【正文】 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說(shuō)明書 搬運(yùn)機(jī)械手 設(shè)計(jì) 學(xué) 院 機(jī)電工程學(xué)院 專業(yè)班級(jí) 機(jī)械工程及自動(dòng)化五班 學(xué)生姓名 XXXX 學(xué)生學(xué)號(hào) XXXXXXXXXX 指導(dǎo)教師 XXXX 提交日期 2021 年 5 月 日 2 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) （論文） 任 務(wù) 書 茲發(fā)給 09 級(jí)機(jī)械（ 5） 班學(xué)生 xxxx 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書，內(nèi)容如下： （論文）題目： 圓柱坐標(biāo)型電、液驅(qū)動(dòng)型搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì) ： （ 1）調(diào)研、搜集整理課題的相關(guān)資 料，完成外文資料的翻譯，確定搬運(yùn)機(jī)械手的傳動(dòng)方案； （ 2）完成傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及相關(guān)參數(shù)的選擇； （ 3）完成機(jī)械裝置相關(guān)零件的設(shè)計(jì)及選型； （ 4）完成機(jī)械裝置的 3D 裝配圖設(shè)計(jì)。 ： （ 1）機(jī)械設(shè)計(jì)方面的資料及機(jī)械設(shè)計(jì) 手冊(cè)。 （ 2）機(jī)器人及機(jī)械手設(shè)計(jì)資料。 （ 3）機(jī)械原理方面的資料。 （論文）任務(wù)書于 2021 年 12 月 22 日發(fā)出，應(yīng)于 2021 年 5 月 15 日前完成，然后提交畢業(yè)考試委員會(huì)進(jìn)行答辯。 專業(yè)教研組（系）負(fù)責(zé)人 審核 2021 年 12 月 24 日 指導(dǎo)教師（導(dǎo)師組負(fù)責(zé)人） 簽發(fā) 2021 年 12 月 24 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評(píng)語(yǔ)： 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）總評(píng)成績(jī)： 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯小組負(fù)責(zé)人簽字： 年 月 日 I 摘 要 機(jī)械手 也被稱為自動(dòng)手，能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害 環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。 現(xiàn)在 的大型制造企業(yè)提高生產(chǎn)效率，保證產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化，機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線的重要成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。機(jī)器人技術(shù)和應(yīng)用水平在一定程度上反映了一個(gè)國(guó)家的工業(yè)自動(dòng)化水平，目前，是主要負(fù)責(zé)機(jī)器人焊接，噴漆，搬運(yùn)和堆垛和其他重復(fù)性和極其勞動(dòng)力密集型的工作，工作時(shí)普遍采取展示教學(xué)和播放方法。 本文將設(shè)計(jì)一個(gè)四自由度機(jī)械手，主要功能是 搬運(yùn)。 我們將機(jī)器人的基地，臂，前臂和機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，然后選擇相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器 模式，驅(qū)動(dòng)模式，構(gòu)建機(jī)器人平臺(tái)的結(jié)構(gòu) 。 本文機(jī)械手為電、液驅(qū)動(dòng)型， 4 自由度。通過(guò)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)及相關(guān)設(shè)計(jì)資料，計(jì)算設(shè)計(jì)機(jī)械手的造型及部分標(biāo)準(zhǔn)件的選型。繪圖使用了 Solidworks 及 Autocad 等軟件。 關(guān)鍵詞： 機(jī)械手 液壓 電動(dòng) 設(shè)計(jì) II Abstract Also known as automatic robot hand that can mimic some of the manpower and arm motor function to grab a fixed procedure, handling objects or automatic operation device operating tools. It can replace human labor in order to achieve the production of heavy mechanization and automation in hazardous circumstances to protect the personal safety of operation, which is widely used in machinery manufacturing, metallurgy, electronics, light industry and nuclear sectors. Now large manufacturing enterprises to improve production efficiency, ensure product quality, universal attention of the production process automation, robotics important member of automated production lines, gradually being recognized by enterprises and adopt. Robotics and application level to some extent reflects a country39。s level of industrial automation, at present, is mainly responsible for robot welding, painting, handling and stacking and other repetitive and extremely laborintensive work, the work shows generally take teaching and playback method. This article will design a four DOF manipulator, the main function is handling. Our base of the robot arm, forearm and robotics design, and then select the appropriate drive mode, drive mode, the robot platform to build the structure。.This robot is electrical, hydraulic driven, four degrees of freedom. By Mechanical Design Handbook and related design data, putational design robot shape and some standard parts selection. Drawing using software such as Solidworks and Autocad. Keywords: manipulator the electric type articular Design III 目 錄 摘 要 ................................................................................................................................................. I Abstract .......................................................................................................................................... II 目 錄 .............................................................................................................................................. III 第一章 緒論 .................................................................................................................................... 1 工業(yè)機(jī)械手 ........................................................................................................................ 1 工業(yè)機(jī)械手概述 ..................................................................................................... 1 選題背景 ................................................................................................................. 1 設(shè)計(jì)目的 ................................................................................................................. 2 機(jī)械手的組成與分類 ........................................................................................................ 2 機(jī)械手的組成 ......................................................................................................... 2 機(jī)械手的分類 ......................................................................................................... 4 工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)特性比較 ............................................................................. 6 國(guó)內(nèi)外發(fā)展情況 ................................................................................................................ 6 課題的主要任務(wù) ................................................................................................................ 8 小結(jié) ................................................................