【正文】 自動化專業(yè)畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書 、設(shè)計題目 :基 于 PLC 的 立 體倉庫堆垛機控制系統(tǒng)設(shè)計 二 、畢業(yè)設(shè)計的目的 J. 設(shè)計一 個 立 體倉陣堆垛機控制系 統(tǒng) : 2. 水 平移 動 、 垂 直移動及伸叉機機構(gòu) 分 別 由 220W 的 三 相 交流異步電動機 、 200W 的 單相交流異步電動 機 和 二相混合式步進(jìn) 電 機 驅(qū) 動 。 3. 上 述 電 機 由 西 門 子 S7226型 PLC控制，其中水平移 動 、 垂 直 移動 由 PLC通過 變 頻器 控 制 ， 步進(jìn)電機由步進(jìn)驅(qū)動模塊進(jìn)行自動控 制 。 三 、主要設(shè)計內(nèi)容 J. 變頻調(diào)速系統(tǒng)設(shè) 計 : 2. 貨叉伸縮控 制 : 3. PLC控制程序編寫與調(diào)試 。 四 、 重點研究 問 題 PLC 控制，確定設(shè)計方 案 ， 完 成各功 能 單 元 的 結(jié)構(gòu)設(shè)計，參 數(shù) 計 算和元件選擇。 五 、 主 要技術(shù)指標(biāo) 或 主 要設(shè)計參數(shù) 堆垛機運行的速度范 圍 : 水 平方 向 : 2m / min360m / min。 垂直方 向 : 2m / min80m / min。 貨 叉 : 2m / min60m / mi n 六 、 設(shè)計成果要求 1. 畢業(yè)設(shè)計論文 要 求 字 數(shù) 為 1000015000 字 ， 論文格 式 參照華 北 水利 水 電學(xué) 院關(guān)于本科畢業(yè)設(shè)計論文格式要 求 : 2 . 系統(tǒng)電氣原理圖，要求用 。圖 紙 (按國標(biāo)要求繪制 )。 3. 各部分環(huán) 節(jié) 的 工 作原理及調(diào)試故障分析及排除方 法 : 4. 畢業(yè)設(shè)計論文 內(nèi) 插圖必 須 用電 腦 制 作 。 I畢業(yè)設(shè)計說明書 基 于 PLC 的立體 倉 庫堆 垛 機控制系統(tǒng)設(shè)計 摘要 在現(xiàn)代的物流倉儲系統(tǒng)中，自動化 立 體 倉 庫應(yīng)用日益廣泛。而堆垛機是立體倉 庫 的 關(guān) 鍵組成部分 ， t佳垛機性能的優(yōu)劣對整個立體倉庫的運行起到至關(guān)重要的作用，所以設(shè)計與 開發(fā)自動化程度 較 高 的堆垛機控制系統(tǒng)成為 當(dāng) 前 立體倉庫的發(fā)展趨勢，開展與此有關(guān)的研 究具有重要的理論和應(yīng)用價值 。 本文基于現(xiàn)代物流技術(shù)的應(yīng)用和發(fā)展要求，介紹自動 化 立 體倉庫的應(yīng)用 及 其功 能 和作用， 結(jié) 合現(xiàn)代科 技 的發(fā)展 ， 著 重 研 究 自 動化立體倉庫堆垛機控 制系統(tǒng)的控制技術(shù)。本文詳細(xì)闡述了本控制系統(tǒng)的設(shè)計思想，以 及 提 個系 統(tǒng)的硬件實現(xiàn)和 軟件設(shè)計。 論文依據(jù)立體倉庫的有關(guān)設(shè)計參數(shù)，對堆垛機電氣控制的硬件系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計，為了 提高堆垛機的性 能 ， 本文采用了轉(zhuǎn)速、位置反饋的雙閉環(huán)控制，以滿足系統(tǒng)的調(diào)速要求。 系統(tǒng)的 水 平 認(rèn)址 采 用激光測距傳感器定 位 ， 垂 直 認(rèn)址采用光 電 開關(guān)和認(rèn)址片組合定位。變 頻調(diào)速系統(tǒng)由 S7226PLC 及其擴展模塊 EM235 通過變頻器 MM440 控制交流電動機，采 用光電編碼器反饋轉(zhuǎn)速 信 號 ，實現(xiàn)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制。貨叉伸叉系 統(tǒng) 由 S7226PLC 通 過步進(jìn)電 動機驅(qū)動器 SH20403 控 制 二 相混合式步進(jìn)電動 機。根據(jù)系統(tǒng)的控制要求進(jìn)行了 PLC、 變 頻器、電機和電機驅(qū)動器的邊型 ， 并給出了系統(tǒng)的硬件接線圖，然 后 利 用西門子的編程軟 件 step7 設(shè)計了堆垛機控制程序。 關(guān)鍵詞 自 動 化立體倉庫， 堆垛機， PLC 畢業(yè) 設(shè) 計 說 明書 Abstract 1n modern logistics warehousing systems， automated storage is increasingly widespread. Hay stackers are the key equipments ， PeIformance of the stacker plays an important role. Design and Development of a higher degree of automation Stacker Control System bee Warehouse trend of development， Therefore related research has important theory and application value. This paper introduces application and peIfo口 nance of automated Highrise Warehouse basing on application and development requirement of modern logistics techniques. And puts emphasis on the researching of control techniques in automated Highrise Warehouse stacker bining modern science and techniques. This paper elaborated on the design of the system of control， as weU as the implementation of the system39。s hardware and the design of the software. Based on the parameter related to the automated storage ， this paper presented the hardware system of stacker electrical control. Speed of the stacker was the basic. 1n order to improve the peIformance of the stacker ， the system adopts the speed， position， double feedback control. The horizontal recognize addresses of system using laser rangefinder sensor positioning， and vertical recognition using photoelectric switches and address piece bination addressing. Speedadjusted system by S7226PLC and its extension module EM235 through transducer MM440 control ac motor. Goods fork system is by S7226PLC binary system through stepping motor driver SH 20403 control twophase hybrid stepping motor. According to the requirements of the control system ， this paper pleted the selection of PLC ， frequency converter， the motor and its controller. And presents the system hardware hookup. Then use the software of Siemens step7 designs the stacker control procedures. Key Words: Automated Storage and Retrieval System， Stacker， PLC H 畢業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 目錄 摘要 .........………… ................…… … … …… ................................… ........ ………… ....… .....................1 Abstract ..........................................................................................................................................11 第 一 章 緒 論 ...................................................................................................................................1 化 立 體倉庫的概述 ......................… .... .............................… ....................… .......… ................1 自 動化立體倉庫的組成 .......……………… ........… ...............…………… .......… ......…… ................1 自動化立體 倉 庫 的 優(yōu) 點 ....... .... ........… . ............. .... ....… …… .................................. 2 化 立 體 倉 庫 的發(fā)展 .........… … ............… … ..........… ..................… ....... ... ..... ... .....2 堆垛機概述 .................................…… .......…… ...............…… ..........… .......… .......……… .......… ...3 .254。住垛機的發(fā) 展 .......................… ..... ........… ..............… ....................… … … ......…. ..................... 3 :J。世垛機技術(shù)的研究現(xiàn)狀 ..........… .......... ..........… .......… .......…… ... ....… .......… .......… ................3 .........……… .......… ..……… ........… .....................……… ......… ......… … ................4 第 二章 堆垛機控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計 ..… ...............................................................… … ...........5 控制技術(shù)要求和系統(tǒng)總體設(shè)計 ...............…… .........…………… ..............………… … ..................... ...........5 維垛機位置控制… ......…. .......… ................… ............… .........… .............................… .......… ................7 定位控 制 ........................… ..... .…… … … … ……… ..... .……………… ..… … .................7 認(rèn)址檢 測 方 式 ........................……… .........… ..… ..............…. … ..............……… ..........… … ..............8 認(rèn)址方式確認(rèn) ..........…… .......… .......… ..............…… .......................… .......… ........… .......… .......9 堆垛機 速度曲線分析 ..........… … .......… .......……………… ...............… … .......…… .........10 PLC 及資源配 置 ..........…… .........…… .........…… .........…………… .......…… .........………… .......… ...............11 S7200 系列 PLC 概述 .......… ...........…. … ................