手腕康復(fù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)-文庫(kù)吧
2025-07-25 13:40 本頁(yè)面
【正文】 ........................... 11 舵機(jī)介紹 .............................................. 11 舵機(jī)規(guī)格 .............................................. 12 舵機(jī)的類型 ............................................ 13 舵機(jī)的選擇 ............................................ 13 舵機(jī)外形立體圖 ........................................ 16 液壓缸 ...................................................... 17 液壓缸介紹 ............................................ 17 液壓缸類型 ............................................ 17 液壓缸的工作原理 ...................................... 18 液壓缸設(shè)計(jì) ............................................ 18 本章小結(jié) .................................................... 19 第五章 支撐件設(shè)計(jì) ....................................... 20 機(jī)架設(shè)計(jì) .................................................... 20 支撐件視圖 .................................................. 20 本章小結(jié) .................................................... 21 第六章 數(shù)據(jù)計(jì)算 ........................................ 22 液壓缸元件的相對(duì)校核 ........................................ 22 由夾緊力的大小來(lái)確定所用缸徑的大小 .................... 22 由設(shè)計(jì)要求來(lái)確定所選液壓缸行程 ........................ 23 舵機(jī)輸出功率 ................................................ 23 舵機(jī)空間軌跡的計(jì)算 .......................................... 23 本章小結(jié) .................................................... 24 第七章 結(jié)論 ........................................... 25 參考文獻(xiàn) ............................................... 26 附錄 .................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 外文資料 ...................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 中文譯文 ...................................................... 38 謝辭 ................................................... 47 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 1 第一章 緒論 國(guó)外研究概況 康復(fù)器械是 以把人體活動(dòng)能力恢復(fù)到往日水平 ， 使人能夠完成往日的工作水平 。 20 世紀(jì)的 60 年代到 70 年代，第一次嘗試將 機(jī)器人系統(tǒng)產(chǎn)品化應(yīng)用到康復(fù)機(jī)械上，經(jīng)過(guò)實(shí)踐 證明這些 設(shè)計(jì) 都失敗了，主要原因在于 產(chǎn)品投入過(guò)高導(dǎo)致無(wú)法普及到市場(chǎng) 。 二十多 世紀(jì) 以來(lái)，少部 分歐美國(guó)家 在 人體康復(fù)機(jī)械的投入和研究 方面處于世界 前列，大體時(shí)間就是康復(fù)機(jī)械設(shè)計(jì)的開(kāi)始階段 。 90 年代之前，世界上 50 多個(gè)康復(fù)研究中心分布在全球范圍內(nèi) ：北美、英 國(guó) 、加拿大、歐洲和斯堪的納維亞半島 等歐美國(guó)家 及 亞洲的 日本 國(guó) 。 圖 111 腕部機(jī)器人 國(guó)內(nèi)研究概況 我國(guó) 康復(fù) 機(jī)械 設(shè)備的研究起步 晚于國(guó)外 ， 只有 清華大學(xué)、上海交通大學(xué)、復(fù)旦大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué) 等學(xué)校在此領(lǐng)域展開(kāi)了研究 。 最近 ，七個(gè)自由度假手模擬裝置已 基本 設(shè)計(jì)完成。 現(xiàn)階段的成品還不能滿足治療需求。例如 上肢 機(jī)器人 康復(fù) 機(jī)械 ， 它的作用 僅限于 人體 上肢的 局部 性 關(guān)節(jié)， 而且弊端還比較明顯，如機(jī)械的設(shè)備工作方式比較單一 、 人體穿戴會(huì)有不舒服的感覺(jué) 。 對(duì)于車禍意外受傷和腦中風(fēng)等患者身體上部分 的 肌體康復(fù) 訓(xùn)練， MIT 公司在 1991 年 研究 設(shè)計(jì) 并且 完成了 歷史上 第一臺(tái)上 人體上肢的康復(fù)機(jī)械 MITMANUS ，與一般 的康復(fù)機(jī)械 不同，MITMANUS 雖然 在機(jī)械設(shè)計(jì)方面考慮到了安全性、穩(wěn)定性， 然而卻不能穿戴在肢天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 2 體上 ，主要針對(duì) 受傷人員上肢部分關(guān)節(jié) 的康復(fù) 恢復(fù) ， 手指部分 的 恢復(fù)功能卻沒(méi)有明顯成校 。 吸人眼球的是 ，美國(guó) 某家公司的產(chǎn)品 在 手指部分的 康復(fù)機(jī)械人領(lǐng)域取得了 特別明顯的成果處于領(lǐng)先地 位 。 產(chǎn)品 Hand Mentor 康復(fù)裝置， 主要用 在腕部受到傷害的人上 ， Hand Mentor 機(jī)械的應(yīng)用需要人體本身的大部分配合，和機(jī)體協(xié)同作業(yè) ， 當(dāng)人體活動(dòng)滿足設(shè)備要求的時(shí)候，機(jī)械能夠更加充分的發(fā)揮本身的能力 以達(dá)到康復(fù) 治療的 效果。 圖 112 hand手腕康復(fù)系統(tǒng) 康復(fù)機(jī)械跟人工訓(xùn)練相比較有著難以估量的優(yōu)勢(shì) ， 人工訓(xùn)練時(shí)間長(zhǎng)了會(huì)有疲勞感，人體恢復(fù)狀態(tài)不能給個(gè)明顯地?cái)?shù)據(jù)，但是這些對(duì)于機(jī)械設(shè)備來(lái)說(shuō)都是其優(yōu)點(diǎn)首先機(jī)械設(shè)備沒(méi)有疲勞感，數(shù)據(jù)測(cè)量比較客觀可信 。 近些年來(lái)看世界人口 老齡化 的程度越來(lái)越高 ， 由于飲食 習(xí)慣等方面的影響，越來(lái)越多的人都出現(xiàn)中風(fēng)的現(xiàn)象導(dǎo)致身體活動(dòng)不靈活 ， 這說(shuō)明康復(fù)機(jī)械就越被人們所需要 。 今世界上對(duì)這方面的研究還不夠深入，應(yīng)用到臨床的成品更是鳳毛麟角。市場(chǎng)需求量較大，那就需要我們加快研究深度還有研究產(chǎn)品的品質(zhì)。對(duì)于世界而言我們國(guó)內(nèi)的研究更是微不足道，許多課題和技術(shù)都不太成熟過(guò)硬，加快這方面的研究是我們今后工作的重點(diǎn)。 康復(fù)機(jī)械的最終目的是恢復(fù)人體組織的運(yùn)動(dòng)機(jī)能， 使人體的運(yùn)動(dòng)恢復(fù)到原有的水平 。 現(xiàn)階段關(guān)于這個(gè)目標(biāo)的研究大體上有兩個(gè)方面：一個(gè)是功能刺激法；另外一個(gè)是肌電控 制法 。 功能電刺激方法就是利用電信號(hào)刺激人體，使人體受到外界刺激產(chǎn)生反映達(dá)到治療目的。肌電控制法是 利用 可分 的肌電信號(hào) 操控 康復(fù) 機(jī)械，使 它可以 具 感受到外界刺激的程度比較敏感，對(duì)于問(wèn)題的處理能力比較真是可信 ， 機(jī)體帶動(dòng)人體關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng) ，實(shí)現(xiàn) 康復(fù)治療的目的 。 天
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