手腕康復(fù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)-wenkub.com
2025-08-14 13:40 本頁面
【正文】 本次設(shè)計(jì)為以后進(jìn)一步研究手腕康復(fù)機(jī) 械提供了新的想法和研究思路，希望康復(fù)機(jī)械的研究越來越深入，能夠適應(yīng)普通人群的經(jīng)濟(jì)能力。為了進(jìn)一步提高康復(fù)效率，各國的科學(xué)家和學(xué)者堅(jiān)持不懈努力對(duì)康復(fù)機(jī)械進(jìn)行研究改進(jìn)。 以水平面為標(biāo)準(zhǔn)上方： 85186。 由舵機(jī)的選型可以知道：舵機(jī)的 V=49r/min 舵機(jī)的扭矩 T= 功率的計(jì)算公式： P = T * n / 9550 ； T = 9550P / n P 功率，千瓦， kw； T 扭矩， 牛米 ， Nm； n 轉(zhuǎn)速，每分鐘轉(zhuǎn)數(shù)， r / min，9550 是常數(shù) 所以 P= 為了給舵機(jī)增加支點(diǎn)，需要設(shè)計(jì)舵機(jī)的空間軌跡。而標(biāo)準(zhǔn)行程一般由汽缸的缸徑?jīng)Q定，一般不需要特殊訂購，然而非標(biāo)準(zhǔn)的行程就需要根據(jù)特殊情況向廠家來訂購合適的汽缸，根據(jù)本次課程設(shè)計(jì)的校核計(jì)算將行程次行程定為 60mm。在夾具體設(shè)計(jì)過程中一般需要先預(yù)選其缸徑，然后通過驗(yàn)算來確定是否合適，在某種情 況下也可以通過改變型板的大小來滿足氣缸行程進(jìn)而實(shí)現(xiàn)夾緊定位。需要設(shè)計(jì)一個(gè) 支撐件 滿足舵機(jī)所需 支點(diǎn)，才能實(shí)現(xiàn)手腕在空間范圍內(nèi)的左右擺動(dòng)。 為了滿足尺寸的要求需要對(duì)一次性注射器進(jìn)行結(jié)構(gòu)及尺寸設(shè)計(jì)，液壓缸的結(jié)構(gòu)尺寸如三維圖和 cad圖所示： 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 19 圖 4241 液壓缸 solidworks裝配圖 圖 4242 液壓缸 cad視圖 本章主要介紹了手腕康復(fù)系統(tǒng)的動(dòng)力部分，動(dòng)力部分包括舵機(jī)和液壓缸。 活塞桿 的一側(cè)設(shè)有 活塞桿 ， 所以 兩腔的有效作用面積不同。擺動(dòng)缸實(shí)現(xiàn)小于 360 度的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，輸出的扭矩和角速度可調(diào)。液壓缸的結(jié)構(gòu)多種多樣，較為常見的是雙活塞式液壓缸、單活塞式液壓缸、伸縮式液壓缸、齒條液壓缸、擺動(dòng)液壓缸和增壓缸。 優(yōu)點(diǎn)有很多：結(jié)構(gòu)簡單、制造容易、運(yùn) 行穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn)。 根據(jù)所設(shè)計(jì)的清洗器尺寸并參考網(wǎng)上廠家所給出的舵機(jī)外形尺寸（如下表）進(jìn)行舵機(jī)的選擇。Y55186。 第二種 是轉(zhuǎn)葉式舵機(jī)， 它 是 通過把高壓油轉(zhuǎn)化為低壓油，壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī) 械能 ， 輸出的機(jī)械能直接作用于空心轉(zhuǎn)來進(jìn)行工作的。不要亂用也不要瞎用。齒輪類型有金屬齒輪和塑料齒輪。舵機(jī)的種類各種各樣，有塑膠齒輪的、金屬齒輪的。舵機(jī)接收外界信號(hào)，轉(zhuǎn)化為電子信號(hào)輸入給電路板，電路板對(duì)輸入的電子信號(hào)進(jìn)行分析解釋，判斷舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，然后提供給電動(dòng)機(jī)，是電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，電動(dòng)機(jī)輸出一定功率的轉(zhuǎn)速然后通過減速齒輪系，輸出一定的轉(zhuǎn)速。相比于市面上常見的電動(dòng)機(jī)來看，無核心馬達(dá)主要是將細(xì)銅絲纏繞成空心圓柱體，代替了普通馬達(dá)所應(yīng)用的笨重的定子，所以輸出的速度較快、效率高，節(jié)約能耗，更加環(huán)保。如下為舵機(jī)的主要部件： （ 1）外殼：主要起支撐與保護(hù)機(jī)體的作用，從而使整個(gè)機(jī)械部件平穩(wěn)良好的運(yùn)作。 材料的二次回收利用也比較環(huán)保衛(wèi)生。 為了固定三角板采用開槽盤頭螺釘： GB/T 67 M25 提供動(dòng)力的部分采用液壓缸，固定在靠近手腕的圓筒上。 2 個(gè)圓筒外套采用三角板連接，采用液壓缸作為動(dòng)力部分， 滿足手指上下俯仰。 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 8 第三章 手指部分康復(fù)機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 根據(jù)設(shè)計(jì)要求，滿足廣泛人群的使用采用表 31的抽樣調(diào)查結(jié)果手指周長部分。這些材料 具有 輕便、美觀、衛(wèi)生、加 工方便 的共同優(yōu)點(diǎn) 。外套尺寸見表 22（手腕周長） 外套 立體 圖 、 cad 平面圖，尺寸如圖所示： 姓名 身高（ cm） 體重（ kg） 年齡（歲） 黃鈺翔 165 54 24 劉鐵柱 178 68 21 劉卜瑞 176 91 21 宋琦 176 64 23 姓名 手腕周長（ mm） 手掌中部周長 （ mm） 手指周長（ mm） 黃鈺翔 211 劉鐵柱 218 劉卜瑞 229 宋琦 222 共計(jì) 220 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 5 圖 221 腕部外套上部結(jié)構(gòu)圖 圖 222 腕部外套下部結(jié)構(gòu)圖 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 6 圖 223 手腕上部 cad 視圖 圖 224 手 腕下部 cad視圖 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 7 為了滿足設(shè)計(jì)要求，外套采用上下兩部分，方便可拆分。 本章介紹了康復(fù)機(jī)械行業(yè)的相關(guān)背景以及研究的目的，找到了設(shè)計(jì)的目的布置出自己的研究計(jì)劃，為后來的關(guān)于本題目的設(shè)計(jì)打下了堅(jiān)實(shí)積淀。肌電控制法是 利用 可分 的肌電信號(hào) 操控 康復(fù) 機(jī)械，使 它可以 具 感受到外界刺激的程度比較敏感，對(duì)于問題的處理能力比較真是可信 ， 機(jī)體帶動(dòng)人體關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng) ，實(shí)現(xiàn) 康復(fù)治療的目的 。對(duì)于世界而言我們國內(nèi)的研究更是微不足道，許多課題和技術(shù)都不太成熟過硬，加快這方面的研究是我們今后工作的重點(diǎn)。 圖 112 hand手腕康復(fù)系統(tǒng) 康復(fù)機(jī)械跟人工訓(xùn)練相比較有著難以估量的優(yōu)勢(shì) ， 人工訓(xùn)練時(shí)間長了會(huì)有疲勞感，人體恢復(fù)狀態(tài)不能給個(gè)明顯地?cái)?shù)據(jù)，但是這些對(duì)于機(jī)械設(shè)備來說都是其優(yōu)點(diǎn)首先機(jī)械設(shè)備沒有疲勞感，數(shù)據(jù)測(cè)量比較客觀可信 。例如 上肢 機(jī)器人 康復(fù) 機(jī)械 ， 它的作用 僅限于 人體 上肢的 局部 性 關(guān)節(jié)， 而且弊端還比較明顯，如機(jī)械的設(shè)備工作方式比較單一 、 人體穿戴會(huì)有不舒服的感覺 。 90 年代之前，世界上 50 多個(gè)康復(fù)研究中心分布在全球范圍內(nèi) ：北美、英 國 、加拿大、歐洲和斯堪的納維亞半島 等歐美國家 及 亞洲的 日本 國 。 外文資料 ...................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 關(guān)鍵字 ：非標(biāo)準(zhǔn)自動(dòng)化；康復(fù)系統(tǒng)；腕部康復(fù)機(jī)；機(jī)械設(shè)計(jì) ABSTRACT The robot industry as an emerging industry of mechanical major, plays an important role in the development of national the increase of stroke and unexpected crowd, demand more and more obvious of the rehabilitation necessity and urgency of the demand put forward higher requirements on the rehabilitation of mechanical design and timely recovery of stroke and things accident injured people hand and wrist funct
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