簡易旋轉(zhuǎn)倒立擺及控制裝置-電子設(shè)計大賽論文(已修改)
2025-06-08 11:53 本頁面
【正文】 20xx 年全國大學(xué)生電子設(shè)計大賽論文 C 題簡易旋轉(zhuǎn)倒立擺及控制裝置 【本科組】 20xx/9/4 1 目錄 摘要 .......................................................................................................2 …………………………………………………………… .2 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計 ......................................................................2 （ 1）直流減速電機(jī) …………………………………………………2 （ 2）編碼器 ………………………………………………………… 3 系統(tǒng)整體設(shè)計 ………………………………………………… 3 2. 系統(tǒng)設(shè)計與論證 ……………………………… ................................3 微型控制器的選擇 …………………………………………… 3 倒立擺框架的選擇設(shè)計 …… ………………………………… 5 3. 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計 ……………………………………………… ...5 供電系統(tǒng) ……………………………………………………… ..5 角度傳感器的設(shè)計 …………………………………………… .5 電機(jī)及其驅(qū)動芯片的選擇與電路設(shè)計 ……………………… .6 4. 電路測試方法及測試結(jié)果 ………………………………………… 7 一階倒立擺的 PID 控制實驗 ………………………………… 7 5 討論 ………………………………………………………………… .8 6 參考文獻(xiàn) …………………………………………………………… ..9 7 附錄一 元器件清單 …………………… ............................................9 8 附錄二 部分源程序代碼 ………………………………………… ..10 2 摘要 本題設(shè)計一個簡易旋轉(zhuǎn)倒立擺及控制裝置，系統(tǒng)以 IAP15F2K61S2 芯片為控制核心，采用單片機(jī)、直流驅(qū)動器、直流減速電機(jī)、編碼器、倒立擺裝置等部分組成了一個閉環(huán)系統(tǒng)，通過 PID 調(diào)節(jié)實現(xiàn)對一階倒立擺的控制，使倒立擺這樣一個不穩(wěn)定的被控對象通過引 入適當(dāng)?shù)目刂撇呗允?
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