【正文】 ...... 34 4 總 結(jié) .............................................................................................................. 35 5 謝 辭 .............................................................................................................. 36 6 參考文獻 ......................................................................................................... 37 II 摘 要該設備是一種用途廣泛的連續(xù)輸送設備中的機動轉(zhuǎn)臺，除了具有結(jié)構(gòu)簡單、運轉(zhuǎn)可靠、維修方便、經(jīng)濟、節(jié)能等優(yōu)點外，突出的就是它與生產(chǎn)工藝工程能夠較好的銜接和配套，并有功能的多樣性，可與其他設備組成比較完整的生產(chǎn)線、裝配線。本次設計的目的就是實現(xiàn)平面內(nèi)全自動化的轉(zhuǎn)動，使運輸設備實現(xiàn)不間斷的傳輸，以便更好的應用于實際生產(chǎn)中。 關(guān)鍵詞：傳動輥臺；機動轉(zhuǎn)臺；輸送；自動化 III AbstractThis paper introduces the drive roller table structure in the motor rotary type and characteristic, discussed the working device development background, development direction, and the working device in detail design. Which is the main transmission part design and fabrication.The device is a widely used continuous conveying equipment in motor turntable, besides has the advantages of simple structure, reliable operation, convenient repair, economy, energy saving, outstanding it is with production process engineering is capable of connecting and supporting, and functional diversity, and other equipment more plete production line, assembly line. The design objective is to realize the full automation of the rotation plane, so that the transport equipment to realize uninterrupted transmission, in order to better applied in practical production. Key words: drive roller table conveying。 automation。 maneuvering simulator IV傳動輥臺是在一定的線路上連續(xù)輸送物料的物料搬運機械，又稱連續(xù)傳動輥臺。傳動輥臺可進行水平、傾斜傳動輥臺，也可組成空間輸送線路，輸送線路一般是固定的。傳動輥臺輸送能力大，運距長，還可在輸送過程中同時完成若干工藝操作，所以應用十分廣泛。作為傳動輥臺最重要的部分——機動轉(zhuǎn)臺，它控制著傳動輥臺的傳送，可以說是傳送滾臺的心臟。轉(zhuǎn)臺是一種復雜的集光機電一體的現(xiàn)代化設備，在航空、航天領(lǐng)域中進行半實物仿真和測試，在飛行器的研制中都起著關(guān)鍵的作用，在生產(chǎn)，軍事，工業(yè)等許多領(lǐng)域內(nèi)，轉(zhuǎn)臺不可缺少的。它控制著機構(gòu)的轉(zhuǎn)動與運動，從而使生產(chǎn)，運輸?shù)裙δ芸焖俚膶崿F(xiàn)。轉(zhuǎn)臺在工業(yè)和軍事上廣泛應用。根據(jù)用途不同雙軸精密伺服轉(zhuǎn)臺結(jié)構(gòu)形式各不相同，分為地平式、赤道式。地平式又分為U型結(jié)構(gòu)、T型結(jié)構(gòu)、球形結(jié)構(gòu)。但無論哪種結(jié)構(gòu)它們共同的特點是有兩個正交的精密回轉(zhuǎn)軸系及足夠的系統(tǒng)剛度。 飛行仿真轉(zhuǎn)臺是半實物飛行仿真試驗系統(tǒng)中必不可少的關(guān)鍵設備，它能夠在實驗室條件下真實地模擬飛行器在空中飛行時的各種姿態(tài)，復現(xiàn)其動力學特征，從而對飛行器的飛行控制系統(tǒng)或?qū)Ш街茖到y(tǒng)進行仿真和測試，并據(jù)此對其設計和改進，以達到理想的性能指標。 1 圖11多軸轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)臺的分類方法有很多種，現(xiàn)簡述如下：能源種類區(qū)分按飛行仿真轉(zhuǎn)臺所采用的伺服系統(tǒng)能源種類區(qū)分，可以分成兩類：（1）電動轉(zhuǎn)臺：控制臺體運動的伺服系統(tǒng)全部是電氣伺服系統(tǒng)。（2）電氣液壓轉(zhuǎn)臺（簡稱液壓轉(zhuǎn)臺）：控制臺體運動的伺服系統(tǒng)是電氣一液壓伺服系統(tǒng)。信號特性區(qū)分按飛行仿真轉(zhuǎn)臺采用的伺服系統(tǒng)控制信號特性區(qū)分，可以分成三類：（1）模擬控制式轉(zhuǎn)臺:轉(zhuǎn)臺伺服系統(tǒng)中的控制信號是模擬量。（2）數(shù)字控制式轉(zhuǎn)臺:轉(zhuǎn)臺伺服系統(tǒng)中的控制信號是數(shù)字量。（3）數(shù)一?；旌峡刂剖睫D(zhuǎn)臺：轉(zhuǎn)臺伺服系統(tǒng)中的控制信號為上述兩種控制信號兼有，即既有模擬量，也有數(shù)字量。自由度區(qū)分按飛行仿真轉(zhuǎn)臺臺面所復現(xiàn)的角運動的自由度區(qū)分，可分為： 2 （1）一自由度：臺面運動只有一個自由度，也稱單軸轉(zhuǎn)臺，它只能模仿飛行器在一個平面內(nèi)的角運動。（2）二自由度：臺面有兩個角運動的自由度，也稱雙軸轉(zhuǎn)臺。（3）三自由度：臺面運動具有三個角運動的自由度，也稱三軸轉(zhuǎn)臺。 （1）轉(zhuǎn)角位置伺服控制轉(zhuǎn)臺工作在位置伺服控制力一式，可以按給定位置指令要求伺服調(diào)節(jié)各框的位置，并具有所要求的頻率響應品質(zhì)。（2）轉(zhuǎn)角速度伺服控制轉(zhuǎn)臺工作在速度伺服控制方式，可以按給定速度指令要求伺服調(diào)節(jié)各框的速度，并具有所要求的頻率響應品質(zhì)。（3）轉(zhuǎn)臺限位告警轉(zhuǎn)臺限位有軟限位和硬限位兩種:轉(zhuǎn)臺的軟限位是在控制器面板上任意設置限位值，當轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)角大于軟限位值時，由軟件程序處理發(fā)出限位告警指示和保護指令。轉(zhuǎn)臺硬限位由安裝在臺體的限位開關(guān)實現(xiàn)，當轉(zhuǎn)臺的轉(zhuǎn)角大于硬限位值時，限位開關(guān)閉合，接通轉(zhuǎn)臺的保護與告警電路，轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)入保護動作。（4）轉(zhuǎn)臺保護告警轉(zhuǎn)臺的保護：功率放大器故障、轉(zhuǎn)臺越位、手動應急等。當出現(xiàn)轉(zhuǎn)臺保護時，轉(zhuǎn)臺控制器響應動作為:轉(zhuǎn)臺位置閉環(huán)控制回路為低增益，轉(zhuǎn)臺位置環(huán)輸入為零，切斷功率放大器的伺服電源，轉(zhuǎn)臺伺服電機與功率放大器脫離，轉(zhuǎn)臺伺服電機線圈短接。（5）轉(zhuǎn)角的實時顯示轉(zhuǎn)臺控制器能提供轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)角的實現(xiàn)數(shù)值顯示，176。（6）微機監(jiān)控 3 轉(zhuǎn)臺數(shù)字控制器采用微機數(shù)字控制，轉(zhuǎn)臺控制具有與上位微機接口的能力。轉(zhuǎn)臺控制器可以接受監(jiān)控器的指令或上位微機的指令，并可使轉(zhuǎn)臺的位置傳送到上位微機。（7）緊急停車當出現(xiàn)異常情況時，或當操作人員認為必要時，可以按下應急鍵，使轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)進入緊急停車狀態(tài)。當轉(zhuǎn)臺進入緊急停車狀態(tài)時，轉(zhuǎn)臺的控制動作與保護動作相同。我國的轉(zhuǎn)臺研制雖然比發(fā)達國家起步晚，但這些年來也取得了一定的成就，特別是近幾年來，轉(zhuǎn)臺的研制得到了很大的發(fā)展。目前，國 機架材質(zhì)：碳鋼噴塑，不銹鋼，鋁型材。動力方式：電機驅(qū)動，電動滾筒液壓驅(qū)動等形式。傳動方式：單鏈輪、雙鏈輪、O型皮帶、平面摩擦傳動帶、同步帶等。 承載能力： amp。gt。 kg 臺面平面度： ≤ 臺面跳動量： ≤ 軸線垂直度： ≤5amp。quot。 水平轉(zhuǎn)速： ～50176。/s 水平轉(zhuǎn)動范圍： 360176。 俯仰轉(zhuǎn)速： ～50176。/s 俯仰轉(zhuǎn)動范圍： 20～90176。 4 角速率平穩(wěn)度： ≤176。/s(360176。平均)最大轉(zhuǎn)動角加速度： ≥25176。/s2水平、俯仰角速度精度：≤(～30176。/s) 水平、俯仰角分辨率： ≤1amp。quot。測量準確度： ≤10amp。quot。 傳動機常見二維轉(zhuǎn)臺整體布局分為T型和U型兩種。轉(zhuǎn)臺結(jié)構(gòu)形式總體設計確定T型結(jié)構(gòu)形式。T型為方位軸在下，俯仰軸在上的布局優(yōu)點是結(jié)構(gòu)緊湊，占用空間小，適合于多傳感器共用，傳感器更換方便，適合用于其它大型器件的零部件。 由方位座與俯仰座構(gòu)成精密伺服轉(zhuǎn)臺。方位底座和俯仰箱體是軸系的支撐體，其結(jié)構(gòu)形式和選材將是非常關(guān)鍵。在滿足結(jié)構(gòu)剛度要求的前提下，選用合理的結(jié)構(gòu)形式，盡量減輕座體的重量，并通過適當?shù)臒崽幚砉に?，提高其機械性能。為了確保精密轉(zhuǎn)臺的使用和維修方便，設計還需考慮以下措施：（1）采取降額設計，增加安全系數(shù)，確保系統(tǒng)安全可靠地工作。（2）驅(qū)動電機采用直接安裝，減少安裝誤差，確保系統(tǒng)的可靠性和精度要求。（3）轉(zhuǎn)臺設限位裝置和機電聯(lián)鎖裝置。（4）采用密封措施，嚴防雨水、塵土進入腔體。（5）對關(guān)鍵結(jié)構(gòu)件采用多種工藝處理，