【正文】 畢 業(yè) 論 文基于PLC的物流堆垛機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計畢業(yè)設(shè)計（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明原創(chuàng)性聲明本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計（論文），是我個人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過的材料。對本研究提供過幫助和做出過貢獻(xiàn)的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。作 者 簽 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 指導(dǎo)教師簽名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授權(quán)說明本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝　⒖s印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉績?nèi)容。作者簽名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。對本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。作者簽名： 日期： 年 月 日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)　　 　 　大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。作者簽名： 日期： 年 月 日導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日注 意 事 項(xiàng)（論文）的內(nèi)容包括：1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作）2）原創(chuàng)性聲明3）中文摘要（300字左右）、關(guān)鍵詞4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁（附件不統(tǒng)一編入）6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論7）參考文獻(xiàn)8）致謝9）附錄（對論文支持必要時）：理工類設(shè)計（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于1萬字（不包括圖紙、程序清單等）。：任務(wù)書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。、圖表要求：1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯別字，不準(zhǔn)請他人代寫2）工程設(shè)計類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計算機(jī)繪制，所有圖紙應(yīng)符合國家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準(zhǔn)用徒手畫3）畢業(yè)論文須用A4單面打印，論文50頁以上的雙面打印4）圖表應(yīng)繪制于無格子的頁面上5）軟件工程類課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔1）設(shè)計（論文）2）附件：按照任務(wù)書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂摘要隨著近年來物流產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展，自動化立體倉庫應(yīng)運(yùn)而生，而堆垛機(jī)系統(tǒng)是整個立體倉庫系統(tǒng)的核心，與之相關(guān)的技術(shù)逐漸成為研究的重點(diǎn)。設(shè)計一種能夠有效、快速、實(shí)時、穩(wěn)定自動化立體倉庫的堆垛機(jī)控制系統(tǒng)成為工業(yè)控制領(lǐng)域中一項(xiàng)重要課題。本文給出了軌道堆垛機(jī)基于PLC控制系統(tǒng)的總體設(shè)計方案，并給出了具體的硬件搭建流程和軟件設(shè)計方法。本文對堆垛機(jī)的國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r以及發(fā)展趨勢進(jìn)行了研究。設(shè)計了一種單位立柱巷道堆垛機(jī)控制系統(tǒng)。本文采用西門子公司s7200PLC，了解了軌道堆垛機(jī)的特點(diǎn)后，認(rèn)為其技術(shù)指標(biāo)以及控制方式進(jìn)行設(shè)計非常重要。為了研究堆垛機(jī)的定位技術(shù)對現(xiàn)有定位技術(shù)以及認(rèn)址方式進(jìn)行比較，最后決定選用激光測距傳感器與絕對認(rèn)址方式相結(jié)合的方案對軌道堆垛機(jī)進(jìn)行實(shí)時位置控制，U型傳感器的原理和測距方法，參數(shù)以及安放方式。給出了單位立柱巷道堆垛機(jī)的流程圖及程序。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明本文設(shè)計的堆垛機(jī)控制系統(tǒng)整體效果良好，滿足學(xué)校對堆垛機(jī)的性能要求。設(shè)計的控制系統(tǒng)定位誤差明顯降低，堆垛機(jī)的運(yùn)行速度也有一定的提高，一方面能夠保證貨物進(jìn)倉的精準(zhǔn)性，另一方面實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)運(yùn)行的快速性，同時保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。關(guān)鍵詞　自動化立體倉庫 堆垛機(jī) PLC 傳感器The design of logistics stacker control system based on the PLCAbstractWith the rapid development of logistics industry in recent years, automated stereoscopic warehouse arose at the historic moment. Recently, the stacker system became the core of stereoscopic warehouse system, and related technology has gradually became the focus of research. To design a kind of effective, rapid, realtime, stable and automated stereoscopic storehouse stacker control system has became an important topic in an industrial control field. Track piling machine based on PLC control system was given in the overall design of this paper, and the paper also gave the specific procurement processes of hardware and the design method of the software . This paper studied the development situation and trend of the stacker at home and abroad, and designed a pillar stacker machine control system. This paper adopted Siemens s7200 PLC, after understood the characteristics of the track stacker, realized that its technical indicators and the control method to carry on the design is very important. In order to study the stacker positioning technology, the paper made a parison between existed positioning technologies and methods to recognize address ,finally decided to use the way of bining laser range sensor with absolute recognition of position to make realtime position control on track stacker, ushaped sensor principle and ranging method, parameters and placed. It also gave flow chart of the mast stacker machine unit and program. The experimental results show that the effect of the design of stacker control system in this article is good. The design also met the stacker performance requirements of the school. The positioning error of designing control system is decreased obviously, and the running speed of stacker increased to a certain extent. On the one hand, it can ensure the precision of the warehouse entry, on the other hand, it realized the rapidity of the system operation, and ensure the stability of the system. Keywords　 automated stereoscopic storehouse。 stacker。 PLC。 sensor1 緒論目錄摘要Abstract目錄 4 課題研究的背景 1 自動化立體倉庫的簡介 1 自動化立體倉庫的國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 1 自動化立體倉庫的優(yōu)越性 2 堆垛機(jī)的簡介 3 堆垛機(jī)的發(fā)展 4 課題研究的目的和意義 5 2 堆垛機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu) 6 堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計方案 6 水平行走機(jī)構(gòu) 6 貨叉部分 7 載貨臺 7 提升機(jī)構(gòu) 8 安全保護(hù)部分 8 本章小結(jié) 9 3 控制方案設(shè)計 10 堆垛機(jī)整體控制方案設(shè)計 10 堆垛機(jī)的控制方式 10 控制功能分析 11 控制系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)及硬件選型 12 PLC技術(shù)與選型 12 交流伺服控制技術(shù)及伺服放大器的選型 13 交流變頻調(diào)速技術(shù)及變頻器選型 13 堆垛機(jī)位置控制方案 14 貨位編碼 14 認(rèn)址方式 15 位置控制方案 15 本章小結(jié) 16 4 控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn) 18 控制要求及系統(tǒng)設(shè)計 18 I/O口分配方案 18 堆垛機(jī)系統(tǒng)的工作流程 20 軟件編程及實(shí)現(xiàn) 22 本章小結(jié) 27 結(jié)論 28 參考文獻(xiàn) 29 致謝 31 1緒論 課題研究的背景 自動化立體倉庫的簡介自動化立體倉庫庫的產(chǎn)生和發(fā)展是第二次世界大