基本離散現(xiàn)線性系統(tǒng)的kalman濾波(已修改)
2025-05-31 10:05 本頁面
【正文】 第三節(jié) 基本離散線性系統(tǒng)的 Kalman濾波 1 一、遞推濾波的概念 2 二、已知條件和估計準則 3 ( ) ( , 1 ) ( 1 ) ( , 1 ) ( 1 )( ) ( ) ( ) ( )k k k k k k kk k k k? ? ? ? ? ??? ? ? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ???X Φ X Γ wZ C X v4 ( ) ( , 1 ) ( 1 ) ( , 1 ) ( 1 )( ) ( ) ( ) ( )k k k k k k kk k k k? ? ? ? ? ??? ? ? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ???X Φ X Γ wZ C X v?各符號意義： 5 ( ) ( , 1 ) ( 1 ) ( , 1 ) ( 1 )( ) ( ) ( ) ( )k k k k k k kk k k k? ? ? ? ? ??? ? ? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ???X Φ X Γ wZ C X v?已知噪聲統(tǒng)計特性： ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?( ) 0 , ,( ) 0 , , 0 , ,R k lK k lE k C O V k lE k C O V k lC O V k l k l????? ? ?????? ? ????? ????w w w Qv v v Rwv?已知噪聲統(tǒng)計特性： ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?00 , 00 , 0 , 0 , 0E Var PC OV k C OV k?? ? ? ???? ? ? ?XXX v X w6 ( ) ( , 1 ) ( 1 ) ( , 1 ) ( 1 )( ) ( ) ( ) ( )k k k k k k k
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