像對共面方程式相對方位解算之探討(已修改)
2024-10-31 11:12 本頁面
【正文】 National Taiwan University Department of Civil Engineering Surveying Engineering 像對共面方程式相對方位解算之探討 學(xué)生：鄭傑文 指導(dǎo)教授：趙鍵哲 Surveying Engineering CE NTU 像對共面方程式相對方位解算之探討 2021/12/09 Seminar Report 報告內(nèi)容 ? 前言 ? 方法介紹 ? 模擬實(shí)驗(yàn)及成果分析 ? 結(jié)論與建議 ? 未來展望 ? 參考文獻(xiàn) Surveying Engineering CE NTU 像對共面方程式相對方位解算之探討 2021/12/09 Seminar Report 前言 ? Fundamental Matrix VS 傳統(tǒng)共面方程式 ? 像對共面方程式解算相對方位 ?僅求解五個相對方位參數(shù) ?包含相機(jī)內(nèi)方位參數(shù)的求解 Surveying Engineering CE NTU 像對共面方程式相對方位解算之探討 2021/12/09 Seminar Report 方法介紹 Fundamentalmatrix的射影幾何法與傳統(tǒng)共面式比較 (1/3) ? 傳統(tǒng)共面式： [Mikhail M., amp。 S. Bethel, 2021] (1) 0)(,2100220011222111121212????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????aabfyyxxMZZYYXXafyyxxMZZYYXXaZZYYXXbbbbTLLLTLLLLLLLLLZYX????? 圖 1_簡易共面式示意圖 Surveying Engineering CE NTU 像對共面方程式相對方位解算之探討 2021/12/09 Seminar Report 方法介紹 Fundamentalmatrix的射影幾何法與傳統(tǒng)共面式比較 (2/3) ? 改寫共面方程式 ? 將 b向量改寫成為 skewsymmetric matrix，如式 2 (2) ? 改寫 a向量矩陣如式 3 (3) ? 改寫共面式如下式 4 (4) ??????????????000xyxzyzbbbbbbKaKab ??? ???????????????????????????????????????????????????111001001100yxCMkyxfyxMkZZYYXXa TTLLL?? ? ? ? 01102221112121?????TTbTbTyxCMKMCyxaKaaba ????Surveying Engineering CE NTU 像對共面方程式相對方位解算之探討 2021/12/09 Seminar Report 方法介紹 Fundamentalmatrix的射影幾何法與傳統(tǒng)共面式比較 (3/3) ? Fundamental Matrix可以表示成式 5[Luong amp。 Faugeras,2021] (5) ? 如果不考慮相對方位參數(shù)的話，則可以表示成一個 Essential Matrix如式 6 (6) ? 假設(shè)式 6中的 M1及 M2矩陣如式 7所示 (7) ? 最後透過式 4可以列出觀測方程式如下式 8 (8) CMKMCF TbT 21?Tb MKMEEEEEEEEEE 21333231232221131211??????????????????????????????????
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