控制機(jī)理仿生(已修改)
2025-08-17 08:51 本頁面
【正文】 控制機(jī)理仿生 目錄 控制機(jī)理仿生的關(guān)鍵技術(shù) 聰明的控制：魚與黏菌 總結(jié) 控制機(jī)理仿生分類 控制機(jī)理仿生的研究簡介 廣東省 CIMS重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室 一 .控制機(jī)理仿生的研究簡介 仿生機(jī)器人的研究熱點(diǎn)： 仿 生 機(jī) 器 人運(yùn) 動 機(jī) 理 仿 生控 制 機(jī) 理 仿 生能 力 代 謝 仿 生材 料 合 成 仿 生信 息 感 知 仿 生通過研究生物肌體構(gòu)造，建造類似生物體或其中一部分的機(jī)械裝置，通過結(jié)構(gòu)相似實(shí)現(xiàn)功能相近。 研究與模擬神經(jīng)元與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、以及高級中樞的智能活動等方面生物體中的信息處理過程 機(jī)器人的視覺、聽覺、嗅覺、接近覺、觸覺、力覺等多種感覺在內(nèi)的強(qiáng)大的感知能力。 生物的能量轉(zhuǎn)換效率最高可達(dá) 100%，肌肉把化學(xué)能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能的效率也接近 50%。 許多仿生材料具有無機(jī)材料所不可比擬的特性，如良好的生物相容性和力學(xué)相容性。 一 .控制機(jī)理仿生的研究簡介 控制機(jī)理仿生 自然界中 ,動物運(yùn)動的穩(wěn)定性和適應(yīng)性是任何機(jī)器人無法比擬的 ,這得益于它的運(yùn)動控制機(jī)理 。動物經(jīng)過漫長進(jìn)化形成的控制機(jī)理是十分合理和精巧的 ,因此借鑒動物的運(yùn)動控制機(jī)理是提高機(jī)器人運(yùn)動能力的一條新思路 。 控制機(jī)理仿生思想： 一 .控制機(jī)理仿生的研究現(xiàn)狀 控制機(jī)理仿生 基于模型的運(yùn)動控制方法是應(yīng)用十分廣泛的經(jīng)典方法 ,采用建模一規(guī)劃一控 制的思路。即首先對機(jī)器人本體及環(huán)境進(jìn)行精確建模 ,然后通過人工規(guī)劃得到機(jī)器人的最佳運(yùn)動軌跡 ,再利用反饋機(jī)制控制機(jī)器人實(shí)際運(yùn)動與理想軌跡之間的偏差 ,使機(jī)器人的運(yùn)動盡可能趨近理想軌跡。這種前饋加反饋的控制模式 ,能夠?qū)崿F(xiàn)復(fù)雜、精確的運(yùn)動。 常規(guī)機(jī)器人控制方法： 缺點(diǎn)：對于要求多自由度運(yùn)動控制的機(jī)器人，人工規(guī)
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