【正文】 舵機(jī)， 它 是 通過把高壓油轉(zhuǎn)化為低壓油，壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī) 械能 ， 輸出的機(jī)械能直接作用于空心轉(zhuǎn)來進(jìn)行工作的。 根據(jù)所設(shè)計(jì)的清洗器尺寸并參考網(wǎng)上廠家所給出的舵機(jī)外形尺寸（如下表）進(jìn)行舵機(jī)的選擇。液壓缸的結(jié)構(gòu)多種多樣，較為常見的是雙活塞式液壓缸、單活塞式液壓缸、伸縮式液壓缸、齒條液壓缸、擺動液壓缸和增壓缸。 活塞桿 的一側(cè)設(shè)有 活塞桿 ， 所以 兩腔的有效作用面積不同。需要設(shè)計(jì)一個(gè) 支撐件 滿足舵機(jī)所需 支點(diǎn)，才能實(shí)現(xiàn)手腕在空間范圍內(nèi)的左右擺動。而標(biāo)準(zhǔn)行程一般由汽缸的缸徑?jīng)Q定，一般不需要特殊訂購，然而非標(biāo)準(zhǔn)的行程就需要根據(jù)特殊情況向廠家來訂購合適的汽缸，根據(jù)本次課程設(shè)計(jì)的校核計(jì)算將行程次行程定為 60mm。 以水平面為標(biāo)準(zhǔn)上方： 85186。 本次設(shè)計(jì)為以后進(jìn)一步研究手腕康復(fù)機(jī) 械提供了新的想法和研究思路，希望康復(fù)機(jī)械的研究越來越深入，能夠適應(yīng)普通人群的經(jīng)濟(jì)能力。為了進(jìn)一步提高康復(fù)效率，各國的科學(xué)家和學(xué)者堅(jiān)持不懈努力對康復(fù)機(jī)械進(jìn)行研究改進(jìn)。 由舵機(jī)的選型可以知道：舵機(jī)的 V=49r/min 舵機(jī)的扭矩 T= 功率的計(jì)算公式： P = T * n / 9550 ； T = 9550P / n P 功率，千瓦， kw； T 扭矩， 牛米 ， Nm； n 轉(zhuǎn)速，每分鐘轉(zhuǎn)數(shù)， r / min，9550 是常數(shù) 所以 P= 為了給舵機(jī)增加支點(diǎn)，需要設(shè)計(jì)舵機(jī)的空間軌跡。在夾具體設(shè)計(jì)過程中一般需要先預(yù)選其缸徑，然后通過驗(yàn)算來確定是否合適，在某種情 況下也可以通過改變型板的大小來滿足氣缸行程進(jìn)而實(shí)現(xiàn)夾緊定位。 為了滿足尺寸的要求需要對一次性注射器進(jìn)行結(jié)構(gòu)及尺寸設(shè)計(jì)，液壓缸的結(jié)構(gòu)尺寸如三維圖和 cad圖所示： 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 19 圖 4241 液壓缸 solidworks裝配圖 圖 4242 液壓缸 cad視圖 本章主要介紹了手腕康復(fù)系統(tǒng)的動力部分，動力部分包括舵機(jī)和液壓缸。擺動缸實(shí)現(xiàn)小于 360 度的往復(fù)運(yùn)動，輸出的扭矩和角速度可調(diào)。 優(yōu)點(diǎn)有很多：結(jié)構(gòu)簡單、制造容易、運(yùn) 行穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn)。Y55186。不要亂用也不要瞎用。舵機(jī)的種類各種各樣，有塑膠齒輪的、金屬齒輪的。相比于市面上常見的電動機(jī)來看，無核心馬達(dá)主要是將細(xì)銅絲纏繞成空心圓柱體，代替了普通馬達(dá)所應(yīng)用的笨重的定子，所以輸出的速度較快、效率高，節(jié)約能耗，更加環(huán)保。 材料的二次回收利用也比較環(huán)保衛(wèi)生。 2 個(gè)圓筒外套采用三角板連接，采用液壓缸作為動力部分， 滿足手指上下俯仰。這些材料 具有 輕便、美觀、衛(wèi)生、加 工方便 的共同優(yōu)點(diǎn) 。 本章介紹了康復(fù)機(jī)械行業(yè)的相關(guān)背景以及研究的目的，找到了設(shè)計(jì)的目的布置出自己的研究計(jì)劃，為后來的關(guān)于本題目的設(shè)計(jì)打下了堅(jiān)實(shí)積淀。對于世界而言我們國內(nèi)的研究更是微不足道，許多課題和技術(shù)都不太成熟過硬，加快這方面的研究是我們今后工作的重點(diǎn)。例如 上肢 機(jī)器人 康復(fù) 機(jī)械 ， 它的作用 僅限于 人體 上肢的 局部 性 關(guān)節(jié)， 而且弊端還比較明顯，如機(jī)械的設(shè)備工作方式比較單一 、 人體穿戴會有不舒服的感覺 。 外文資料 ...................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。為了 及時(shí)恢復(fù)中風(fēng)及事物意外受傷人群恢復(fù)手腕及手部機(jī)能，設(shè)計(jì)一款康復(fù)機(jī)械 —— 手腕康復(fù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)，本次設(shè)計(jì)的題目是手腕康復(fù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)，主要研究腕部俯仰、擺動及其傳動機(jī)械機(jī)構(gòu)。 該機(jī)械設(shè)計(jì)主要包括腕部的 2 個(gè)自由度設(shè)計(jì)：手腕俯仰、手腕偏轉(zhuǎn)。 中文譯文 ...................................................... 38 謝辭 ................................................... 47 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 1 第一章 緒論 國外研究概況 康復(fù)器械是 以把人體活動能力恢復(fù)到往日水平 ， 使人能夠完成往日的工作水平 。 對于車禍意外受傷和腦中風(fēng)等患者身體上部分 的 肌體康復(fù) 訓(xùn)練， MIT 公司在 1991 年 研究 設(shè)計(jì) 并且 完成了 歷史上 第一臺上 人體上肢的康復(fù)機(jī)械 MITMANUS ，與一般 的康復(fù)機(jī)械 不同，MITMANUS 雖然 在機(jī)械設(shè)計(jì)方面考慮到了安全性、穩(wěn)定性， 然而卻不能穿戴在肢天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 2 體上 ，主要針對 受傷人員上肢部分關(guān)節(jié) 的康復(fù) 恢復(fù) ， 手指部分 的 恢復(fù)功能卻沒有明顯成校 。 康復(fù)機(jī)械的最終目的是恢復(fù)人體組織的運(yùn)動機(jī)能， 使人體的運(yùn)動恢復(fù)到原有的水平 。 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 4 第二章 腕部康復(fù)機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 根據(jù)題目設(shè)計(jì)要求：手腕康復(fù)康系統(tǒng)，尺寸采用抽樣檢測法。 設(shè)計(jì)完成 后的 手腕 康復(fù) 治療機(jī)械能夠滿足治療的目的 ， 穿在身體上會感覺很舒適 ， 大大的提高受傷患者的治療效果。 手指外套如下圖： 姓名 手腕周長（ mm） 手掌中部周長 （ mm） 手指周長（ mm） 黃鈺 翔 211 劉鐵柱 218 劉卜瑞 229 宋琦 222 共計(jì) 220 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 9 圖 321 手指外套立體圖 圖 322 手指外套平面圖 為了滿足設(shè)計(jì)，在手掌中部除去大拇指做個(gè)外套包裹住其余 4 根手指。 本章介紹了關(guān)于手指部分的機(jī)械結(jié)構(gòu)，尺寸以及裝配螺栓。 （ 4）齒輪：通過從電路板和馬達(dá)接受的信息，其各個(gè)部件相互配合，加速或減速使設(shè)備完成指定動作。不同的齒輪應(yīng)用的地方也是不同的，金屬齒輪強(qiáng)度較大，應(yīng)用在扭矩較大的地方。 舵機(jī)的類型 舵機(jī)分類多種多樣，我們所熟知的也就是市面上能夠容易購買到的大多是 電液式， 它的工作原理是電動控制設(shè)備控制液壓裝置進(jìn)行工作 。（手腕偏轉(zhuǎn)），所以就需要一步步的改變角度。 本文采用的液壓缸是連續(xù)往復(fù)的運(yùn)動方式，實(shí)行連續(xù)控制，工作方式比較穩(wěn)定。組合液壓缸結(jié)構(gòu)和使用范圍比較特殊，在這里就不過多的贅述了。闡述了它們的定義、分類、原理結(jié)構(gòu)，裝配圖和平面圖及平面圖的尺寸。 如圖所示，此為 液壓缸 簡化圖 ： 圖 61 液壓缸簡化圖 由杠桿平衡理論 P*A=F*B 其中， P代表的是單桿 液壓缸 的推力， Kgf F代表的是夾緊力， kgf A代表的是 液壓缸 作用力臂