【正文】 畢 業(yè) 論 文 基于 PLC 的物流堆垛機控制系統(tǒng)設計 畢業(yè)設計（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權說明 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設計（論文），是我個人在指導教師的指導下進行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機構的學位或學歷而使用過的材料。對本研究提供過幫助和做出過貢獻的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。 作 者 簽 名： 日 期： 指導教師簽名： 日 期： 使用授權說明 本人完全了解 大學關于收集、保存、使用畢業(yè)設計（論文）的規(guī)定，即：按照學校要求提交畢業(yè)設計（論文）的印刷本和電子版本；學校有權保存畢業(yè)設計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務；學校可以采用影印、縮印、數(shù)字化或其它復制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學校可以公布論文的部分或全部內(nèi)容。 作者簽名： 日 期： 學位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導師的指導下獨立進行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。本人完全意識到本聲明的法律后果由本人承擔。 作者簽名： 日期： 年 月 日 學位論文版權使用授權書 本學位論文作者完全了解學校有關保留、使用學位論文的規(guī)定，同意學 校保留并向國家有關部門或機構送交論文的復印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權 大學可以將本學位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存和匯編本學位論文。 涉密論文按學校規(guī)定處理。 作者簽名： 日期： 年 月 日 導師簽名： 日期： 年 月 日 注 意 事 項 （論文）的內(nèi)容包括： 1）封面（按教務處制定的標準封面格式制作） 2）原創(chuàng)性聲明 3）中文摘要（ 300 字左右）、 關鍵詞 4）外文摘要、關鍵詞 5）目次頁（附件不統(tǒng)一編入） 6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結論 7）參考文獻 8）致謝 9）附錄（對論文支持必要時） ：理工類設計（論文）正文字數(shù)不少于 1 萬字（不包括圖紙、程序清單等），文科類論文正文字數(shù)不少于 萬字。 ：任務書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復印件）。 、圖表要求： 1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯別字，不準請他人代寫 2）工程設計類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計 算機繪制，所有圖紙應符合國家技術標準規(guī)范。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準用徒手畫 3）畢業(yè)論文須用 A4 單面打印，論文 50 頁以上的雙面打印 4）圖表應繪制于無格子的頁面上 5）軟件工程類課題應有程序清單，并提供電子文檔 1）設計（論文） 2）附件：按照任務書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復印件）次序裝訂 摘要 隨著近年來物流產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展，自動化立體倉庫應運而生，而堆垛機系統(tǒng)是整個立體倉庫系統(tǒng)的核心，與之相關的技術逐漸成為研究的重點。設計一種能夠有效、快速、實時、穩(wěn)定自動 化立體倉庫的堆垛機控制系統(tǒng)成為工業(yè)控制領域中一項重要課題。本文給出了軌道堆垛機基于 PLC控制系統(tǒng)的總體設計方案，并給出了具體的硬件搭建流程和軟件設計方法。 本文對堆垛機的國內(nèi)外發(fā)展狀況以及發(fā)展趨勢進行了研究。設計了一種 單位立柱巷道 堆垛機控制系統(tǒng)。本文采用西門子公司 s7200PLC，了解了軌道堆垛機的特點后，認為其技術指標以及控制方式進行設計非常重要。為了研究堆垛機的定位技術對現(xiàn)有定位技術以及認址方式進行比較，最后決定選用激光測距傳感器與絕對認址方式相結合的方案對軌道堆垛機進行實時位置控制， U 型傳感器的原理 和測距方法，參數(shù)以及安放方式。給出了 單位立柱巷道堆垛機的流程圖及程序。 實驗結果表明本文設計的堆垛機控制系統(tǒng)整體效果良好，滿足學校對堆垛機的性能要求。設計的控制系統(tǒng)定位誤差明顯降低，堆垛機的運行速度也有一定的提高，一方面能夠保證貨物進倉的精準性，另一方面實現(xiàn)了系統(tǒng)運行的快速性，同時保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 關鍵詞 自動化立體倉庫 堆垛機 PLC 傳感器 The design of logistics stacker control system based on the PLC Abstract With the rapid development of logistics industry in recent years, automated stereoscopic warehouse arose at the historic moment. Recently, the stacker system became the core of stereoscopic warehouse system, and related technology has gradually became the focus of research. To design a kind of effective, rapid, realtime, stable and automated stereoscopic storehouse stacker control system has became an important topic in an industrial control field. Track piling machine based on PLC control system was given in the overall design of this paper, and the paper also gave the specific procurement processes of hardware and the design method of the software . This paper studied the development situation and trend of the stacker at home and abroad, and designed a pillar stacker machine control system. This paper adopted Siemens s7200 PLC, after understood the characteristics of the track stacker, realized that its technical indicators and the control method to carry on the design is very important. In order to study the stacker positioning technology, the paper made a parison between existed positioning technologies and methods to recognize address ,finally decided to use the way of bining laser range sensor with absolute recognition of position to make realtime position control on track stacker, ushaped sensor principle and ranging method, parameters and placed. It also gave flow chart of the mast stacker machine unit and program. The experimental results show that the effect of the design of stacker control system in this article is good. The design also met the stacker performance requirements of the school. The positioning error of designing control system is decreased obviously, and the running speed of stacker increased to a certain extent. On the one hand, it can ensure the precision of the warehouse entry, on the other hand, it realized the rapidity of the system operation, and ensure the stability of the system. Keywords automated stereoscopic storehouse。 stacker。 PLC。 sensor 1 緒論 目錄 摘要 Abstract 目錄 .............................................................................................................................................. 7 課題研究的背景 .............................................................................................................. 1 自動化立體倉庫的簡介 ............................................................................................... 1 自動化立體倉庫的國內(nèi)外發(fā)展狀況 ........................................................................... 1 自動化立體倉庫的優(yōu)越性 ........................................................................................... 2 堆垛機的簡介 .................................................................................................................. 3 堆垛機的發(fā)展 .................................................................................................................. 4 課題研究的目的和意義 .................................................................................................. 5 2 堆垛機的機械結構 ............................................................................................................. 6 堆垛機的結構設計方案 .................................................................................................. 6 水平行走機構 .................................................................................................................. 6 貨叉部分 .......................................................................................................................... 7 載貨臺 ........................................................................................................