【正文】 附件 2020 年變電站智能巡檢機(jī)器人 性能檢測(cè)方案 國(guó)家電網(wǎng)公司 2020 年 8 月 2 為掌握機(jī)器人質(zhì)量實(shí)際情況，國(guó)家電網(wǎng)公司統(tǒng)一組織開(kāi)展變電站智能巡檢機(jī)器人性能檢測(cè)工作。 一、 工作組織 1. 中國(guó)電力科學(xué)研究院作為第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)，負(fù)責(zé)具體開(kāi)展試驗(yàn)檢測(cè)及檢測(cè)結(jié)果分析總結(jié)等工作。 2. 每項(xiàng)檢測(cè)均有 3 名省公司專家進(jìn)行全程見(jiàn)證。 3. 監(jiān)察人員對(duì)整個(gè)工作過(guò)程進(jìn)行監(jiān)督。 二、 工作內(nèi)容 檢測(cè)對(duì)象 變電站智能巡檢機(jī)器人 檢測(cè)項(xiàng)目及要求 本方案中檢測(cè)項(xiàng)目及方法參考行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)及用戶需求制定，具體檢測(cè)項(xiàng)目 要求及方法見(jiàn)附件。每套變電站智能巡檢機(jī)器人均需參加所有檢測(cè)項(xiàng)目。 檢測(cè)依據(jù) 《變電站智能巡檢機(jī)器人技術(shù)規(guī)范（通用）》 《變電站智能巡檢機(jī)器人專用規(guī)范（單站型）》 《變電站智能巡檢機(jī)器人專用規(guī)范（集中使用型）》 《國(guó)網(wǎng)運(yùn)檢部關(guān)于印發(fā)變電站智能巡檢機(jī)器人驗(yàn)收細(xì)則的通知》（運(yùn)檢一〔 2020〕 69號(hào)） 檢測(cè)結(jié)果判定 本次檢測(cè)對(duì)檢測(cè)項(xiàng)目進(jìn)行逐一判定；在某一項(xiàng)目檢測(cè)過(guò)程中，若出現(xiàn)檢測(cè)結(jié)果不符合標(biāo)準(zhǔn)要求、缺少配件造成無(wú)法檢測(cè)、任一模塊故障等情況，則該檢測(cè)項(xiàng)目不符合要求。在逐項(xiàng)檢測(cè)完 3 成后對(duì)機(jī)器人整體性能進(jìn)行評(píng)價(jià)，任一帶“ *”號(hào)項(xiàng)目不合格、表計(jì)識(shí)別準(zhǔn)確率或紅外測(cè)溫準(zhǔn)確率低于 60%，都將被評(píng)為不合格產(chǎn)品。 三、 進(jìn)度安排 本次性能檢測(cè)工作按照公告發(fā)布、報(bào)名送樣、試驗(yàn)檢測(cè)、檢測(cè)總結(jié)流程開(kāi)展工作，具體進(jìn)度安排如下。 報(bào)名送樣 報(bào)名時(shí)間：自公告發(fā)布之日起，參加檢測(cè)的供應(yīng)商向檢測(cè)機(jī)構(gòu)提出檢測(cè)申請(qǐng)，并填寫(xiě)報(bào)名表（詳見(jiàn)附件 3）， 報(bào)名截止時(shí)間為 8 月 17 日 17： 00。 送樣時(shí)間： 8 月 19日 9 時(shí)前， 2 臺(tái)巡檢機(jī)器人（為了檢驗(yàn)產(chǎn)品的一致性，防止出現(xiàn)試驗(yàn)品、貼牌品、仿冒品等， 2 臺(tái)機(jī)器人同時(shí)開(kāi)展檢測(cè)?？稍黾?1 臺(tái)作為備用）。 試驗(yàn)檢測(cè) 1. 供應(yīng)商于 8月 19日 9時(shí)前提供不少于 2臺(tái)機(jī)器人至檢測(cè)現(xiàn)場(chǎng)，并委派 4名安裝調(diào)試人員（不得增加人員）代表供應(yīng)商全權(quán)開(kāi)展工作。 2. 各供應(yīng)商派 1名代表于檢測(cè)第一天（ 8月 19日）上午 10時(shí)參加抽簽確定檢測(cè)時(shí)間、場(chǎng)地、路徑及檢測(cè)順序?，F(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)設(shè)有若干模擬場(chǎng)地和 1塊特高壓場(chǎng)地（模擬場(chǎng)地?cái)?shù)量根據(jù)參加檢測(cè)廠家數(shù)量調(diào)整）。每塊模擬場(chǎng)地有 23條平行路徑；特高壓設(shè)備場(chǎng)地不鋪設(shè)磁條，由各供應(yīng)商通過(guò)手工遙控機(jī)器人至相應(yīng)點(diǎn)位進(jìn)行巡視。兩塊場(chǎng)地分別由兩臺(tái)機(jī)器人同時(shí)進(jìn)行檢測(cè)。 4 3. 為了考核供應(yīng)商的安裝調(diào)試能力，本次檢測(cè)采用同等數(shù)量安裝調(diào)試人員、規(guī)定時(shí) 間內(nèi)同步安裝調(diào)試的方式。 8月 19日下午13時(shí)，各供應(yīng)商安裝調(diào)試人員 4人統(tǒng)一進(jìn)駐現(xiàn)場(chǎng)開(kāi)始機(jī)器人本體、后臺(tái)系統(tǒng)、導(dǎo)航定位設(shè)備等施工調(diào)試，安裝調(diào)試時(shí)間為 8月19日至 8月 21日。每日工作時(shí)間為上午 9時(shí)至下午 18時(shí)（第一天為下午 13時(shí)開(kāi)始）。各供應(yīng)商安裝調(diào)試時(shí)間一致，到時(shí)必須退場(chǎng)，以保證公平。 4. 8月 22日 9時(shí)開(kāi)始進(jìn)入性能測(cè)試。每個(gè)廠家測(cè)試時(shí)間原則上不超過(guò) 6小時(shí)，完成一個(gè)完整測(cè)試循環(huán)后即結(jié)束。安裝調(diào)試人員（ 4人）按照檢測(cè)人員要求完成相應(yīng)測(cè)試工作。若因檢測(cè)人員原因造成時(shí)間延誤，可適當(dāng)延時(shí)。 5. 若參加檢測(cè)廠家較多 ，則按照上述過(guò)程分兩批進(jìn)行，第一批檢測(cè)完成后即開(kāi)展第二批檢測(cè)。 6. 檢測(cè)人員按照格式逐項(xiàng)記錄機(jī)器人性能檢測(cè)結(jié)果，整個(gè)檢測(cè)完成后由檢測(cè)人員、專家、監(jiān)察人員和廠家共同簽字確認(rèn)。整個(gè)檢測(cè)工作結(jié)束后一周內(nèi)由檢測(cè)機(jī)構(gòu)向供應(yīng)商出具正式檢測(cè)報(bào)告。 四、 檢測(cè)要求 1. 本次檢測(cè)工作以公平、公正為原則，檢測(cè)方應(yīng)認(rèn)真做好過(guò)程記錄，保證檢測(cè)效果。 2. 送檢方應(yīng)提供送檢設(shè)備完整的電子版資料，包括送檢裝置清單、使用說(shuō)明書(shū)（中文）、設(shè)計(jì)方案、產(chǎn)品結(jié)構(gòu)圖、主要部 5 件清單（包括：規(guī)格、型號(hào)、數(shù)量和主要部件實(shí)物圖等），其中產(chǎn)品結(jié)構(gòu)圖、主要部件 規(guī)格型號(hào)作為產(chǎn)品結(jié)構(gòu)和外觀檢查主要依據(jù)。 3. 檢測(cè)過(guò)程中若發(fā)現(xiàn)有貼牌等現(xiàn)象，檢測(cè)方有權(quán)要求送檢方提供進(jìn)一步資料以查證。若經(jīng)確認(rèn)屬于貼牌產(chǎn)品，將對(duì)該產(chǎn)品及配合提供該產(chǎn)品的供應(yīng)商相關(guān)產(chǎn)品不予檢測(cè)。 4. 送檢方需與檢測(cè)方簽訂檢測(cè)合同及安全協(xié)議。 5. 檢測(cè)過(guò)程中，機(jī)器人的操作全部由送檢方負(fù)責(zé)。 五、 其它說(shuō)明 試驗(yàn)地址：湖北省武漢市江夏區(qū)五里界蔡王村 特高壓交流試驗(yàn)基地。 試驗(yàn)工作聯(lián)系人：胡霽 02759258234 13469994519 試驗(yàn)報(bào)名 聯(lián)系人：曾云飛 02759258238 13667294515 附件： 年變電站智能巡檢機(jī)器人采購(gòu)前性能檢測(cè)項(xiàng)目及要求 年變電站智能巡檢機(jī)器人采購(gòu)前性能檢測(cè)表 年變電站智能巡檢機(jī)器人采購(gòu)前性能檢測(cè)報(bào)名表 6 附件 1 2020 年變電站智能巡檢機(jī)器人 性能檢測(cè)項(xiàng)目及要求 本次檢測(cè)工作主要依據(jù)《變電站智能巡檢機(jī)器人招標(biāo)文件 通用技術(shù)規(guī)范書(shū)》、《變電站智能巡檢機(jī)器人招標(biāo)文件 專用技術(shù)規(guī)范書(shū) (單 站型 )》、《變電站智能巡檢機(jī)器人招標(biāo)文件 專用技術(shù)規(guī)范書(shū) (集中使用型 )、《 變電站智能巡檢機(jī)器人驗(yàn)收細(xì)則 （ 運(yùn)檢一〔 2020〕 69號(hào) ）》等相關(guān)要求進(jìn)行。 檢測(cè)項(xiàng)目主要包括三大類，分別為：基本性能、巡檢能力和監(jiān)控后臺(tái)。依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)和檢測(cè)方法見(jiàn)下表 1。 表 1 檢測(cè)項(xiàng)目 序號(hào) 檢測(cè)項(xiàng)目 1 基本性能 外觀質(zhì)量 整機(jī)外觀結(jié)構(gòu) 2 防松措施 3 部件標(biāo)識(shí) 4 外殼表面 5 外殼防靜電及防電磁場(chǎng)干擾 措施 6 外殼和電器部件是否帶電 7 *機(jī)器人本體重量（包括電 池） 7 可 見(jiàn)光及紅外成像質(zhì)量 *可見(jiàn)光成像質(zhì)量 8 *紅外成像質(zhì)量 9 運(yùn)動(dòng)功能 自主導(dǎo)航及定位準(zhǔn)確度 10 防碰撞功能 11 越障能力 12 涉水能力 13 爬坡能力 15 轉(zhuǎn)彎半徑 7 序號(hào) 檢測(cè)項(xiàng)目 16 *巡航時(shí)間 17 云臺(tái)性能 18 自主充電功能 *自主充電功能 19 對(duì)講喊話 語(yǔ)音對(duì)講及喊話功能 20 巡檢方式設(shè)置和切換 *巡檢方式 21 例行巡檢切換為人工遙控巡 檢 22 特巡切換為人工遙控巡檢 23 人工遙控巡檢切換為例行巡 檢 24 人工遙控巡檢切換為特巡 25 例巡切換為特巡 26 特巡切換為例巡 27 例巡切換特巡，機(jī)器人自動(dòng) 尋找最短路徑 28 *一鍵返航功能 29 鏈路中斷返航功能 30 自檢功能 *遙控遙測(cè)信號(hào)自檢 31 *電池模塊自檢 32 *驅(qū)動(dòng)模塊自檢 33 *檢測(cè)設(shè)備自檢 34 其他模塊 35 智能報(bào)警功能 三相溫差異常 36 熱缺陷 37 敞開(kāi)式儀表異常 38 油位計(jì)異常 39 巡檢能力 *模擬區(qū)域表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識(shí)別準(zhǔn)確度 40 *特高壓變電試驗(yàn)場(chǎng)區(qū)域表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識(shí)別準(zhǔn)確度 41 *紅外測(cè)溫準(zhǔn)確度 42 監(jiān)控后臺(tái) 監(jiān)控后臺(tái)軟件總體功能 43 實(shí)時(shí)監(jiān)視功能 44 *機(jī)器人實(shí)時(shí)狀態(tài)控制 45 *機(jī)器人巡視任務(wù)管理功能 46 *數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計(jì) 47 電子地圖功能 注：表“ *”號(hào)項(xiàng)目為重要技術(shù)參數(shù)，如不滿足將導(dǎo)致測(cè)試不合格。以上表格“ *”號(hào)只進(jìn)行了檢測(cè)大項(xiàng)初步標(biāo)識(shí)，具體“ *”號(hào)對(duì)應(yīng)的子項(xiàng)目以附件 2“ 2020 年變電站智能巡檢機(jī)器人性能檢測(cè)表”為準(zhǔn)。 8 基本性能 外觀質(zhì)量 機(jī)器人的外觀質(zhì)量應(yīng)滿足：整機(jī)外觀美觀整潔，整機(jī)結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，所有連接件、緊固件應(yīng)有防松措施，電機(jī)、支架等可更換部件應(yīng)有一一對(duì)應(yīng)的明顯標(biāo)識(shí)；外殼表面應(yīng)有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)，不應(yīng)有傷痕、毛刺等其他缺陷；外殼應(yīng)采取必要的防靜電及防電磁場(chǎng)干擾措施；外殼和電器部件的外殼均不應(yīng)帶電；機(jī)器人本體重量（包括電池）不超過(guò) 100kg。 可見(jiàn)光及紅外成像質(zhì)量 可見(jiàn)光攝像機(jī)上傳視頻分辨率不小于高清 1080P；可見(jiàn)光最小光學(xué)變焦倍數(shù) 30 倍；紅外攝像頭具備自動(dòng)對(duì)焦功能，熱成像儀分辨率不低于320*240；紅外圖像為偽 彩顯示、可顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值、具有熱圖數(shù)據(jù)。 運(yùn)動(dòng)功能 1）具備自主導(dǎo)航功能；前后方向和左右方向的重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于177。 10mm，在 1m/s 的運(yùn)動(dòng)速度下，最小制動(dòng)距離不大于 。 2）具備防碰撞功能，應(yīng)具有障礙物檢測(cè)功能，在行走過(guò)程中如遇到障礙物應(yīng)及時(shí)停止，障礙物移除后應(yīng)能恢復(fù)行走。 3）具備越障能力，最小越障高度為 5cm。 4）具備涉水功能，最小涉水深度為 100mm。 5）具備爬坡能力，爬坡能力應(yīng)不小于 15176。 6）最小轉(zhuǎn)彎直徑應(yīng)不大于其本身長(zhǎng)度的 2 倍。 9 7）電池供電一次充電 續(xù)航能力不小于 5h，續(xù)航時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。 8）應(yīng)具備俯仰和水平兩個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度：垂直范圍 0176?！?+90176。，水平范圍 +180176?！?180176。；機(jī)器人云臺(tái)視場(chǎng)范圍內(nèi)始終不受本體任何部位遮擋影響。 自主充電功能 機(jī)器人應(yīng)具備自主充電功能，電池電量不足時(shí)能夠自動(dòng)返回充電室，能夠與充電室內(nèi)充電設(shè)備配合完成自主充電。 對(duì)講與喊話功能 應(yīng)具備雙向語(yǔ)音傳輸功能。 巡檢方式設(shè)置和切換 巡檢系統(tǒng)應(yīng)包括全自主巡檢及人工遙控巡檢兩種功能，全自主巡檢又包括例行和特巡兩種方式。全自主巡檢與人工遙 控巡檢能可自由無(wú)縫切換，具體功能如下：（ 1）例行巡檢與人工遙控巡檢切換。支持例行巡檢與人工遙控巡檢自由無(wú)縫切換，切換過(guò)程中，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。（ 2）特巡與人工遙控巡檢切換。支持特巡與人工遙控巡檢切換，切換過(guò)程中，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。 機(jī)器人在接收到特巡任務(wù)命令時(shí)，應(yīng)立即停止正在執(zhí)行的巡檢任務(wù)，自動(dòng)尋找最短路徑，以最短時(shí)間到達(dá)巡檢點(diǎn)進(jìn)行巡檢。 具備一鍵返航功能：不論智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作狀態(tài)，只要啟動(dòng)一鍵返航功能，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng) 應(yīng)中止當(dāng)前任務(wù)，按預(yù)先設(shè)定 10 的策略安全返航。 具備鏈路中斷