助手機(jī)器人的識別功能(已修改)
2025-01-29 23:21 本頁面
【正文】 走迷宮機(jī)器人主要是基于自動導(dǎo)引小車（AGV——autoguided vehicle）的原理，實現(xiàn)小車識別路線，判斷并自動規(guī)避障礙，選擇正確的行進(jìn)路線。導(dǎo)引方式采用與地面顏色有較大差別的導(dǎo)引線，使用反射式光電傳感器感知導(dǎo)引線，障礙判斷采用機(jī)械式傳感器。驅(qū)動電機(jī)采用直流電機(jī)，電機(jī)控制方式為單向PWM開環(huán)控制?？刂坪诵牟捎?1單片機(jī)，控制系統(tǒng)與電路用光耦完全隔離以避免干擾?？刂粕喜捎梅謺r復(fù)用技術(shù)，僅用一塊單片機(jī)就實現(xiàn)了信號采集，路線判斷，電機(jī)控制。該技術(shù)可以應(yīng)用于無人工廠，倉庫，服務(wù)機(jī)器人等領(lǐng)域。 總體規(guī)劃對于走迷宮小車控制系統(tǒng)設(shè)計主要有三個方面：一、控制電路設(shè)計；二、傳感器選擇以及安放位置設(shè)計；三、程序設(shè)計。從總的方面來考慮，傳感器的使用數(shù)量應(yīng)該盡量少以減少單片機(jī)的信號處理量，但是又必須能使小車行駛自如?？刂齐娐芬鶕?jù)選用的電機(jī)和傳感器來設(shè)計，主要考慮穩(wěn)定性，抗干擾性。一、 電路設(shè)計控制電路主要有電機(jī)驅(qū)動電路，單片機(jī)接口電路，電源電路三個部分?？紤]到電機(jī)的起動電流和制動時比較大，會造成電源電壓不穩(wěn)定容易對單片機(jī)和傳感器的工作產(chǎn)生干擾，所以，電機(jī)驅(qū)動電路和單片機(jī)以及傳感器電路用光耦隔離。傳感器的電源直接使用24V蓄電池，單片機(jī)的電源則通過7805將24V電源轉(zhuǎn)換到5V。這里主要對驅(qū)動電路進(jìn)行一下介紹：小車使用24V直流電機(jī)， 對于這種小功率直流電機(jī)的調(diào)速方法一般有兩種。（1）線性型使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。線性型驅(qū)動的電路結(jié)構(gòu)和原理簡單，成本低，加速能力強(qiáng)，但功率損耗大，特別是低速大轉(zhuǎn)距運(yùn)行時，通過電阻R的電流大，發(fā)熱厲害，損耗大。（2）脈寬調(diào)制另外一種是較常用的脈寬調(diào)
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