【正文】 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文） 題目 立體倉(cāng)庫(kù)巷道堆垛機(jī)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 學(xué) 院 機(jī)電學(xué)院 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 學(xué)術(shù)誠(chéng)信聲明 本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本 畢業(yè) 設(shè)計(jì)（論文）不含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)過(guò)的作品或成果。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方 式標(biāo)明。本人完全意識(shí)到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。 中文題目： 英文題目： 作者簽名： 日期： 年 月 日 版權(quán)使用授權(quán)書(shū) 本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）作者同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門(mén)或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)上海建橋?qū)W院可以將本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）。 保 密 □ ，在 年解密 后適用本授權(quán)書(shū)。 本論文屬于 不保密 □ 。 （請(qǐng)?jiān)谝陨戏娇騼?nèi)打 “ √ ” ， 如作者未做出選擇的情況下，按不保密處理。 ） 作者簽名： 指導(dǎo)教師簽名： 日期： 年 月 日 日期： 年 月 日 上海建橋?qū)W院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） I 立體倉(cāng)庫(kù)巷道堆垛機(jī)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 摘 要 集物流、信息流、和資金流于一身的物流配送中心，在全球化和市場(chǎng)化的時(shí)代里，促進(jìn)了世界經(jīng)濟(jì)與貿(mào)易的大發(fā)展。物流配送最核心的系統(tǒng)設(shè)備就 是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)。而堆垛機(jī)又是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的關(guān)鍵設(shè)備。 本文設(shè)計(jì)的是一兩排四層三列 式 立體倉(cāng)庫(kù) 巷道式 堆垛機(jī)的電氣控制系統(tǒng)，并實(shí)現(xiàn)貨物存取的模擬控制。主要工作包括：分析對(duì)比各類立體倉(cāng)庫(kù)的控制技術(shù)，確定實(shí)現(xiàn)方案；進(jìn)行堆垛機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)分析；進(jìn)行堆垛機(jī)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)；用組態(tài)軟件設(shè)計(jì)人機(jī)界面，對(duì)貨物存取過(guò)程進(jìn)行仿真控制。 本文所述的系統(tǒng)是采用先進(jìn)的西門(mén)子 PLC控制器控制，用變頻器驅(qū)動(dòng)的半閉環(huán)交流伺服系統(tǒng)。設(shè)計(jì)時(shí)分析了堆垛機(jī)的工作過(guò)程（主要運(yùn)動(dòng)有行走、升降和叉伸運(yùn)動(dòng)），利用了光電傳感器檢測(cè)堆垛機(jī)位置，并研究了堆 垛機(jī)運(yùn)動(dòng)控制、認(rèn)址檢測(cè)方式，實(shí)現(xiàn)了堆垛機(jī)的運(yùn)動(dòng)和定位方案。為了提升工作效率，使用了變頻調(diào)速控制技術(shù)。本文通過(guò)西門(mén)子 S7200 SMART 系統(tǒng)手冊(cè)編寫(xiě)了 PLC 程序，通過(guò)上位機(jī)系統(tǒng)對(duì) PLC 的運(yùn)行進(jìn)行監(jiān)控，并對(duì)貨位信息進(jìn)行處理。實(shí)現(xiàn)了本文設(shè)計(jì)的堆垛機(jī)系統(tǒng)的自動(dòng)、手動(dòng) 2 種控制方式。機(jī)系統(tǒng)運(yùn)行平穩(wěn)，定位準(zhǔn)確，安全可靠達(dá)到設(shè)計(jì)要求。 本文的軟件設(shè)計(jì)分別采用 STEP7 編程軟件實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的出入庫(kù)控制；采用組態(tài)王 設(shè)計(jì)監(jiān)控系統(tǒng)，其包含設(shè)備及貨位狀態(tài)顯示、故障報(bào)警、入庫(kù) (庫(kù)存 )信息的報(bào)表等接口。 通過(guò)理論推導(dǎo)、實(shí)驗(yàn)研究 ，表明本文所研究的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)技術(shù)具有一定的先進(jìn)性，實(shí)現(xiàn)方法切實(shí)可行，具有一定的實(shí)用價(jià)值和應(yīng)用前景。 關(guān)鍵詞 :自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，堆垛機(jī)， PLC，監(jiān)控系統(tǒng) 立體倉(cāng)庫(kù)巷道堆垛機(jī)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) II The design of control system for stereoscopic warehouse stacker machine Abstract In an age of globalization and marketization, a logistics distribution center ,which includes logistics, information flow and capital flow , promotes the great development of the world economy and trade. Automation stereoscopic warehouse is the core of system equipment in Logistics stacker is the key equipment of automation stereoscopic warehouse. This paper is aimed at designing roadway stacker electrical control system of a two rows of four layer three column type stereoscopic warehouse, and it can realize the simulation control access to the goods. The main work includes four items: this article pares all kinds of the stereoscopic warehouse control technology to determine the implementation plan , analysises stacking machine mechanical structure , designs the stacker control system and uses configuration software to design manmachine interface in order to control access to goods process simulation. The system described in this article uses the advanced Siemens PLC controller and the inverter . It is half closed loop ac servo system. In Designing , this text has analyzed the working process of the stacker (main motion contains walking, fork lifting and stretching),has used photoelectric sensors to detect position of stacker, has studied the stacker to recognize address detection mode and motion control, and has realized the stacker movement and positioning schemes. In order to improve work efficiency, this paper uses the technology of frequency control of motor speed control. Based on Siemens S7200 SMART system manual, this article writes the PLC program. The upper machine system monitors the operation of the PLC, and processes the position information. This paper has designed two kinds of control mode: stacker system of automatic and manual. Machine system runs smoothly, accurately, safely and can meet the design requirements. In this text, the software design of stacker is realized respectively by using STEP7 programming software and monitoring system is designed by adopting King view , which includes a state of equipment and goods display, fault alarm, warehousing (inventory) information reporting interface. Through theoretical derivation and experimental research, this paper proves that the research of the automatic solid warehouse technology is advanced. The implementation method is feasible. This system has certain practical value and application prospect. Key Words ： Automated multilayered storehouse, Stacking machine, PLC, Monitoring and control system 上海建橋?qū)W院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） III 目 錄 摘 要 ............................................................................................................................. I Abstract .............................................................................................................................. II 1 緒論 ................................................................................................................................ 1 堆垛機(jī)簡(jiǎn)介 .......................................................................................................... 1 堆垛機(jī)的分類 ..................................................................................................... 1 巷道式單立柱堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)組成 ...................................................................... 3 堆垛機(jī)在國(guó)內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀 ............................................................................. 4 本文研究的主要內(nèi)容 ......................................................................................... 4 2 倉(cāng)儲(chǔ)堆垛機(jī)的控制 ........................................................................................................ 4 堆垛機(jī)主要運(yùn)動(dòng)及控制方式 ..................................................................................... 4 堆垛機(jī)的主要運(yùn)動(dòng) .................................................................................. 5 堆垛機(jī)的控制方式 ................................. ................................................ 5 堆垛機(jī)認(rèn)址方式 ................................................................................................. 5 認(rèn)址方式的介紹 ....................................................................................... 5 認(rèn)址方式的確定 ...............................................................