像對(duì)共面方程式相對(duì)方位解算之探討-wenkub.com
2024-10-16 11:12 本頁(yè)面
【正文】 S. Bethel, 2021, Manual of Photogrammetry Fifth Edition, Ch3, amp。 S. Bethel, 2021, Introduction to Modern Photogrammetry, Purdue University, Ch2, pp. 3132 amp。 ? 在 [J. Chris et al.,2021]一書中也有提到 ， 當(dāng)解算未率定相機(jī)拍攝的影像時(shí) ， 要採(cǎi)用 Fundamental Matrix來(lái)解算 ， 並未提及將內(nèi)方位單獨(dú)解離出來(lái)解算 ， 除此之外也有講到相對(duì)方位解參數(shù)的結(jié)構(gòu)是模糊且不嚴(yán)謹(jǐn)?shù)?， 算出來(lái)的結(jié)果是不穩(wěn)定的 ，最好還是加入物空間資訊一起計(jì)算 。 S. Bethel, 2021] (1) 0)(,2100220011222111121212????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????aabfyyxxMZZYYXXafyyxxMZZYYXXaZZYYXXbbbbTLLLTLLLLLLLLLZYX????? 圖 1_簡(jiǎn)易共面式示意圖 Surveying Engineering CE NTU 像對(duì)共面方程式相對(duì)方位解算之探討 2021/12/09 Seminar Report 方法介紹 Fundamentalmatrix的射影幾何法與傳統(tǒng)共面式比較 (2/3) ? 改寫共面方程式 ? 將 b向量改寫成為 skewsymmetric matrix，如式 2 (2) ? 改寫 a向量矩陣如式 3 (3) ? 改寫共面式如下式 4 (4) ??????????????000xyxzyzbbbbbbKaKab ??? ???????????????????????????????????????????????????111001001100yxCMkyxfyxMkZZYYXXa TTLLL?? ? ? ? 01102221112121?????TTbTbTyxCMKMCyxaKaaba ????Surveying Engineering CE NTU 像對(duì)共面方程式相對(duì)方位解算之探討 2021/12/09 Seminar Report 方法介紹 Fundamentalmatrix的射影幾何法與傳統(tǒng)共面式比較 (3/3) ? Fundamental Matrix可以表示成式 5[Luong amp。 Faugeras,2021] (5) ? 如果不考慮相對(duì)方位參數(shù)的話，則可以表示成一個(gè) Essential Matrix如式 6 (6) ? 假設(shè)式 6中的 M1及 M2矩陣如式 7所示 (7) ? 最後透過(guò)式 4可以列出觀測(cè)方程式如下式 8 (8) CMKMCF TbT 21?Tb MKMEEEEEEEEEE 21333231232221131211?????????????????????????????????????????????????????????????????????c o sc o ss i ns i nc o sc o ss i nc o ss i nc o ss i ns i nc o ss i ns i ns i ns i nc o sc o sc o ss i ns i ns i nc o ss i ns i nc o sc o sc o s29876543211TMmmmmmmmmmM0332230231
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