【正文】 遙控正常通信后，斷開本地監(jiān)控后臺 /遙控電源（或斷開通信模塊），觀察本地監(jiān)控后臺 /遙 20 控是否有有聲（光）報警提示和報警代碼。 自檢功能 （ 1）將機(jī)器人準(zhǔn)備完畢，放置在準(zhǔn)備區(qū)域指 定位置。 2）設(shè)置好巡檢機(jī)器人的行走路線和巡檢點(diǎn)，并以全自主方式啟動巡檢機(jī)器人。 3）待智能機(jī)器人短時工作后，啟動一鍵返航功能，觀察智能機(jī)器人安全返航策略及等待智能機(jī)器人返回。 （ 5）一鍵返航檢測方法 1）將智能機(jī)器人置于試驗(yàn)場準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)自檢。 3）機(jī)器人執(zhí)行例巡在某一區(qū)域時，操作人員根據(jù)要求設(shè)置巡視內(nèi)容及巡檢點(diǎn)并手動啟動巡視。 （ 4）最短路徑選擇功能檢測方法 1）將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢。 3）例行巡檢進(jìn)行一定時間后，由例行巡檢模式切換至特巡模式，觀察本地監(jiān)控后臺及機(jī)器人巡檢方式的指示是否變化，機(jī)器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。 （ 3）例行巡檢方式與特殊巡檢方式切換 1）將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢。 3）特巡進(jìn)行一定時間后，由特巡模式切換至人工遙控模式，觀察本地監(jiān)控后臺及機(jī)器人巡檢方式的指示是否變化，機(jī)器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。 （ 2）特殊巡檢方式與人工遙控巡檢方式切換 1）將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢。 3）例行巡檢進(jìn)行一定時間后，由例行巡檢切換至人工遙控模式，觀察本地監(jiān)控后臺及機(jī)器人巡檢方式的指示是否變化，機(jī)器人的巡 檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。 巡檢 方式設(shè)置和切換 （ 1）例行巡檢方式與人工遙控巡檢方式切換 1）將組裝好的機(jī)器人（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢。 自主充電功能 17 在試驗(yàn)場地選取任一巡檢點(diǎn)代表充電點(diǎn)所在位置 ，在離充電區(qū)一定距離時啟動機(jī)器人自主充電命令，觀察機(jī)器人是否在所選取的充電點(diǎn)停下，正確執(zhí)行自主充電命令。 2）機(jī)器人在正常試驗(yàn)周期內(nèi)若出現(xiàn)電量不足報警等情況，判定續(xù)航時間不滿足要求。 3）機(jī)器人左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)各測定 1 次，取其平均值確定轉(zhuǎn)彎半徑，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合要求。 （ 7）轉(zhuǎn)彎半徑 1）將機(jī)器人停在試驗(yàn)場地的轉(zhuǎn)彎性能測試準(zhǔn)備區(qū)。 2）使機(jī)器人自主導(dǎo)航行駛，保持最大速度直線駛過始端線和終端線，記錄機(jī)器人駛過始端線和終端線所用時間，計算行走速度。爬坡能力試驗(yàn)，記錄試驗(yàn)結(jié)果。 4）若當(dāng)坡度為 15176。 2）將機(jī)器人正對試驗(yàn)裝置的斜坡坡道，停在斜坡前沿。 （ 5）爬坡能力 1）首先進(jìn)行 15176。 4）控制巡檢機(jī)器人應(yīng)能正確執(zhí)行機(jī)器人行走、云臺俯仰和水平轉(zhuǎn)動等命令。 2）設(shè)置水槽的水位深度為 10cm。 4）操作機(jī)器人直行，使其越過越障試驗(yàn)裝置，試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行 2 次，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合要求。 2）越障試驗(yàn)裝置的高度為 5cm。 15 3）將障礙物移除，觀察機(jī)器人是否恢復(fù)行走。 （ 2）防碰撞功能 1）在試驗(yàn)場地機(jī)器人行走路線上設(shè)置統(tǒng)一尺寸的障礙物。 3）將機(jī)器人按預(yù)設(shè)路線行走，觀察并記錄機(jī)器人的自主行走路線，并測量機(jī)器人的自主導(dǎo)航定位誤差和最小制動距離。 運(yùn)動功能 檢測 （ 1）自主導(dǎo)航及定位準(zhǔn)確度 1）在試驗(yàn)場地 30m 的測量區(qū)間上，預(yù)先標(biāo)定導(dǎo)航軌跡，并標(biāo)明預(yù)設(shè)點(diǎn)位置、始端線和終端線。 基本性能 外觀質(zhì)量檢測 在良好的光線條件下，檢查機(jī)器人外觀結(jié)構(gòu)、外殼、連接件、緊固件、電氣部件、可更換部件指示標(biāo)識等是否符合 的要求。 電子地圖功能 系統(tǒng)能提供二維電子地圖或三維電子地圖功能，實(shí)時顯示機(jī)器人在電子地圖上的位置，可實(shí)時記錄、下傳并在本地監(jiān)控后臺上顯示智能巡檢機(jī)器人的工作狀態(tài)、巡檢路線等信息，并可導(dǎo)出。 每次巡視任務(wù)完畢后，對當(dāng)次巡視的結(jié)果和過程中發(fā)現(xiàn)的問題，即各類告警信息，自動生成異常缺陷報表?，F(xiàn)場設(shè)備告警信息查詢要具備查詢設(shè)定時間內(nèi)的歷史告警信息功能，支持對告警信息的設(shè)備區(qū)域、間隔名稱、設(shè)備類型、檢測類型、告警等級、檢測時間段等進(jìn)行組合篩選。巡視任務(wù)報表查詢具備設(shè)定時間內(nèi)的巡視任務(wù)查詢功能，支持以 時間、巡視類型、任務(wù)名稱進(jìn)行組合篩選。具備查詢設(shè)定時間內(nèi)的巡檢點(diǎn)歷史信息功能，支持對巡檢點(diǎn)進(jìn)行模糊查詢，可顯示查詢點(diǎn)位總數(shù)、可見光信息、紅外數(shù)據(jù)信息、歷史曲線、歷史存儲數(shù)據(jù)。對溫度、壓力等模擬量提供歷 13 史曲線展示功能。 數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計 數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計應(yīng)包括巡檢點(diǎn)位數(shù)據(jù)查詢、告警信息查詢、巡檢 數(shù)據(jù)統(tǒng)計和缺陷異常分析等內(nèi)容。巡視計劃能以日歷的形式展示任務(wù)安排情況；可以在任務(wù)配置界面編輯巡視任務(wù)、制定巡視計劃和下發(fā)巡視任務(wù)。 監(jiān)控后臺應(yīng)實(shí)現(xiàn)控制機(jī)器人云臺上、下、左、右轉(zhuǎn)動，調(diào)節(jié)攝像機(jī)位置，控制機(jī)器人前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向，對設(shè)備存在的故障或者異常點(diǎn)位進(jìn)行確認(rèn)；支持可見光相機(jī)變倍和自動聚焦，支持熱成像自動和手動聚焦；支持外置補(bǔ)光燈控制、雨刷控制；支 持一鍵返航命令發(fā)送。 機(jī)器人實(shí)時狀態(tài)控制 系統(tǒng)對機(jī)器人控制模式分為：全自主、人工遙控兩種模式。告警信息應(yīng)長時報警提示，并支持人工或自動復(fù)歸。應(yīng)能夠?qū)崟r監(jiān)視現(xiàn)場環(huán)境，包括設(shè)備現(xiàn)場的濕度、溫度、風(fēng)速等信息。在傳輸距離 1km 處，傳輸功能正常；支持視頻的播放、停止、抓圖、錄像、全屏顯示等功能；支持音頻信息的錄制、回放和可視化展示，展示內(nèi)容包括聲音波形信息等。 實(shí)時監(jiān)視功能 系統(tǒng)后臺實(shí)時監(jiān)視應(yīng)實(shí)現(xiàn)實(shí)時監(jiān)視現(xiàn)場設(shè)備信息，機(jī)器人本體狀態(tài)以及現(xiàn)場環(huán)境等功能。 監(jiān)控后臺功能要求 監(jiān)控后臺軟件總體功能 后臺功能是否齊全 監(jiān)控后臺應(yīng)至少包括實(shí)時監(jiān)視、機(jī)器人實(shí)時狀態(tài)控制、機(jī)器人巡視任務(wù)管理、數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計、系統(tǒng)互聯(lián)、系統(tǒng)配置六個功能模塊。 紅外測溫準(zhǔn)確度 機(jī)器人能對模擬的測溫點(diǎn)進(jìn)行紅外測溫，將機(jī)器人測量值與紅外測溫儀的測量值進(jìn)行比較，誤差小于177。 特高壓變電試驗(yàn)場區(qū)域表計和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識別準(zhǔn)確度 機(jī)器人能夠?qū)μ馗邏鹤冸娫囼?yàn)場區(qū)域表計和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）進(jìn) 11 行數(shù)據(jù)讀取，自動判斷和數(shù)字識別，誤差小 于177。 巡檢能力 模擬試驗(yàn)場區(qū)域表計和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識別準(zhǔn)確度 機(jī)器人能夠?qū)δM試驗(yàn)場區(qū)域表計和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取，自動判斷和數(shù)字識別，誤差小于177。 智能報警功能 巡檢系統(tǒng)應(yīng)具備以下智能報警功能： 1）機(jī)器人本體故障報警：電池電源、驅(qū) 動模塊、檢測設(shè)備、遙控遙測信號。 具備鏈路中斷返航功能：不論智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作行狀態(tài)，只要遙測遙控信號出現(xiàn)中斷，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)按預(yù)先設(shè)定的策略返航。 機(jī)器人在接收到特巡任務(wù)命令時，應(yīng)立即停止正在執(zhí)行的巡檢任務(wù)，自動尋找最短路徑，以最短時間到達(dá)巡檢點(diǎn)進(jìn)行巡檢。（ 2）特巡與人工遙控巡檢切換。全自主巡檢與人工遙 控巡檢能可自由無縫切換，具體功能如下：（ 1）例行巡檢與人工遙控巡檢切換。 對講與喊話功能 應(yīng)具備雙向語音傳輸功能。；機(jī)器人云臺視場范圍內(nèi)始終不受本體任何部位遮擋影響。水平范圍 +180176。 8）應(yīng)具備俯仰和水平兩個旋轉(zhuǎn)自由度：垂直范圍 0176。 6）最小轉(zhuǎn)彎直徑應(yīng)不大于其本身長度的 2 倍。 4）具備涉水功能，最小涉水深度為 100mm。 2）具備防碰撞功能，應(yīng)具有障礙物檢測功能，在行走過程中如遇到障礙物應(yīng)及時停止，障礙物移除后應(yīng)能恢復(fù)行走。 運(yùn)動功能 1）具備自主導(dǎo)航功能；前后方向和左右方向的重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于177。 8 基本性能 外觀質(zhì)量 機(jī)器人的外觀質(zhì)量應(yīng)滿足：整機(jī)外觀美觀整潔，整機(jī)結(jié)構(gòu)堅固，所有連接件、緊固件應(yīng)有防松措施，電機(jī)、支架等可更換部件應(yīng)有一一對應(yīng)的明顯標(biāo)識；外殼表面應(yīng)有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計，不應(yīng)有傷痕、毛刺等其他缺陷；外殼應(yīng)采取必要的防靜電及防電磁場干擾措施；外殼和電器部件的外殼均不應(yīng)帶電；機(jī)器人本體重量（包括電池）不超過 100kg。 表 1 檢測項(xiàng)目 序號 檢測項(xiàng)目 1 基本性能 外觀質(zhì)量 整機(jī)外觀結(jié)構(gòu) 2 防松措施 3 部件標(biāo)識 4 外殼表面 5 外殼防靜電及防電磁場干擾 措施 6 外殼和電器部件是否帶電 7 *機(jī)器人本體重量（包括電 池） 7 可 見光及紅外成像質(zhì)量 *可見光成像質(zhì)量 8 *紅外成像質(zhì)量 9 運(yùn)動功能 自主導(dǎo)航及定位準(zhǔn)確度 10 防碰撞功能 11 越障能力 12 涉水能力 13 爬坡能力 15 轉(zhuǎn)彎半徑 7 序號 檢測項(xiàng)目 16 *巡航時間 17 云臺性能 18 自主充電功能 *自主充電功能 19 對講喊話 語音對講及喊話功能 20 巡檢方式設(shè)置和切換 *巡檢方式 21 例行巡檢切換為人工遙控巡 檢 22 特巡切換為人工遙控巡檢 23 人工遙控巡檢切換為例行巡 檢 24 人工遙控巡檢切換為特巡 25 例巡切換為特巡 26 特巡切換為例巡 27 例巡切換特巡，機(jī)器人自動 尋找最短路徑 28 *一鍵返航功能 29 鏈路中斷返航功能 30 自檢功能 *遙控遙測信號自檢 31 *電池模塊自檢 32 *驅(qū)動模塊自檢 33 *檢測設(shè)備自檢 34 其他模塊 35 智能報警功能 三相溫差異常 36 熱缺陷 37 敞開式儀表異常 38 油位計異常 39 巡檢能力 *模擬區(qū)域表計和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識別準(zhǔn)確度 40 *特高壓變電試驗(yàn)場區(qū)域表計和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識別準(zhǔn)確度 41 *紅外測溫準(zhǔn)確度 42 監(jiān)控后臺 監(jiān)控后臺軟件總體功能 43 實(shí)時監(jiān)視功能 44 *機(jī)器人實(shí)時狀態(tài)控制 45 *機(jī)器人巡視任務(wù)管理功能 46 *數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計 47 電子地圖功能 注：表“ *”號項(xiàng)目為重要技術(shù)參數(shù)，如不滿足將導(dǎo)致測試不合格。 檢測項(xiàng)目主要包括三大類，分別為：基本性能、巡檢能力和監(jiān)控后臺。 五、 其它說明 試驗(yàn)地址：湖北省武漢市江夏區(qū)五里界蔡王村 特高壓交流試驗(yàn)基地。 4. 送檢方需與檢測方簽訂檢測合同及安全協(xié)議。 3. 檢測過程中若發(fā)現(xiàn)有貼牌等現(xiàn)象，檢測方有權(quán)要求送檢方提供進(jìn)一步資料以查證。 四、 檢測要求 1. 本次檢測工作以公平、