手腕康復(fù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)-wenkub
2022-09-08 13:40:17 本頁面
【正文】 ion recovery, design a rehabilitation robotic wrist rehabilitation system design,The topic of this design is the main research rehabilitation system of the wrist, wrist pitch,swing and transmission mechanism. The mechanical design includes the wrist with 2 degrees of freedom: wrist pitch, wrist deflection pitch by hydraulic cylinder, deflection in the steering gear and its auxiliary transmission careful study of the activities of the wrist of, study result is true and reliable, to improve the hand rehabilitation design research provides a reference for research. Key words:Non standard automation system。為了 及時(shí)恢復(fù)中風(fēng)及事物意外受傷人群恢復(fù)手腕及手部機(jī)能，設(shè)計(jì)一款康復(fù)機(jī)械 —— 手腕康復(fù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)，本次設(shè)計(jì)的題目是手腕康復(fù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)，主要研究腕部俯仰、擺動(dòng)及其傳動(dòng)機(jī)械機(jī)構(gòu)。 天津工業(yè)大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 題目： 手腕康復(fù)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 姓 名 學(xué) 院 機(jī)械工程學(xué)院 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及自動(dòng)化 指導(dǎo)教師 職 稱 教授 2020 年 5 月 8 日 摘 要 機(jī)器人作為機(jī)械專業(yè)的重要組成部分，在推動(dòng)國家經(jīng)濟(jì)發(fā)展等方面起著重要作用。 該機(jī)械設(shè)計(jì)主要包括腕部的 2 個(gè)自由度設(shè)計(jì)：手腕俯仰、手腕偏轉(zhuǎn)。 rehabilitation。 中文譯文 ...................................................... 38 謝辭 ................................................... 47 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 1 第一章 緒論 國外研究概況 康復(fù)器械是 以把人體活動(dòng)能力恢復(fù)到往日水平 ， 使人能夠完成往日的工作水平 。 圖 111 腕部機(jī)器人 國內(nèi)研究概況 我國 康復(fù) 機(jī)械 設(shè)備的研究起步 晚于國外 ， 只有 清華大學(xué)、上海交通大學(xué)、復(fù)旦大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué) 等學(xué)校在此領(lǐng)域展開了研究 。 對(duì)于車禍意外受傷和腦中風(fēng)等患者身體上部分 的 肌體康復(fù) 訓(xùn)練， MIT 公司在 1991 年 研究 設(shè)計(jì) 并且 完成了 歷史上 第一臺(tái)上 人體上肢的康復(fù)機(jī)械 MITMANUS ，與一般 的康復(fù)機(jī)械 不同，MITMANUS 雖然 在機(jī)械設(shè)計(jì)方面考慮到了安全性、穩(wěn)定性， 然而卻不能穿戴在肢天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 2 體上 ，主要針對(duì) 受傷人員上肢部分關(guān)節(jié) 的康復(fù) 恢復(fù) ， 手指部分 的 恢復(fù)功能卻沒有明顯成校 。 近些年來看世界人口 老齡化 的程度越來越高 ， 由于飲食 習(xí)慣等方面的影響，越來越多的人都出現(xiàn)中風(fēng)的現(xiàn)象導(dǎo)致身體活動(dòng)不靈活 ， 這說明康復(fù)機(jī)械就越被人們所需要 。 康復(fù)機(jī)械的最終目的是恢復(fù)人體組織的運(yùn)動(dòng)機(jī)能， 使人體的運(yùn)動(dòng)恢復(fù)到原有的水平 。 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 3 根據(jù)題目所給的要求設(shè)計(jì)機(jī)械部分，考慮安全等因素的要求，完成老師布置的任務(wù)。 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 4 第二章 腕部康復(fù)機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 根據(jù)題目設(shè)計(jì)要求：手腕康復(fù)康系統(tǒng)，尺寸采用抽樣檢測法。外套上下兩部分采用螺栓連接，選用螺釘 GB/T M5 8 腕部設(shè)計(jì)采用液壓缸，固定在前后兩個(gè)腕部外套上部。 設(shè)計(jì)完成 后的 手腕 康復(fù) 治療機(jī)械能夠滿足治療的目的 ， 穿在身體上會(huì)感覺很舒適 ， 大大的提高受傷患者的治療效果。 表 31 手指尺寸 綜合 抽樣 調(diào)查 以上 五人 的手 指周 長測 出平 均值 為，此值較有權(quán)威性。 手指外套如下圖： 姓名 手腕周長（ mm） 手掌中部周長 （ mm） 手指周長（ mm） 黃鈺 翔 211 劉鐵柱 218 劉卜瑞 229 宋琦 222 共計(jì) 220 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 9 圖 321 手指外套立體圖 圖 322 手指外套平面圖 為了滿足設(shè)計(jì)，在手掌中部除去大拇指做個(gè)外套包裹住其余 4 根手指。空間立體圖如下所示： 圖 33 汽缸空間固定立體圖 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 11 考慮恢復(fù)人員的穿戴舒適度和安全等問題，圓筒外套 機(jī)械結(jié)構(gòu)采用 鋁 材料制作。 本章介紹了關(guān)于手指部分的機(jī)械結(jié)構(gòu)，尺寸以及裝配螺栓。 （ 2）電路板：由傳感器、電容、電阻等諸多電子零部件構(gòu)成。 （ 4）齒輪：通過從電路板和馬達(dá)接受的信息，其各個(gè)部件相互配合，加速或減速使設(shè)備完成指定動(dòng)作。位置檢測器這時(shí)候起到作用，確定舵機(jī)輸出轉(zhuǎn)速的極限位置，反饋給多級(jí)數(shù)據(jù)，完成一定角度的轉(zhuǎn)動(dòng) 。不同的齒輪應(yīng)用的地方也是不同的，金屬齒輪強(qiáng)度較大，應(yīng)用在扭矩較大的地方。工作溫度大約都在 055 度之間。 舵機(jī)的類型 舵機(jī)分類多種多樣，我們所熟知的也就是市面上能夠容易購買到的大多是 電液式， 它的工作原理是電動(dòng)控制設(shè)備控制液壓裝置進(jìn)行工作 。 相比較第一種來說，第二種類型比較難以實(shí)現(xiàn)，制造的成本較高，難以在市面上普及。（手腕偏轉(zhuǎn)），所以就需要一步步的改變角度。 圖 4141 舵機(jī)示意圖 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 14 表 4142 舵機(jī)型號(hào)表
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