【正文】 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 25 第七章 結(jié)論 機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展在近些年國家經(jīng)濟(jì)發(fā)展中起著重要作用。 本章主要介紹了設(shè)計 支撐板 的原因、機(jī)架的結(jié)構(gòu)（機(jī)架的立體視圖）以及機(jī)架的尺寸。 液壓缸類型 根據(jù) 常見 液壓缸的結(jié)構(gòu)形式 不同 ，可將其分為三種 不同的 類型：液壓缸的結(jié)構(gòu)形式多種多樣，其分類方法也有 很多 種： 有單作用式的液壓缸、雙作用式液壓缸和組合式液壓缸。 舵機(jī)的選擇 本此設(shè)計為了實(shí)現(xiàn)腕部的左右偏轉(zhuǎn)，需要偏轉(zhuǎn)角度可調(diào)。 舵機(jī)因?yàn)檩敵龅奶厥庑裕軌蚴褂迷谠S多地方。 鋁制 材料優(yōu)點(diǎn) 很多，例如重量輕、可塑性好、造型美觀、制作簡單快捷 。為了滿足汽缸提供的動力能夠成功的帶動手部實(shí)現(xiàn)上下擺動，那么靠近手腕的液壓缸有充當(dāng)支點(diǎn)作用。 今世界上對這方面的研究還不夠深入，應(yīng)用到臨床的成品更是鳳毛麟角。 wrist rehabilitation machine。本論文對手腕的活動進(jìn)行了認(rèn)真細(xì)致的研究，研究結(jié)果真實(shí)可靠，對提高手部康復(fù)設(shè)計的研究提供了一種研究參考。 產(chǎn)品 Hand Mentor 康復(fù)裝置， 主要用 在腕部受到傷害的人上 ， Hand Mentor 機(jī)械的應(yīng)用需要人體本身的大部分配合，和機(jī)體協(xié)同作業(yè) ， 當(dāng)人體活動滿足設(shè)備要求的時候，機(jī)械能夠更加充分的發(fā)揮本身的能力 以達(dá)到康復(fù) 治療的 效果。設(shè)計 2個外套，為了滿足運(yùn)動所需支點(diǎn)。手掌外套結(jié)構(gòu)如下圖所示，詳細(xì)尺寸如cad 圖所示： 圖 331 手掌外套 solidworks圖 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 10 圖 332 手掌外套 cad圖 2 個圓筒采用三角板連接，三角板的尺寸應(yīng)該滿足空間內(nèi)和圓筒以及提供動力的液壓缸不存在干涉 。 綜上可知 :舵機(jī)的工作原理是上述等零器件的配合使用，從而完成舵機(jī)的工作單元。簡化細(xì)分為兩種：第 一種是往復(fù)柱塞式舵機(jī)， 它是把高壓油轉(zhuǎn)化為低壓油 ， 把壓力能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能，然后 通過 舵機(jī)的內(nèi)部裝置把直線運(yùn)動轉(zhuǎn)化為螺旋式 運(yùn)動 來進(jìn)行工作的 。 液壓缸 活塞桿輸出的力有大小之分，主要取決于活塞的橫截面積、壓力差等可變因素。 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 20 第五章 支撐件設(shè)計 為了滿足手腕左右擺動，動力裝置選用舵機(jī)。 活動連桿的初始位置與機(jī)架中心成： COS X= ARC Y= 所以 Y=(約數(shù) ) 綜上所述：舵機(jī)的空間活動范圍是起點(diǎn)上下各家 85186。 本次畢業(yè)設(shè)計的題目是手腕康復(fù)系統(tǒng)機(jī)械設(shè)計，本著設(shè)計能夠適應(yīng)大部分人群的需求采用抽樣調(diào)查的方法對身邊的人群進(jìn)行調(diào)查的數(shù)據(jù)進(jìn)行整理分析得出具有說服力的尺寸。 如圖所示，此為 液壓缸 簡化圖 ： 圖 61 液壓缸簡化圖 由杠桿平衡理論 P*A=F*B 其中， P代表的是單桿 液壓缸 的推力， Kgf F代表的是夾緊力， kgf A代表的是 液壓缸 作用力臂， mm B代表的是 液壓缸 夾緊力臂， mm 根據(jù) 液壓缸的 運(yùn)動結(jié)構(gòu)原理： 其中 ： η代表的是 液壓缸 的承受載荷效率，是 液壓缸 運(yùn)動桿受到的軸向力與理論輸出的比值 d代表的是 液壓 缸的缸徑， cm P代表的是 液壓缸 系統(tǒng)的使用壓力， kgf/cm 將所掌握的數(shù)據(jù)帶入到公式中并通過公式求出夾緊力的大小 F 根據(jù)實(shí)踐的經(jīng)驗(yàn)，夾緊力一般小于 30kgf 的時候才可 以滿足 俯仰 的要求本次課程設(shè)計所采用的氣缸是直徑為 16mm，選取的 液 壓 p是 5kgf/ 2cm ，效率η為%，并取上邊的位置定為 A/B=70/160 由此計算出 F=30kgf。組合液壓缸結(jié)構(gòu)和使用范圍比較特殊，在這里就不過多的贅述了。（手腕偏轉(zhuǎn)），所以就需要一步步的改變角度。不同的齒輪應(yīng)用的地方也是不同的，金屬齒輪強(qiáng)度較大，應(yīng)用在扭矩較大的地方。 本章介紹了關(guān)于手指部分的機(jī)械結(jié)構(gòu)，尺寸以及裝配螺栓。 設(shè)計完成 后的 手腕 康復(fù) 治療機(jī)械能夠滿足治療的目的 ， 穿在身體上會感覺很舒適 ， 大大的提高受傷患者的治療效果。 康復(fù)機(jī)械的最終目的是恢復(fù)人體組織的運(yùn)動機(jī)能， 使人體的運(yùn)動恢復(fù)到原有的水平 。 中文譯文 ...................................................... 38 謝辭 ................................................... 47 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 1 第一章 緒論 國外研究概況 康復(fù)器械是 以把人體活動能力恢復(fù)到往日水平 ， 使人能夠完成往日的工作水平 。為了 及時恢復(fù)中風(fēng)及事物意外受傷人群恢復(fù)手腕及手部機(jī)能，設(shè)計一款康復(fù)機(jī)械 —— 手腕康復(fù)系統(tǒng)設(shè)計，本次設(shè)計的題目是手腕康復(fù)系統(tǒng)設(shè)計，主要研究腕部俯仰、擺動及其傳動機(jī)械機(jī)構(gòu)。例如 上肢 機(jī)器人 康復(fù) 機(jī)械 ， 它的作用 僅限于 人體 上肢的 局部 性 關(guān)節(jié)， 而且弊端還比較明顯，如機(jī)械的設(shè)備工作方式比較單一 、 人體穿戴會有不舒服的感覺 。 本章介紹了康復(fù)機(jī)械行業(yè)的相關(guān)背景以及研究的目的，找到了設(shè)計的目的布置出自己的研究計劃，為后來的關(guān)于本題目的設(shè)計打下了堅實(shí)積淀。 2 個圓筒外套采用三角板連接，采用液壓缸作為動力部分， 滿足手指上下俯仰。相比于市面上常見的電動機(jī)來看，無核心馬達(dá)主要是將細(xì)銅絲纏繞成空心圓柱體，代替了普通馬達(dá)所應(yīng)用的笨重的定子，所以輸出的速度較快、效率高，節(jié)約能耗，更加環(huán)保。不要亂用也不要瞎用。 優(yōu)點(diǎn)有很多：結(jié)構(gòu)簡單、制造容易、運(yùn) 行穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn)。 為了滿足尺寸的要求需要對一次性注射器進(jìn)行結(jié)構(gòu)及尺寸設(shè)計，液壓缸的結(jié)構(gòu)尺寸如三維圖和 cad圖所示： 天津工業(yè)大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 19 圖 4241 液壓缸 solidworks裝配圖 圖 4242 液壓缸 cad視圖 本章主要介紹了手腕康復(fù)系統(tǒng)的動力部分，動力部分包括舵機(jī)和液壓缸。 由舵機(jī)的選型可以知道：舵機(jī)的 V=49r/min 舵機(jī)的扭矩 T= 功率的計算公式： P = T * n / 9550 ； T = 9550P / n P 功率，千瓦， kw； T 扭矩， 牛米 ， Nm； n 轉(zhuǎn)速，每分鐘轉(zhuǎn)數(shù)， r / min，9550 是常數(shù) 所以 P= 為了給舵機(jī)增加支點(diǎn)，需