【正文】 固定立體圖 天津工業(yè)大學 2020屆本科生畢業(yè)設計（論文） 11 考慮恢復人員的穿戴舒適度和安全等問題，圓筒外套 機械結構采用 鋁 材料制作。 表 31 手指尺寸 綜合 抽樣 調查 以上 五人 的手 指周 長測 出平 均值 為，此值較有權威性。外套上下兩部分采用螺栓連接，選用螺釘 GB/T M5 8 腕部設計采用液壓缸，固定在前后兩個腕部外套上部。 天津工業(yè)大學 2020屆本科生畢業(yè)設計（論文） 3 根據(jù)題目所給的要求設計機械部分，考慮安全等因素的要求，完成老師布置的任務。 近些年來看世界人口 老齡化 的程度越來越高 ， 由于飲食 習慣等方面的影響，越來越多的人都出現(xiàn)中風的現(xiàn)象導致身體活動不靈活 ， 這說明康復機械就越被人們所需要 。 圖 111 腕部機器人 國內研究概況 我國 康復 機械 設備的研究起步 晚于國外 ， 只有 清華大學、上海交通大學、復旦大學、哈爾濱工業(yè)大學 等學校在此領域展開了研究 。 rehabilitation。 天津工業(yè)大學 畢業(yè)設計（論文） 題目： 手腕康復系統(tǒng)設計 姓 名 學 院 機械工程學院 專 業(yè) 機械設計制造及自動化 指導教師 職 稱 教授 2020 年 5 月 8 日 摘 要 機器人作為機械專業(yè)的重要組成部分，在推動國家經濟發(fā)展等方面起著重要作用。 關鍵字 ：非標準自動化；康復系統(tǒng)；腕部康復機；機械設計 ABSTRACT The robot industry as an emerging industry of mechanical major, plays an important role in the development of national the increase of stroke and unexpected crowd, demand more and more obvious of the rehabilitation necessity and urgency of the demand put forward higher requirements on the rehabilitation of mechanical design and timely recovery of stroke and things accident injured people hand and wrist function recovery, design a rehabilitation robotic wrist rehabilitation system design,The topic of this design is the main research rehabilitation system of the wrist, wrist pitch,swing and transmission mechanism. The mechanical design includes the wrist with 2 degrees of freedom: wrist pitch, wrist deflection pitch by hydraulic cylinder, deflection in the steering gear and its auxiliary transmission careful study of the activities of the wrist of, study result is true and reliable, to improve the hand rehabilitation design research provides a reference for research. Key words:Non standard automation system。 90 年代之前，世界上 50 多個康復研究中心分布在全球范圍內 ：北美、英 國 、加拿大、歐洲和斯堪的納維亞半島 等歐美國家 及 亞洲的 日本 國 。 圖 112 hand手腕康復系統(tǒng) 康復機械跟人工訓練相比較有著難以估量的優(yōu)勢 ， 人工訓練時間長了會有疲勞感，人體恢復狀態(tài)不能給個明顯地數(shù)據(jù)，但是這些對于機械設備來說都是其優(yōu)點首先機械設備沒有疲勞感，數(shù)據(jù)測量比較客觀可信 。肌電控制法是 利用 可分 的肌電信號 操控 康復 機械，使 它可以 具 感受到外界刺激的程度比較敏感，對于問題的處理能力比較真是可信 ， 機體帶動人體關節(jié)運動 ，實現(xiàn) 康復治療的目的 。外套尺寸見表 22（手腕周長） 外套 立體 圖 、 cad 平面圖，尺寸如圖所示： 姓名 身高（ cm） 體重（ kg） 年齡（歲） 黃鈺翔 165 54 24 劉鐵柱 178 68 21 劉卜瑞 176 91 21 宋琦 176 64 23 姓名 手腕周長（ mm） 手掌中部周長 （ mm） 手指周長（ mm） 黃鈺翔 211 劉鐵柱 218 劉卜瑞 229 宋琦 222 共計 220 天津工業(yè)大學 2020屆本科生畢業(yè)設計（論文） 5 圖 221 腕部外套上部結構圖 圖 222 腕部外套下部結構圖 天津工業(yè)大學 2020屆本科生畢業(yè)設計（論文） 6 圖 223 手腕上部 cad 視圖 圖 224 手 腕下部 cad視圖 天津工業(yè)大學 2020屆本科生畢業(yè)設計（論文） 7 為了滿足設計要求，外套采用上下兩部分，方便可拆分。 天津工業(yè)大學 2020屆本科生畢業(yè)設計（論文） 8 第三章 手指部分康復機機械結構設計 根據(jù)設計要求，滿足廣泛人群的使用采用表 31的抽樣調查結果手指周長部分。 為了固定三角板采用開槽盤頭螺釘： GB/T 67 M25 提供動力的部分采用液壓缸，固定在靠近手腕的圓筒上。如下為舵機的主要部件： （ 1）外殼：主要起支撐與保護機體的作用，從而使整個機械部件平穩(wěn)良好的運作。舵機接收外界信號，轉化為電子信號輸入給電路板，電路板對輸入的電子信號進行分析解釋，判斷舵機的轉動方向，然后提供給電動機，是電動機轉動，電動機輸出一定功率的轉速然后通過減速齒輪系，輸出一定的轉速。齒輪類型有金屬齒輪和塑料齒輪。 第二種 是轉葉式