手腕康復(fù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)-免費(fèi)閱讀
【正文】 得出尺寸后選擇能夠滿(mǎn)足設(shè)計(jì)需要的動(dòng)力源及動(dòng)力機(jī)構(gòu)，對(duì)選擇的液壓缸和舵機(jī)進(jìn)行研究改進(jìn)，滿(mǎn)足設(shè)計(jì)需求。手掌實(shí)際運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，不需要整個(gè)軌跡，為了保持設(shè)計(jì)的美觀性把軌跡完整化。 若取天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 23 下方來(lái)進(jìn)行計(jì)算 A/B=70/90，同樣的方法計(jì)算出 F=30kgf,由上可以得出結(jié)論此 液壓缸 符合要求； 由設(shè)計(jì)要求來(lái)確定所選液壓缸行程 為了拆卸方便，不跟打開(kāi)以后的其他部件相發(fā)生干涉，需要在設(shè)計(jì)過(guò)程中留一定的工作余 量 也就是一定距離通常情況 下，汽缸在使用過(guò)程中不需要用滿(mǎn)行程，在進(jìn)行夾具設(shè)計(jì)中，需要保留至少 5mm的運(yùn)行量，來(lái)防止活塞與 液壓缸 的端蓋發(fā)生碰撞。 確定了設(shè)計(jì)的動(dòng)力源及其結(jié)構(gòu)。 分類(lèi)：活塞式、柱塞式、伸縮式、擺動(dòng)式 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 18 圖 422 液壓缸圖片 液壓缸的工作原理 活塞式液壓缸可分為單桿 作用 式和雙桿 作用 式兩種 不同 結(jié)構(gòu)，固定方式 有 2種，為 缸體固定和活塞桿固定兩種，單作用式和雙作用式 主要在于 液壓力的作用情況。廣泛應(yīng)用到液壓機(jī)械設(shè)備中。從左偏 15度到右偏 15 可以設(shè)計(jì)幾個(gè)檔位。 這種類(lèi)型主要運(yùn)用到航空及船舶業(yè)。 圖 411 常用舵機(jī)圖示 舵機(jī)規(guī)格 中國(guó)電子商務(wù)網(wǎng)站上提供的舵機(jī)主要包含：電機(jī)類(lèi)型、齒輪類(lèi)型、驅(qū)動(dòng)電壓、輸出的扭力、轉(zhuǎn)動(dòng)的速度 、工作溫度、工作死區(qū)還有外殼的尺寸。 （ 5）位置檢測(cè)器：主要是判斷電動(dòng)機(jī)所轉(zhuǎn)動(dòng)的極限位置， 調(diào)整輸出方向及輸出轉(zhuǎn)速。最終確定了手指部分的機(jī)械結(jié)構(gòu)的初步實(shí)現(xiàn)方案。在外套上做出連接機(jī)構(gòu)，使其和腕部外套連接實(shí)現(xiàn)手掌的上下擺動(dòng)。 本章介紹了關(guān)于腕部的結(jié)構(gòu)，尺寸以及裝配螺栓的選擇。為了滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求，本次設(shè)計(jì)采用了不同身高體重的人進(jìn)行測(cè)量得出基本設(shè)計(jì)尺寸 : 抽樣檢測(cè)人群的身高體重 ： 表 21 抽樣調(diào)查表 抽樣檢測(cè)人群的手腕及手部尺寸： 表 22 尺寸統(tǒng)計(jì)表 為了滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求，設(shè)計(jì)腕部外套。 現(xiàn)階段關(guān)于這個(gè)目標(biāo)的研究大體上有兩個(gè)方面：一個(gè)是功能刺激法；另外一個(gè)是肌電控 制法 。 吸人眼球的是 ，美國(guó) 某家公司的產(chǎn)品 在 手指部分的 康復(fù)機(jī)械人領(lǐng)域取得了 特別明顯的成果處于領(lǐng)先地 位 。 20 世紀(jì)的 60 年代到 70 年代，第一次嘗試將 機(jī)器人系統(tǒng)產(chǎn)品化應(yīng)用到康復(fù)機(jī)械上，經(jīng)過(guò)實(shí)踐 證明這些 設(shè)計(jì) 都失敗了，主要原因在于 產(chǎn)品投入過(guò)高導(dǎo)致無(wú)法普及到市場(chǎng) 。手腕俯仰采用液壓缸，偏轉(zhuǎn)在用舵機(jī)及其輔助的傳動(dòng) 機(jī)構(gòu)?？祻?fù)機(jī)器人需求量的增多對(duì)康復(fù)機(jī)械設(shè)計(jì)及制造提出了更高的要求。 mechanical design 目 錄 第一章 緒論 ............................................ 1 康復(fù)機(jī)械的發(fā)展 ............................................... 1 國(guó)外研究概況 ........................................... 1 國(guó)內(nèi)研究概況 ........................................... 1 畢業(yè)設(shè)計(jì)的目的與意義 ......................................... 2 畢業(yè)設(shè)計(jì)課題的主要任務(wù) ....................................... 3 手腕康復(fù)機(jī)械的研究目標(biāo) ....................................... 3 本章小結(jié) ..................................................... 3 第二章 腕部康復(fù)機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ......................... 4 機(jī)械設(shè)計(jì)尺寸 ................................................. 4 腕部外套設(shè)計(jì) ................................................. 4 外套裝配尺寸設(shè) 計(jì) ............................................. 7 材料選擇 ..................................................... 7 本章小結(jié) ..................................................... 7 第三章 手指部分康復(fù)機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ........................ 8 機(jī)械設(shè)計(jì)尺寸 ................................................. 8 手指外套設(shè)計(jì) ................................................. 8 手掌外套設(shè)計(jì) ................................................. 9 圓筒裝配尺寸設(shè)計(jì) ............................................ 10 材料選擇 .................................................... 11 本章小結(jié) .................................................... 11 第四章 動(dòng)力部分 ....................................... 11 舵機(jī) ........................................................ 11 舵機(jī)介紹 .............................................. 11 舵機(jī)規(guī)格 .............................................. 12 舵機(jī)的類(lèi)型 ............................................ 13 舵機(jī)的選擇 ............................................ 13 舵機(jī)外形立體圖 ........................................ 16 液壓缸 ...................................................... 17 液壓缸介紹 ............................................ 17 液壓缸類(lèi)型 ............................................ 17 液壓缸的工作原理 ...................................... 18 液壓缸設(shè)計(jì) .......
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