卡爾曼濾波器的應(yīng)用-wenkub
2023-05-24 18:14:51 本頁面
【正文】 ?1 12 2133424( 1 ) ( ) 01 0 0( 1 ) ( ) ( )0 1 0 0( ) 0( 1 ) 0 0 1( ) ( )0 0 0 1( 1 )sn snTsn s n u nsnsn Ts n u nsn??? ? ? ? ????? ? ? ? ??????? ? ? ???? ? ??? ? ? ? ?????? ? ? ? ???? ?? ? ? ? ???由此得到卡爾曼濾波信號模型的狀態(tài)方程 () 其中 () () () 的自相關(guān)函數(shù) () ( 1 ) ( ) ( )n n n? ? ?s As wT1 2 3 4T( ) [ ( ) ( ) ( ) ( ) ][ ( ) ( ) ( ) ( ) ]n s n s n s n s nn n n n? ? ? ???sT12( ) [ 0 ( ) 0 ( ) ]n u n u n?w1 0 00 1 0 00 0 10 0 0 1TT?????????A()nw21T2200000 0 0( ) [ ( ) ( ) ]0000000n E n n???????? ??????Q w w 設(shè)雷達(dá)天線每 秒旋轉(zhuǎn)一周 , 并對目標(biāo)的距離和方位角進(jìn)行一次測量 , 測量噪聲 (即距離和方位角觀測偏差 )分別用 和 表示 ,得到測量 方程為 () () 其中 , 和 是零均值高斯白噪聲 ,方差分別為 和 . 以上二式給出距離和方位角的估計(jì)值 . 寫成矢量矩陣形式 () 其中 () () () 由式 ()可求出 的自相關(guān)函數(shù) T1()vn 2()vn1 1 1( ) ( ) ( )x n s n v n??2 3 2( ) ( ) ( )x n s n v n??1()vn 2()vn 2?? 2??( ) ( ) ( )n n n??x C s vT11( ) [ ( ) ( ) ]n x n x n?xT12( ) [ ( ) ( ) ]n v n v n?v1 0 0 00 0 1 0??? ????C()nv () 按以下矢量卡爾曼濾波遞推公式進(jìn)行迭代運(yùn)算 : () () () () 為了進(jìn)行卡爾曼濾波 , 需要確定加權(quán)系數(shù) 矩陣 的初值 .為此 ,應(yīng)采 用適當(dāng)方法先確定均方誤差矢量 的初始值
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