【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 方式。 3）例行巡檢進(jìn)行一定時(shí)間后，由例行巡檢模式切換至特巡模式，觀察本地監(jiān)控后臺(tái)及機(jī)器人巡檢方式的指示是否變化，機(jī)器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。 4）特巡一定時(shí)間后，由特巡模式切換至例行巡檢模塊，觀察本地 監(jiān)控后臺(tái)及機(jī)器人巡檢方式的指示是否變化，機(jī)器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。 （ 4）最短路徑選擇功能檢測(cè)方法 1）將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢。 2）按照要求預(yù)先設(shè)定巡檢內(nèi)容、巡檢點(diǎn)及路線，并啟動(dòng)例行巡檢方 19 式。 3）機(jī)器人執(zhí)行例巡在某一區(qū)域時(shí)，操作人員根據(jù)要求設(shè)置巡視內(nèi)容及巡檢點(diǎn)并手動(dòng)啟動(dòng)巡視。 4）觀察機(jī)器人是否選擇最短路徑到達(dá)巡檢點(diǎn)執(zhí)行巡檢任務(wù)。 （ 5）一鍵返航檢測(cè)方法 1）將智能機(jī)器人置于試驗(yàn)場(chǎng)準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)自檢。 2）設(shè)置 好智能機(jī)器人的行走路線和巡檢點(diǎn)，并以全自主方式啟動(dòng)智能機(jī)器人。 3）待智能機(jī)器人短時(shí)工作后，啟動(dòng)一鍵返航功能，觀察智能機(jī)器人安全返航策略及等待智能機(jī)器人返回。 （ 6）鏈路中斷返航檢測(cè)方法 1）將智能機(jī)器人置于試驗(yàn)場(chǎng)準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)自檢。 2）設(shè)置好巡檢機(jī)器人的行走路線和巡檢點(diǎn)，并以全自主方式啟動(dòng)巡檢機(jī)器人。 3）待智能機(jī)器人短時(shí)工作后，將鏈路電源斷開(kāi)，并經(jīng)核實(shí)鏈路電源已斷開(kāi)，觀察智能機(jī)器人安全返航策略及等待智能機(jī)器人返回。 自檢功能 （ 1）將機(jī)器人準(zhǔn)備完畢，放置在準(zhǔn)備區(qū)域指 定位置。 （ 2）遙控遙測(cè)檢測(cè)方法。機(jī)器人與本地監(jiān)控后臺(tái) /遙控正常通信后，斷開(kāi)本地監(jiān)控后臺(tái) /遙控電源（或斷開(kāi)通信模塊），觀察本地監(jiān)控后臺(tái) /遙 20 控是否有有聲（光）報(bào)警提示和報(bào)警代碼。若有報(bào)警提示，并根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。 （ 3）電池模塊檢測(cè)方法。將電池模塊閥值設(shè)置不足電量，進(jìn)行電池模塊的自檢，并觀察是否有聲（光）報(bào)警提示和報(bào)警代碼，若有報(bào)警提示，并根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。 （ 4）驅(qū)動(dòng)模塊檢測(cè)方法。機(jī)器人與本地監(jiān)控后臺(tái) /遙控正常通信后，斷開(kāi)任一驅(qū)動(dòng)模塊電源（或信號(hào)線），觀察是否有有聲（光）報(bào)警提示和報(bào)警代碼， 若有報(bào)警提示，并根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。 （ 5）檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)方法。機(jī)器人與本地監(jiān)控后臺(tái) /遙控正常通信后，斷開(kāi)任一檢測(cè)設(shè)備電源（或信號(hào)線），觀察是否有有聲（光）報(bào)警提示和報(bào)警代碼，若有報(bào)警提示，并根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。 （ 6）將機(jī)器人（搭載全套任務(wù)荷載）展開(kāi)，進(jìn)行整機(jī)的自檢（自檢模塊應(yīng)包括：遙控遙測(cè)模塊、電池電壓、驅(qū)動(dòng)模塊以及檢測(cè)設(shè)備），并觀察是否有聲（光）報(bào)警提示和報(bào)警代碼。 智能報(bào)警功能 （ 1）三相溫差異常 1）將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，啟動(dòng)系統(tǒng)溫 差分析及異常報(bào)警功能。 2）按照要求設(shè)置巡檢線路，對(duì)試驗(yàn)場(chǎng)現(xiàn)場(chǎng)上 3 個(gè)溫度不同巡檢點(diǎn)進(jìn)行巡檢。 3）觀察系統(tǒng)是否對(duì)采集到的三個(gè)巡檢點(diǎn)設(shè)備溫度進(jìn)行溫差分析，并能自動(dòng)判別和異常報(bào)警。 21 （ 2）熱缺陷 1）將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，設(shè)置紅外檢測(cè)溫度報(bào)警閾值。 2）對(duì)試驗(yàn)場(chǎng)上測(cè)溫點(diǎn)進(jìn)行巡檢。 3）觀察系統(tǒng)是否對(duì)超過(guò)溫度閾值的巡檢點(diǎn)發(fā)出異常報(bào)警。 （ 3）敞開(kāi)式儀表異常 1）將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，并啟動(dòng)敞開(kāi)式儀表識(shí)別異常報(bào)警功能。 2）按照要求設(shè)置巡檢線路，對(duì)試驗(yàn)場(chǎng)上敞開(kāi)式儀表（有正常顯示儀表、超出范圍顯示儀表 ,同一 塊儀表變化值）拍照，識(shí)別。 3）觀察系統(tǒng)是否能對(duì)超出范圍顯示儀表自動(dòng)識(shí)別并智能報(bào)警。 （ 4）油位異常 1）將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，并啟動(dòng)油位計(jì)識(shí)別及異常報(bào)警功能。 2）按照要求設(shè)置巡檢線路，對(duì)試驗(yàn)場(chǎng)上油位計(jì)（正常油位計(jì)及超出范圍油位計(jì)）拍照，識(shí)別。 3）觀察系統(tǒng)是否能對(duì)超出范圍顯示的油位計(jì)自動(dòng)識(shí)別并智能報(bào)警。 巡檢能力 模擬試驗(yàn)區(qū)域表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識(shí)別 準(zhǔn)確度 機(jī)器人根據(jù)預(yù)設(shè)巡檢路徑對(duì)模擬試驗(yàn)區(qū)域的所有表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）進(jìn)行巡檢，生成所有表計(jì)和分合指示的識(shí)別結(jié)果表，將機(jī)器人識(shí)別結(jié)果與設(shè)置值進(jìn)行比較，誤差小于177。 5%的機(jī)器人識(shí)別結(jié)果滿足要求。 22 特高壓變電試驗(yàn)場(chǎng)區(qū)域表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識(shí)別準(zhǔn)確度 機(jī)器人在指定巡檢點(diǎn)對(duì)特高壓變電試驗(yàn)場(chǎng)區(qū)域的所有表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）進(jìn)行巡檢，生成所有表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）的識(shí)別結(jié)果表，將機(jī)器人識(shí)別結(jié)果與設(shè)置值進(jìn)行比較，誤差小于177。 5%的機(jī)器人識(shí)別結(jié)果滿足要求。 紅外測(cè)溫準(zhǔn)確度 機(jī)器人在指定的 巡檢點(diǎn)對(duì) 5 個(gè)紅外測(cè)溫點(diǎn)的進(jìn)行紅外測(cè)溫作業(yè)，同時(shí)使用紅外測(cè)溫儀在相同的巡檢點(diǎn)也對(duì) 5 個(gè)紅外測(cè)溫點(diǎn)的進(jìn)行紅外測(cè)溫，將機(jī)器人的測(cè)量值與紅外測(cè)溫儀的讀數(shù)進(jìn)行比較，誤差小于177。 5%的機(jī)器人識(shí)別結(jié)果滿足要求。 監(jiān)控后臺(tái) 監(jiān)控后臺(tái)軟件總體功能 檢查監(jiān)監(jiān)控后臺(tái)是否包括實(shí)時(shí)監(jiān)視、機(jī)器人實(shí)時(shí)狀態(tài)控制、機(jī)器人巡視任務(wù)管理、數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計(jì)、系統(tǒng)互聯(lián)、系統(tǒng)配置等六個(gè)功能模塊，檢查軟件界面是否滿足 要求。 實(shí)時(shí)監(jiān)視功能 在試驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)選取不少于 2 個(gè)距離監(jiān)控后臺(tái) 1km 的巡檢點(diǎn)檢查監(jiān)控后臺(tái)雙向信息交互情況，判斷其是 否滿足 的要求。檢查機(jī)器人監(jiān)視自身狀態(tài)量是否齊全。實(shí)時(shí)監(jiān)視現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境和實(shí)時(shí)告警功能是否滿足 的要求。 機(jī)器人實(shí)時(shí)狀態(tài)控制 23 檢查機(jī)器人控制模式是否分為：全自主、人工遙控兩種模式。在操作后臺(tái)進(jìn)行全自主和人工遙控兩種指令下發(fā)，檢查機(jī)器人巡檢模式是否可以自由無(wú)縫切換。機(jī)器人實(shí)時(shí)狀態(tài)控制功能是否滿足 的要求。 機(jī)器人巡視任務(wù)管理功能 檢查 巡視計(jì)劃是否能以日歷的形式展示任務(wù)安排情況，是否可以在任務(wù)配置界面編輯巡視任務(wù)、制定巡視計(jì)劃和下發(fā)巡視任務(wù)。 檢查機(jī)器人巡視任務(wù)管理界面、 巡視任務(wù)設(shè)置功能是否滿足 的要求。 數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計(jì) 檢查數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計(jì) 是否包括巡檢點(diǎn)位數(shù)據(jù)查詢、告警信息查詢、巡檢數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)和缺陷異常分析等內(nèi)容。 檢查監(jiān)控后臺(tái)的信息 查詢功能、告警信息查詢、異常分析功能 是否滿足 的要求。 電子地圖功能 執(zhí)行巡檢任務(wù)，檢查電子地圖功能是否滿足 的要求。 檢測(cè)人員： _________________ 廠家人員： _________________ 專 家： _________________ 監(jiān)察人員： _________________ 24 附件 2 2020 年變電站智能巡檢機(jī)器人性能檢測(cè)表 廠家： ____________________ 型號(hào)： __________________________ 檢測(cè)時(shí)間： __________________________ 1. 基本性能 外觀 序號(hào) 測(cè)試內(nèi)容 技術(shù)要求 測(cè)試結(jié)果 1 整機(jī)外觀結(jié)構(gòu) 整機(jī)外觀美觀整潔，結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，布局 合理，無(wú)導(dǎo)線外露。 2 防松措施 連接件、緊固件間有防松措施。 3 部件標(biāo)識(shí) 電機(jī)、支架等可更換部件有一一對(duì)應(yīng)的明顯標(biāo)識(shí)，以指示是否正確安裝。 4 外殼表面 外殼表面有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)，表面光潔、均勻，無(wú)劃痕、毛刺等其他缺陷。 5 外殼防靜電及防電磁場(chǎng)干擾 措施 外殼采取有必要的防靜電、防電磁場(chǎng) 干擾措施。 6 外殼和 電器部件是否帶電 內(nèi)部電氣線路排列整齊、固定牢靠、走線合理，便于安裝、維護(hù)，并用醒目的顏色和標(biāo)志加以區(qū)分；機(jī)器人本體外殼和電器部件的外殼均不帶電。 7 * 機(jī)器人本體重量（包括電 池） 機(jī)器人整體重量不超過(guò) 100kg。 可見(jiàn)光及紅外 序號(hào) 測(cè)試內(nèi)容 技術(shù)要求 測(cè)試結(jié)果 1 可見(jiàn)光成 像質(zhì)量 * 圖像清晰度 可見(jiàn)光攝像機(jī)上傳視頻分辨率不小于 高清 1080P。 * 變焦倍數(shù) 可見(jiàn)光最小光學(xué)變焦倍數(shù) 30倍 2 紅外成像 質(zhì)量 * 圖像清晰度 具備自動(dòng)對(duì)焦功能，熱成像儀分辨率 不低于 320*240 偽彩顯示 紅外影像為偽彩顯示 檢測(cè)人員： _________________ 廠家人員： _________________ 專 家： _________________ 監(jiān)察人員： _________________ 25 圖像中最高溫度顯示 可顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值 熱圖數(shù)據(jù) 具有熱圖數(shù)據(jù) 運(yùn)動(dòng)性能 序號(hào) 測(cè)試內(nèi)容 技術(shù)要求 測(cè)試結(jié)果 1 自主導(dǎo)航及定位準(zhǔn)確度 基本功能 具備按照預(yù)先設(shè)定路線和巡檢點(diǎn)自主行走的功能，具有按照預(yù)先設(shè)定路線和巡檢點(diǎn)自主停靠的功能。 自主導(dǎo)航可設(shè)置內(nèi)容 可設(shè)置預(yù)設(shè)點(diǎn)位置； 可設(shè)置運(yùn)動(dòng)速度； 可設(shè)置自主行走路線 導(dǎo)航定位方式 導(dǎo)航方式應(yīng)滿足技術(shù)先進(jìn)、施工方 便、擴(kuò)展性強(qiáng)等特 點(diǎn) 自主導(dǎo)航定位誤差 自動(dòng)導(dǎo)航定位精度要求：重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于 177。10mm 。 最小制動(dòng)距離 在 1m/s的運(yùn)動(dòng)速度下，制動(dòng)距離不大 于 。 2 防碰撞功能 是否具備防碰撞 功能 機(jī)器人應(yīng)具有障礙物檢測(cè)功能，在行走過(guò)程中如遇到障礙物應(yīng)及時(shí)停止或繞行，障礙物移除后應(yīng)能恢復(fù)行走。 3 越障功能 不同路況下試驗(yàn)機(jī)器人的越障能力 機(jī)器人應(yīng)具備越障能力，最小越障高度為 5cm。 4 涉水功能 涉水深度 具備涉水功能，最小涉水深度為 100mm。 工作狀態(tài) 本地監(jiān)控后臺(tái)采集的圖像、音頻等 數(shù)據(jù)正常，及云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)等工作狀態(tài)正常。 5 爬坡能力 具備爬坡能力，爬坡能力應(yīng)不小于 15176。 。 6 轉(zhuǎn)彎半徑 左轉(zhuǎn)彎時(shí)，轉(zhuǎn)彎半徑 最小轉(zhuǎn)彎直徑應(yīng)不大于其本身長(zhǎng)度的 2倍。 右轉(zhuǎn)彎時(shí)，轉(zhuǎn)彎半徑 轉(zhuǎn)彎半徑的平均值 7 * 巡航時(shí)間 電池供電一次充電續(xù)航能力不小于5h，續(xù)航時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。 8 云臺(tái)性能 水平范圍 （ 1）應(yīng)具備俯仰和水平兩個(gè)旋轉(zhuǎn)