【正文】 器人與系統(tǒng)參數(shù)配置軟件ConfigEdit、離線(xiàn)編程軟件ProgramMaker與機(jī)器人冷啟動(dòng)軟件RobInstall等。 部分ABB機(jī)器人隨機(jī)配備RobotStadioLite。 RobotStadioLite安裝后，需要申請(qǐng)密碼方能使用。 對(duì)PC硬件配置的更改，都會(huì)造成原密碼失效。 手冊(cè)： 每臺(tái)ABB機(jī)器人都隨機(jī)配備一套至少三本手冊(cè)。 User’s Guide 用戶(hù)手冊(cè)，介紹如何操作。 Product Manual 產(chǎn)品手冊(cè)，介紹如何維修。 RAPID Reference 編程手冊(cè)，介紹如何編程。第四章 機(jī)器人示教 機(jī)器人示教單元：操作面板Operator’s Panel示教器Teach Pendant 操作面板功能： 馬達(dá)上電按鈕(帶顯示燈)：顯示燈常亮，機(jī)器人已上電，待命狀態(tài)。顯示燈閃爍(1Hz)，機(jī)器人未上電。 顯示燈急促閃爍(4Hz)，機(jī)器人未同步。 機(jī)器人急停按鈕： 操作模式選擇器(帶鑰匙)： 自動(dòng)模式：用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被鎖定。手動(dòng)限速模式：250mm/s用于機(jī)器人編程測(cè)試。手動(dòng)全速模式：只允許專(zhuān)業(yè)人員在測(cè)試程序時(shí)使用。一般情況下，避免使用這種運(yùn)動(dòng)模式。(選配項(xiàng)) 機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間計(jì)時(shí)器： 顯示機(jī)械手馬達(dá)上電，剎車(chē)釋放的總時(shí)間。為機(jī)器人維修與保養(yǎng)提供數(shù)據(jù)。 示教器功能：Emergency stop button(EStop): 急停開(kāi)關(guān)。Enabling device: 使能器。Joystick: 操縱桿。Display: 顯示屏。 窗口鍵：(Window keys) Jogging操縱窗口 手動(dòng)狀態(tài)下，用來(lái)操縱機(jī)器人。顯示屏 上顯示機(jī)器人相對(duì)位置及當(dāng)前座標(biāo)系。 Program編程窗口手動(dòng)狀態(tài)下，用來(lái)編程與測(cè)試。所有編程工作都在編程窗口中完成。 Input/Outputs輸入/輸出窗口顯示輸入輸出信號(hào)表與其數(shù)值。可手動(dòng)給輸出信號(hào)賦值。 ：包括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、生產(chǎn)以及文件管理窗口。 導(dǎo)航鍵：(Navigation keys) List切換鍵將光標(biāo)在窗口的幾個(gè)部分間切換。(通常由雙實(shí)線(xiàn)分隔)Next Page向下翻頁(yè)鍵 將光標(biāo)向下快速移動(dòng)。Previous Page向上翻頁(yè)鍵將光標(biāo)向上快速移動(dòng)。Up arrows光標(biāo)上移鍵將光標(biāo)向上單步移動(dòng)。 Down arrows光標(biāo)下移鍵將光標(biāo)向下單步移動(dòng)。Left arrows光標(biāo)左移鍵將光標(biāo)向左單步移動(dòng)。Right arrows光標(biāo)右移鍵將光標(biāo)向左單步移動(dòng)。 運(yùn)動(dòng)控制鍵：(Motion keys)Motion Unit運(yùn)動(dòng)單元切換鍵手動(dòng)狀態(tài)下，操縱機(jī)器人本體與機(jī)器 所控制的其他機(jī)械裝置(外軸)之間的 切換。Motion Type 1運(yùn)動(dòng)模式切換鍵1直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)與姿態(tài)運(yùn)動(dòng)切換鍵。 直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人TCP沿座標(biāo)系X、Y、Z軸方向作直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。 姿態(tài)運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人TCP在座標(biāo)系中X、Y、Z軸數(shù)值不變，只沿著X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)，改變姿態(tài)。Motion Type 2運(yùn)動(dòng)模式切換鍵2單軸運(yùn)動(dòng)選擇鍵。 第一組：3軸 第二組：6軸Incremental點(diǎn)動(dòng)操縱鍵啟動(dòng)或關(guān)閉點(diǎn)動(dòng)操縱功能，從而控制機(jī) 器人手動(dòng)運(yùn)行時(shí)速度。 其他鍵：(Other keys)Stop停止鍵停止機(jī)器人程序運(yùn)行。Contrast光亮鍵調(diào)節(jié)顯示器對(duì)比度。Menu Keys菜單鍵顯示下拉式菜單(熱鍵)，共有五個(gè)菜單 鍵，顯示包含各種命令的菜單。Function keys功能鍵直接選擇功能(熱鍵)，共有五個(gè)功能 鍵，直接選擇各種命令。Delete刪除鍵刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)，機(jī)器人操作時(shí)， 所要?jiǎng)h除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都 用此鍵。Enter回車(chē)鍵進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。 自定義鍵：(Programmable keys)P1P5這五個(gè)自定義鍵的功能可由程序員自定義，每個(gè)鍵可以控制一個(gè)模擬輸入信號(hào)或一個(gè)輸出信號(hào)以及其端口。 手動(dòng)操作機(jī)器人： 操縱窗口切換：將機(jī)器人操作模式選擇器置于手動(dòng)限速模式。 切換至操縱窗口。 運(yùn)動(dòng)控制鍵： 運(yùn)動(dòng)單元切換鍵：External Unit外軸運(yùn)動(dòng)單元Robot機(jī)器人 光標(biāo)指向機(jī)器人，操縱桿操縱機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)。 光標(biāo)指向外軸，操縱桿操縱外軸， 一臺(tái)機(jī)器人最多可控制六個(gè)外軸。 運(yùn)動(dòng)模式切換鍵：Linear直線(xiàn)運(yùn)動(dòng) 機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人TCP沿座標(biāo)軸線(xiàn)性移動(dòng)。 選擇不同坐標(biāo)系，機(jī)器人移動(dòng)方向?qū)⒏淖儭eorientation姿態(tài)運(yùn)動(dòng) 機(jī)器人TCP位置不變，機(jī)器人工具沿座標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，改變姿態(tài)。Axes單軸運(yùn)動(dòng) Axes1,2,3第一、二、三軸 Axes4,5,6第四、五、六軸 座標(biāo)系設(shè)定： 座標(biāo)系種類(lèi)： World coordinates 大地座標(biāo)系 Base coordinates 基礎(chǔ)座標(biāo)系 Tool coordinates 工具座標(biāo)系 Work object coordinates 工件座標(biāo)系 座標(biāo)系選擇：進(jìn)入操縱窗口后，使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Coord，此時(shí)顯示器下端功能鍵上將顯示W(wǎng)orld、Base、Tool、Wobj四種選項(xiàng)，按相應(yīng)功能鍵選擇座標(biāo)系。 工具選擇：進(jìn)入操縱窗口后，使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Tool，按回車(chē)鍵，此時(shí)顯示器顯示機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)工具清單，使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至相應(yīng)的工具，通過(guò)功能鍵OK選擇。 工件座標(biāo)系選擇：使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Wobj，按回車(chē)鍵，顯示器顯示工件座標(biāo)系清單，將光標(biāo)移至相應(yīng)的工件座標(biāo)系，通過(guò)功能鍵OK選擇。只有機(jī)器人座標(biāo)系Coord選擇Wobj時(shí)，此項(xiàng)選擇才起作用。 操縱桿鎖定選擇：進(jìn)入操縱窗口后，使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Joystick lock，此時(shí)顯示器下端功能鍵上將顯示None與三種箭頭共四種選項(xiàng)，按相應(yīng)功能鍵選擇鎖定機(jī)器人操縱桿前后、左右與旋轉(zhuǎn)。 點(diǎn)動(dòng)速度選擇：使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Incremental，顯示器下端功能鍵上顯示None、Small、Medium、Large與User四種選項(xiàng)，按相應(yīng)功能鍵選擇相應(yīng)速度。用點(diǎn)動(dòng)操縱鍵可以快速控制點(diǎn)動(dòng)速度打開(kāi)或關(guān)閉。當(dāng)機(jī)器人處于點(diǎn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，每動(dòng)一下?lián)u桿，機(jī)器人移動(dòng)一步，搖桿傾斜超過(guò)1秒鐘后，機(jī)器人以每秒10步的速度連續(xù)移動(dòng)，直到搖桿復(fù)位。 No(Normal) 正常狀態(tài)，連續(xù)移動(dòng)。 Small 小。 Medium 中。 Large 大。 User 用戶(hù)自定義點(diǎn)動(dòng)速度。 機(jī)器人當(dāng)前位置顯示：進(jìn)入操縱窗口后，在顯示屏右側(cè)Robot pos會(huì)顯示機(jī)器人當(dāng)前位置。 當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式為直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)或姿態(tài)運(yùn)動(dòng)時(shí)，顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前X、Y、Z座標(biāo)值與空間姿態(tài)值QQQQ4。根據(jù)基座標(biāo)系、機(jī)器人工具TCP或工件座標(biāo)系的不同選擇，數(shù)值會(huì)發(fā)生變化。 當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式為單軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前每個(gè)軸的轉(zhuǎn)角偏差。 使能器： 自動(dòng)模式下，使能器無(wú)效。 手動(dòng)模式下，使能器有三個(gè)位置。 起始為“0”，機(jī)器人電機(jī)不上電。 中間為“1”，機(jī)器人電機(jī)能上電。 最終為“0”，機(jī)器人電機(jī)不上電，必須回到起始狀態(tài)才能再次使電機(jī)上電。 直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)： 運(yùn)動(dòng)方式設(shè)置： 操縱機(jī)器人沿Base座標(biāo)系的方向移動(dòng)： 操縱機(jī)器人沿Tool座標(biāo)系的方向移動(dòng)： 操縱機(jī)器人沿Wobj座標(biāo)系的方向移動(dòng)： 操縱機(jī)器人沿World座標(biāo)系的方向移動(dòng)： 姿態(tài)運(yùn)動(dòng)：運(yùn)動(dòng)方式設(shè)置：機(jī)器人將以如圖所示方式繞選定工具的中心點(diǎn)(TCP)旋轉(zhuǎn)。 單軸運(yùn)動(dòng)： 外軸運(yùn)動(dòng)：運(yùn)動(dòng)方式設(shè)置：進(jìn)入操縱窗口，按運(yùn)動(dòng)單元切換鍵至外軸運(yùn)動(dòng)，此時(shí)顯示屏在功能鍵處顯示所有可控制的外軸名稱(chēng)。按功能鍵選擇要操縱的外軸單元。如果系統(tǒng)有超過(guò)5個(gè)外軸，按回車(chē)鍵，功能鍵上可顯示其他的外軸。一般情況下，外軸采用單軸運(yùn)動(dòng)方式。第五章 機(jī)器人啟動(dòng) 機(jī)器人開(kāi)機(jī)(合上電源)：合上電源前，必須仔細(xì)檢查，確認(rèn)無(wú)人處于機(jī)器人周?chē)姆雷o(hù)區(qū)內(nèi)。合上主電源開(kāi)關(guān) 初始狀態(tài)： 熱啟動(dòng)： 機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)檢查機(jī)器人硬件，當(dāng)檢查完成并且沒(méi)有發(fā)現(xiàn)故障，系統(tǒng)將在示教器上顯示以上界面信息。 在自動(dòng)模式下，生產(chǎn)窗口將在幾秒鐘后出現(xiàn)。 正常啟動(dòng)后，通常保持上次電源關(guān)閉時(shí)相同的狀態(tài)。o 程序指針位置保持不變。o 全部數(shù)字輸出都保持?jǐn)嚯娨郧暗闹祷蛘咧脼橄到y(tǒng)參數(shù)中所指定的值。o 正常情況下，開(kāi)機(jī)后程序可以立刻運(yùn)行。 機(jī)器人程序被正常運(yùn)行后，機(jī)器人會(huì)慢慢地回到編程路徑(有偏差)，然后在程序的路徑上繼續(xù)。 運(yùn)動(dòng)設(shè)定和數(shù)據(jù)自動(dòng)被設(shè)定到斷電