【正文】 確定狀態(tài)反饋矩陣 k，使系統(tǒng)的閉環(huán)極點配置在 p=[30 177。+4*i。 delta=k*tor/t。td=*tor。,x0,tt,hh) y=onedt(x,tt)。 kc=Gm*。pid39。pid39。 k=x(1)。Gc2=tf([td 0],1)*kc。td=0。 hh=spline(t,h,tt)。 case 39。 ()o?? A , B , C帶狀態(tài)觀測器的狀態(tài)反饋系統(tǒng) ()?????? ? ????X A G C X G Y BUY C XU V K X? 帶狀態(tài)觀測器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)的設計 (1) 判斷原系統(tǒng)是否能觀 (2) 求觀測器 p為指定的閉環(huán)系統(tǒng)極點（ AGC的根） K1=acker(A’,C’,P) G=K1’ k=place(A,B,P) 2 PID控制器設計 PID控制器參數(shù)整定 ? ZieglerNichols整定方法 1942年 Ziegler和 Nichols提出了對 PID控制器的參數(shù)整定方法，即反應曲線法和臨界比例度法。原系統(tǒng)的極點 39。 ? 常用方法： ① 狀態(tài)反饋和狀態(tài)觀測器設計； ② 串聯(lián)校正； ③ 最優(yōu)控制器設計。0]。 D=0。Gc=tf([ti 1],[ti 0])/delta。 ⅰ 根據(jù)所要近似的模型結構編制函數(shù)文件 fun； ⅱ 編制用 lsqcurvefit函數(shù)進行參數(shù)估計的文件 帶延遲的慣性環(huán)節(jié) () 1 sKG s eTs ??? ? ? 例：已知一系統(tǒng)的單位階躍響應，在 t=0:10:200對應的輸出為h=[ ... ... ] 將該系統(tǒng)近似為 ? 編制函數(shù)文件 onedt函數(shù) functio