【正文】 要設(shè)計舵機的空間軌跡。 本次設(shè)計為以后進一步研究手腕康復(fù)機 械提供了新的想法和研究思路，希望康復(fù)機械的研究越來越深入，能夠適應(yīng)普通人群的經(jīng)濟能力。而標準行程一般由汽缸的缸徑?jīng)Q定，一般不需要特殊訂購，然而非標準的行程就需要根據(jù)特殊情況向廠家來訂購合適的汽缸，根據(jù)本次課程設(shè)計的校核計算將行程次行程定為 60mm。 活塞桿 的一側(cè)設(shè)有 活塞桿 ， 所以 兩腔的有效作用面積不同。 根據(jù)所設(shè)計的清洗器尺寸并參考網(wǎng)上廠家所給出的舵機外形尺寸（如下表）進行舵機的選擇。齒輪類型有金屬齒輪和塑料齒輪。如下為舵機的主要部件： （ 1）外殼：主要起支撐與保護機體的作用，從而使整個機械部件平穩(wěn)良好的運作。 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 8 第三章 手指部分康復(fù)機機械結(jié)構(gòu)設(shè)計 根據(jù)設(shè)計要求，滿足廣泛人群的使用采用表 31的抽樣調(diào)查結(jié)果手指周長部分。肌電控制法是 利用 可分 的肌電信號 操控 康復(fù) 機械，使 它可以 具 感受到外界刺激的程度比較敏感，對于問題的處理能力比較真是可信 ， 機體帶動人體關(guān)節(jié)運動 ，實現(xiàn) 康復(fù)治療的目的 。 90 年代之前，世界上 50 多個康復(fù)研究中心分布在全球范圍內(nèi) ：北美、英 國 、加拿大、歐洲和斯堪的納維亞半島 等歐美國家 及 亞洲的 日本 國 。 天津工業(yè)大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計（論文） 題目： 手腕康復(fù)系統(tǒng)設(shè)計 姓 名 學(xué) 院 機械工程學(xué)院 專 業(yè) 機械設(shè)計制造及自動化 指導(dǎo)教師 職 稱 教授 2020 年 5 月 8 日 摘 要 機器人作為機械專業(yè)的重要組成部分，在推動國家經(jīng)濟發(fā)展等方面起著重要作用。 圖 111 腕部機器人 國內(nèi)研究概況 我國 康復(fù) 機械 設(shè)備的研究起步 晚于國外 ， 只有 清華大學(xué)、上海交通大學(xué)、復(fù)旦大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué) 等學(xué)校在此領(lǐng)域展開了研究 。 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 3 根據(jù)題目所給的要求設(shè)計機械部分，考慮安全等因素的要求，完成老師布置的任務(wù)。 表 31 手指尺寸 綜合 抽樣 調(diào)查 以上 五人 的手 指周 長測 出平 均值 為，此值較有權(quán)威性。 （ 2）電路板：由傳感器、電容、電阻等諸多電子零部件構(gòu)成。工作溫度大約都在 055 度之間。 圖 4141 舵機示意圖 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 14 表 4142 舵機型號表 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 15 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 16 最終選擇 SMS4309R 型號的舵機，通過 solidworks 中的質(zhì)量檢測，舵機部分總重大約是 400g。在供油量相同時，不同腔進油，活塞的運動速度不同；在需克服的負載力相同時，不同腔進 油，所需要的供油壓力不同，或者說在系統(tǒng)壓力調(diào)定后，環(huán)衛(wèi)垃圾車液壓缸兩個方向運動所能克服的負載力不同。 為了滿足設(shè)計要求，人體手腕左右擺動的范圍是 70度，左偏 15 度右偏 55度，所以舵機的活動角度應(yīng)該在： 15186。 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 26 參考文獻 [1] 宋寶玉 .機械設(shè)計課程設(shè)計指導(dǎo)書 ． 高等教育出版社 ， 2020， 97 [2] 范孝良 .機械制造設(shè)計基礎(chǔ) 電子工業(yè)出版社， [3] 胡仁喜 .精通 Solidworks 2020 產(chǎn)品設(shè)計 .電子工業(yè)出版社， [4] 楊曙東 ． 液壓傳動與氣壓傳動 ．中國專利， 華中科技大學(xué)出版社 [5] Vincenzo Niola， Cesare Rossi， Segio Savin， Stefano Troncone， AN Underacturated MechanicslHand,September 35,2020 。 之間。為了滿足手部上下擺動所需動力以及保證機械工作中的安全性材料選用聚乙烯等熱塑性材料，設(shè)計想法來源于醫(yī)療中的一次性注射器。運動方向是直線運動或者往復(fù)運動的執(zhí)行裝置。但是并不是所有的舵機都需要提供高品質(zhì)的電源，這要看實際應(yīng)用的地方是否適當。 （ 3）電動機：本設(shè)備采用的驅(qū)動裝置是一種罕見的動力設(shè)備，即無核心馬天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 12 達。 靠近手腕的 圓通內(nèi)壁 周長 為 ，遠離手腕的圓通內(nèi)壁周長為 。 ，為進一步研究康復(fù)機械提供參考。 現(xiàn)階段的成品還不能滿足治療需求?？祻?fù)機器人需求量的增多對康復(fù)機械設(shè)計及制造提出了更高的要求。 20 世紀的 60 年代到 70 年代，第一次嘗試將 機器人系統(tǒng)產(chǎn)品化應(yīng)用到康復(fù)機械上，經(jīng)過實踐 證明這些 設(shè)計 都失敗了，主要原因在于 產(chǎn)品投入過高導(dǎo)致無法普及到市場 。 現(xiàn)階段關(guān)于這個目標的研究大體上有兩個方面：一個是功能刺激法；另外一個是肌電控 制法 。 本章介紹了關(guān)于腕部的結(jié)構(gòu)，尺寸以及裝配螺栓的選擇。最終確定了手指部分的機械結(jié)構(gòu)的初步實現(xiàn)方案。 圖 411 常用舵機圖示 舵機規(guī)格 中國電子商務(wù)網(wǎng)站上提供的舵機主要包含：電機類型、齒輪類型、驅(qū)動電壓、輸出的扭力、轉(zhuǎn)動的速度 、工作溫度、工作死區(qū)還有外殼的尺寸。從左偏 15度到右偏 15 可以設(shè)計幾個檔位。 分類：活塞式、柱塞式、伸縮式、擺動式 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 18 圖 422 液壓缸圖片 液壓缸的工作原理 活塞式液壓缸可分為單桿 作用 式和雙桿 作用 式兩種 不同 結(jié)構(gòu)，固定方式 有 2種，為 缸體固定和活塞桿固定兩種，單作用式和雙作用式 主要在于 液壓力的作用情況。 若取天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 23 下方來進行計算 A/B=70/90，同樣的方法計算出 F=30kgf,由上可以得出結(jié)論此