實時監(jiān)視功能 在試驗現(xiàn)場選取不少于 2 個距離監(jiān)控后臺 1km 的巡檢點檢查監(jiān)控后臺雙向信息交互情況，判斷其是 否滿足 的要求。 5%的機器人識別結(jié)果滿足要求。 5%的機器人識別結(jié)果滿足要求。 5%的機器人識別結(jié)果滿足要求。 3）觀察系統(tǒng)是否能對超出范圍顯示的油位計自動識別并智能報警。 （ 4）油位異常 1）將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務荷載）放置在準備區(qū)域指定位置，并啟動油位計識別及異常報警功能。 2）按照要求設置巡檢線路，對試驗場上敞開式儀表（有正常顯示儀表、超出范圍顯示儀表 ,同一 塊儀表變化值）拍照，識別。 3）觀察系統(tǒng)是否對超過溫度閾值的巡檢點發(fā)出異常報警。 21 （ 2）熱缺陷 1）將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務荷載）放置在準備區(qū)域指定位置，設置紅外檢測溫度報警閾值。 2）按照要求設置巡檢線路，對試驗場現(xiàn)場上 3 個溫度不同巡檢點進行巡檢。 （ 6）將機器人（搭載全套任務荷載）展開，進行整機的自檢（自檢模塊應包括：遙控遙測模塊、電池電壓、驅(qū)動模塊以及檢測設備），并觀察是否有聲（光）報警提示和報警代碼。 （ 5）檢測設備檢測方法。 （ 4）驅(qū)動模塊檢測方法。 （ 3）電池模塊檢測方法。機器人與本地監(jiān)控后臺 /