計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)ppt課件-文庫(kù)吧在線文庫(kù)
【正文】 e(A,B,P) 2 PID控制器設(shè)計(jì) PID控制器參數(shù)整定 ? ZieglerNichols整定方法 1942年 Ziegler和 Nichols提出了對(duì) PID控制器的參數(shù)整定方法，即反應(yīng)曲線法和臨界比例度法。td=0。 case 39。Gc=Gc1+Gc2。 hh=spline(t,h,tt)。k39。td=0。td=0。Gc2=tf([td 0],1)*kc。) 1( 1 ) ( 2 1 ) ( 5 1 ) ( 10 1 )G S S S S? ? ? ? ?? 反應(yīng)曲線法 G=tf(1,conv([1 1],conv([2 1],conv([5 1],[10 1]))))。 k=x(1)。k39。pid39。onedt39。pid39。tk=2*pi/Wcg。 kc=Gm*。 switch controllertype case 39。,x0,tt,hh) y=onedt(x,tt)。 [Gc,kc,ti,td]=zz_n1(k,t,tor,‘pid’) 注意： 31() 10 1 sG s es ?? ? 如 被控 對(duì)象 的傳 函 不是 ()1 sKG s eTs ??? ?， 可以 將 模型 經(jīng)過(guò) 轉(zhuǎn)換 擬 合 為該 形式 ， 即 求出 擬合 模型 的 ,kt ? 帶延遲的慣性環(huán)節(jié)的近似 ? lsqcurvcfit函數(shù)是根據(jù)階躍信號(hào)作用下過(guò)程輸出的形狀進(jìn)行參數(shù)估計(jì)。td=*tor。ti=*tor。 delta=k*tor/t。p=eig(AB*K)39。+4*i。0。 ?MATLAB命令 k=place(A,B,P) ?????x A x B uy C x D u受控系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式為 ? 例：已知控制系統(tǒng)的狀態(tài)方程如下 確定狀態(tài)反
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