【正文】 畢 業(yè) 論 文 基于 PLC 的物流堆垛機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說(shuō)明 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過(guò)的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過(guò)的材料。對(duì)本研究提供過(guò)幫助和做出過(guò)貢獻(xiàn)的個(gè)人或集體，均已在文中作了明確的說(shuō)明并表示了謝意。 作 者 簽 名： 日 期： 指導(dǎo)教師簽名： 日 期： 使用授權(quán)說(shuō)明 本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)校可以采用影印、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉?jī)?nèi)容。 作者簽名： 日 期： 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)的成果作品。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。 作者簽名： 日期： 年 月 日 學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書(shū) 本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué) 校保留并向國(guó)家有關(guān)部門(mén)或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán) 大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。 涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。 作者簽名： 日期： 年 月 日 導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日 注 意 事 項(xiàng) （論文）的內(nèi)容包括： 1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作） 2）原創(chuàng)性聲明 3）中文摘要（ 300 字左右）、 關(guān)鍵詞 4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁(yè)（附件不統(tǒng)一編入） 6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論 7）參考文獻(xiàn) 8）致謝 9）附錄（對(duì)論文支持必要時(shí)） ：理工類(lèi)設(shè)計(jì)（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于 1 萬(wàn)字（不包括圖紙、程序清單等），文科類(lèi)論文正文字?jǐn)?shù)不少于 萬(wàn)字。 ：任務(wù)書(shū)、開(kāi)題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。 、圖表要求： 1）文字通順，語(yǔ)言流暢，書(shū)寫(xiě)字跡工整，打印字體及大小符合要求，無(wú)錯(cuò)別字，不準(zhǔn)請(qǐng)他人代寫(xiě) 2）工程設(shè)計(jì)類(lèi)題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計(jì) 算機(jī)繪制，所有圖紙應(yīng)符合國(guó)家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書(shū)寫(xiě)，不準(zhǔn)用徒手畫(huà) 3）畢業(yè)論文須用 A4 單面打印，論文 50 頁(yè)以上的雙面打印 4）圖表應(yīng)繪制于無(wú)格子的頁(yè)面上 5）軟件工程類(lèi)課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔 1）設(shè)計(jì)（論文） 2）附件：按照任務(wù)書(shū)、開(kāi)題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂 摘要 隨著近年來(lái)物流產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)應(yīng)運(yùn)而生，而堆垛機(jī)系統(tǒng)是整個(gè)立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的核心，與之相關(guān)的技術(shù)逐漸成為研究的重點(diǎn)。設(shè)計(jì)一種能夠有效、快速、實(shí)時(shí)、穩(wěn)定自動(dòng) 化立體倉(cāng)庫(kù)的堆垛機(jī)控制系統(tǒng)成為工業(yè)控制領(lǐng)域中一項(xiàng)重要課題。本文給出了軌道堆垛機(jī)基于 PLC控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案，并給出了具體的硬件搭建流程和軟件設(shè)計(jì)方法。 本文對(duì)堆垛機(jī)的國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r以及發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行了研究。設(shè)計(jì)了一種 單位立柱巷道 堆垛機(jī)控制系統(tǒng)。本文采用西門(mén)子公司 s7200PLC，了解了軌道堆垛機(jī)的特點(diǎn)后，認(rèn)為其技術(shù)指標(biāo)以及控制方式進(jìn)行設(shè)計(jì)非常重要。為了研究堆垛機(jī)的定位技術(shù)對(duì)現(xiàn)有定位技術(shù)以及認(rèn)址方式進(jìn)行比較，最后決定選用激光測(cè)距傳感器與絕對(duì)認(rèn)址方式相結(jié)合的方案對(duì)軌道堆垛機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)位置控制， U 型傳感器的原理 和測(cè)距方法，參數(shù)以及安放方式。給出了 單位立柱巷道堆垛機(jī)的流程圖及程序。 實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明本文設(shè)計(jì)的堆垛機(jī)控制系統(tǒng)整體效果良好，滿足學(xué)校對(duì)堆垛機(jī)的性能要求。設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)定位誤差明顯降低，堆垛機(jī)的運(yùn)行速度也有一定的提高，一方面能夠保證貨物進(jìn)倉(cāng)的精準(zhǔn)性，另一方面實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)運(yùn)行的快速性，同時(shí)保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 關(guān)鍵詞 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù) 堆垛機(jī) PLC 傳感器 The design of logistics stacker control system based on the PLC Abstract With the rapid development of logistics industry in recent years, automated stereoscopic warehouse arose at the historic moment. Recently, the stacker system became the core of stereoscopic warehouse system, and related technology has gradually became the focus of research. To design a kind of effective, rapid, realtime, stable and automated stereoscopic storehouse stacker control system has became an important topic in an industrial control field. Track piling machine based on PLC control system was given in the overall design of this paper, and the paper also gave the specific procurement processes of hardware and the design method of the software . This paper studied the development situation and trend of the stacker at home and abroad, and designed a pillar stacker machine control system. This paper adopted Siemens s7200 PLC, after understood the characteristics of the track stacker, realized that its technical indicators and the control method to carry on the design is very important. In order to study the stacker positioning technology, the paper made a parison between existed positioning technologies and methods to recognize address ,finally decided to use the way of bining laser range sensor with absolute recognition of position to make realtime position control on track stacker, ushaped sensor principle and ranging method, parameters and placed. It also gave flow chart of the mast stacker machine unit and program. The experimental results show that the effect of the design of stacker control system in this article is good. The design also met the stacker performance requirements of the school. The positioning error of designing control system is decreased obviously, and the running speed of stacker increased to a certain extent. On the one hand, it can ensure the precision of the warehouse entry, on the other hand, it realized the rapidity of the system operation, and ensure the stability of the system. Keywords automated stereoscopic storehouse。 stacker。 PLC。 sensor 1 緒論 目錄 摘要 Abstract 目錄 .............................................................................................................................................. 7 課題研究的背景 .............................................................................................................. 1 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的簡(jiǎn)介 ............................................................................................... 1 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r ........................................................................... 1 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的優(yōu)越性 ........................................................................................... 2 堆垛機(jī)的簡(jiǎn)介 .................................................................................................................. 3 堆垛機(jī)的發(fā)展 .................................................................................................................. 4 課題研究的目的和意義 .................................................................................................. 5 2 堆垛機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu) ............................................................................................................. 6 堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案 .................................................................................................. 6 水平行走機(jī)構(gòu) .................................................................................................................. 6 貨叉部分 .......................................................................................................................... 7 載貨臺(tái) ........................................................................................................