ug運(yùn)動(dòng)仿真函數(shù)(已修改)
2025-05-27 23:33 本頁面
【正文】 step函數(shù)格式step（x，x0，h0，x1，h1）x為自變量，在ug里一般定義為timex0為自變量初始值，在ug里可以是時(shí)間段中的開始時(shí)間點(diǎn)h0為自變量x0對(duì)應(yīng)的函數(shù)值，可以是常數(shù)、設(shè)計(jì)變量或其他函數(shù)表達(dá)式x1為自變量結(jié)束值，在ug里可以是時(shí)間段中結(jié)束時(shí)間點(diǎn)h1為自變量x1對(duì)應(yīng)的函數(shù)值，可以是常數(shù)、設(shè)計(jì)變量或其他函數(shù)表達(dá)式函數(shù)曲線圖數(shù)學(xué)表達(dá)式step（time,t0,h0,t1,h1）=h0（time≤t0）h0+(( timet0)/(t1t0))2*(h1h2)h1(time≥t1)解釋：在時(shí)間段t0到t1時(shí)間段內(nèi)，函數(shù)以中間波浪線樣子的二次函數(shù)變化，在時(shí)間t0之前的時(shí)間段內(nèi)，函數(shù)是h0的恒定數(shù)值變化，在時(shí)間t1后，函數(shù)是h1的恒定數(shù)值變化，也就是函數(shù)值經(jīng)過時(shí)間段后t0到t1后，函數(shù)值發(fā)生了突變，當(dāng)t0與t1非常接近的時(shí)候，可以近似認(rèn)為，函數(shù)變化為一條直線，但是t0和t1不能相等，從t0t1的數(shù)學(xué)表達(dá)式就可以知道，這是一個(gè)無解，h0和h1可以相等，相等以后，整個(gè)函數(shù)曲線即為一條直線。多個(gè)時(shí)間段內(nèi)函數(shù)值發(fā)生突變的函數(shù)表達(dá)step（time，2，1，3，3）+step（time，4，0，5，3）也可以表達(dá)成step（time，2，1，3，step（time，4，0，5，3））一般使用第一種加法形式較好，簡(jiǎn)潔明了，便于理解對(duì)于時(shí)間段45內(nèi)，時(shí)間點(diǎn)4位置對(duì)應(yīng)數(shù)值不是3，而是0，這是一個(gè)相對(duì)概念，指此處函數(shù)值是相對(duì)于上一個(gè)時(shí)間段函數(shù)值，所以為0，如果是3的，那4對(duì)對(duì)應(yīng)函數(shù)值將變成6，因此可見，相對(duì)函數(shù)值為33=0，5時(shí)間點(diǎn)對(duì)應(yīng)函數(shù)值，同理為03= 3。有這個(gè)例子可知，可以用step函數(shù)來控制連桿在不同時(shí)間段做不同運(yùn)動(dòng)規(guī)律的運(yùn)動(dòng)。不同時(shí)間段，連桿做不同函數(shù)運(yùn)動(dòng)形式t0t1時(shí)間段內(nèi)，讓連桿以f（x）函數(shù)形式運(yùn)動(dòng)；t1t2時(shí)間段內(nèi)，讓連桿以直線形式運(yùn)動(dòng)，在t2t3內(nèi)，讓連桿以g（x）函數(shù)形式運(yùn)動(dòng)，以此實(shí)現(xiàn)連桿在不同時(shí)間段以兩種或多種函數(shù)形式運(yùn)動(dòng)。t0t1時(shí)間段函數(shù)圖形轉(zhuǎn)換按照相同時(shí)間段將第一個(gè)函數(shù)運(yùn)動(dòng)圖轉(zhuǎn)換為第二個(gè)函數(shù)運(yùn)動(dòng)圖，按照step函數(shù)表達(dá)可以寫出：t0t1時(shí)間段，step表達(dá)為（step（time，t0+，0，t0，1）+step（time，t1+，0，t1，1））
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