《計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)》ppt課件-文庫(kù)吧
2025-04-18 07:08 本頁(yè)面
【正文】 1 0 0 00 0 1 0 0? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?A B C 狀態(tài)觀測(cè)器的設(shè)計(jì) ? 極點(diǎn)配置基于狀態(tài)反饋，因此 X必須可以觀測(cè)，當(dāng)狀態(tài)不能觀測(cè)時(shí)，應(yīng)設(shè)計(jì)狀態(tài)觀測(cè)器來(lái)估計(jì)狀態(tài)。 中 X 不能直接檢測(cè)，?? 以o? 的 u 和 y 為輸入量，產(chǎn)生 X? 漸進(jìn)于 X ， ?? 為 o? 的狀態(tài)觀測(cè) 器。 ()o?? A , B , C帶狀態(tài)觀測(cè)器的狀態(tài)反饋系統(tǒng) ()?????? ? ????X A G C X G Y BUY C XU V K X? 帶狀態(tài)觀測(cè)器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)的設(shè)計(jì) (1) 判斷原系統(tǒng)是否能觀 (2) 求觀測(cè)器 p為指定的閉環(huán)系統(tǒng)極點(diǎn)（ AGC的根） K1=acker(A’,C’,P) G=K1’ k=place(A,B,P) 2 PID控制器設(shè)計(jì) PID控制器參數(shù)整定 ? ZieglerNichols整定方法 1942年 Ziegler和 Nichols提出了對(duì) PID控制器的參數(shù)整定方法，即反應(yīng)曲線(xiàn)法和臨界比例度法。 ? 反應(yīng)曲線(xiàn)法 對(duì)于被控對(duì)象為帶延遲的一階慣性環(huán)節(jié)的系統(tǒng)，即傳遞函數(shù)表達(dá) 式 表一 反應(yīng)曲線(xiàn)法整定控制器參數(shù) 控制器類(lèi)型 比例度 ? 積分時(shí)間 Ti 微分時(shí)間 Td P ( / ) 1 0 0 %KT ? ? PI 1 . 1 ( / ) 1 0 0 %KT ? ? 3 .3? P I D 0 . 8 5 ( / ) 1 0 0 %KT ? ? 2 .0? 0 .5? zz_n1函數(shù)程序如下： function [Gc,kc
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