【正文】 ..................................... 18 本章小結(jié) .................................................... 19 第五章 支撐件設(shè)計 ....................................... 20 機架設(shè)計 .................................................... 20 支撐件視圖 .................................................. 20 本章小結(jié) .................................................... 21 第六章 數(shù)據(jù)計算 ........................................ 22 液壓缸元件的相對校核 ........................................ 22 由夾緊力的大小來確定所用缸徑的大小 .................... 22 由設(shè)計要求來確定所選液壓缸行程 ........................ 23 舵機輸出功率 ................................................ 23 舵機空間軌跡的計算 .......................................... 23 本章小結(jié) .................................................... 24 第七章 結(jié)論 ........................................... 25 參考文獻(xiàn) ............................................... 26 附錄 .................................... 錯誤 !未定義書簽。 現(xiàn)階段的成品還不能滿足治療需求。市場需求量較大，那就需要我們加快研究深度還有研究產(chǎn)品的品質(zhì)。 ，為進一步研究康復(fù)機械提供參考。裝配如 231所示： 圖 231 腕部裝配 solidworks 考慮恢復(fù)人員的穿戴舒適度和安全等問題，外套的 機械結(jié)構(gòu)采用 鋁制 材料 的制作。 靠近手腕的 圓通內(nèi)壁 周長 為 ，遠(yuǎn)離手腕的圓通內(nèi)壁周長為 。 把鋁制材料用來制作本零件會滿足 力學(xué)要求 ， 因為可塑性較好穿上的同時不會感到難受 ， 治療效果也會很明顯，恢復(fù)的可能性遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于其他材料 。 （ 3）電動機：本設(shè)備采用的驅(qū)動裝置是一種罕見的動力設(shè)備，即無核心馬天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 12 達(dá)。為了適應(yīng)不同的工作地點，舵機被設(shè)計出了好多種類：在水中工作的，滿足濕度要求；在 沙漠中工作的，滿足沙塵度的要求。但是并不是所有的舵機都需要提供高品質(zhì)的電源，這要看實際應(yīng)用的地方是否適當(dāng)。手腕受傷人員可能不能像正常人一樣把手腕活動 15186。運動方向是直線運動或者往復(fù)運動的執(zhí)行裝置?；钊住⒅子脕韺崿F(xiàn)往復(fù)直線運動，輸出力和速度是可調(diào)的。為了滿足手部上下擺動所需動力以及保證機械工作中的安全性材料選用聚乙烯等熱塑性材料，設(shè)計想法來源于醫(yī)療中的一次性注射器。 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 22 第六章 數(shù)據(jù)計算 由夾緊力的大小來確定所用缸徑的大小 根據(jù)機械設(shè)計原理知， 液壓缸 作用力的大小取決于汽缸缸徑，隨著現(xiàn)代化社會的進步及工業(yè)的迅速發(fā)展，缸徑 d越來越趨近于標(biāo)準(zhǔn)化。 之間。近些年隨著康復(fù)機器人 行業(yè)的火爆發(fā)展，為全世界受到意外傷害和中風(fēng)人群帶來了福音。 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 26 參考文獻(xiàn) [1] 宋寶玉 .機械設(shè)計課程設(shè)計指導(dǎo)書 ． 高等教育出版社 ， 2020， 97 [2] 范孝良 .機械制造設(shè)計基礎(chǔ) 電子工業(yè)出版社， [3] 胡仁喜 .精通 Solidworks 2020 產(chǎn)品設(shè)計 .電子工業(yè)出版社， [4] 楊曙東 ． 液壓傳動與氣壓傳動 ．中國專利， 華中科技大學(xué)出版社 [5] Vincenzo Niola， Cesare Rossi， Segio Savin， Stefano Troncone， AN Underacturated MechanicslHand,September 35,2020 。Y= 下方： 85+Y= 本章主要介紹了設(shè)計過程中的數(shù)據(jù)計算，包括液壓缸、舵機功率和舵機的空間軌跡。 為了滿足設(shè)計要求，人體手腕左右擺動的范圍是 70度，左偏 15 度右偏 55度，所以舵機的活動角度應(yīng)該在： 15186。 視圖 機架 solidworks 圖： 圖 521 舵機三維視圖 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 21 圖 522 舵機 cad 圖 機架尺寸及結(jié)構(gòu)如以上兩圖所示。在供油量相同時，不同腔進油，活塞的運動速度不同；在需克服的負(fù)載力相同時，不同腔進 油，所需要的供油壓力不同，或者說在系統(tǒng)壓力調(diào)定后，環(huán)衛(wèi)垃圾車液壓缸兩個方向運動所能克服的負(fù)載力不同。液壓缸有許多基本構(gòu)件組成：揭露緩沖裝置、閥式泄壓緩沖裝置、液壓缸的排氣裝置，有的裝置必不可少，有的卻可以省略。 圖 4141 舵機示意圖 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 14 表 4142 舵機型號表 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 15 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 16 最終選擇 SMS4309R 型號的舵機，通過 solidworks 中的質(zhì)量檢測，舵機部分總重大約是 400g。 相比較第一種來說，第二種類型比較難以實現(xiàn)，制造的成本較高，難以在市面上普及。工作溫度大約都在 055 度之間。位置檢測器這時候起到作用，確定舵機輸出轉(zhuǎn)速的極限位置，反饋給多級數(shù)據(jù)，完成一定角度的轉(zhuǎn)動 。 （ 2）電路板：由傳感器、電容、電阻等諸多電子零部件構(gòu)成。空間立體圖如下所示： 圖 33 汽缸空間