機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計報告實(shí)習(xí)總結(jié)-文庫吧
2025-03-30 04:21 本頁面
【正文】 ay_nus(1300)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。}void Left_Turn(void)//左轉(zhuǎn)子程序{ int i。 for( i=1。i=26。i++) { P1_1=1。 delay_nus(1300)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1300)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 }}void Right_Turn(void)//右轉(zhuǎn)子程序{ int i。 for( i=1。i=26。i++) { P1_1=1。 delay_nus(1700)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1700)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 }}void Backward(void)//向后行走子程序{ int i。 for( i=1。i=65。i++) { P1_1=1。 delay_nus(1300)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1700)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 }}int main(void){ int irDetectLeft,irDetectRight。 uart_Init()。 printf(Program Running!\n)。 while(1) { IRLaunch(39。R39。)。 //右邊發(fā)射 irDetectRight = RightIR。//右邊接收 IRLaunch(39。L39。)。 //左邊發(fā)射 irDetectLeft = LeftIR。//左邊接收 if((irDetectLeft==0)amp。amp。(irDetectRight==0))//兩邊同時接收到紅外線 { Backward()。 Left_Turn()。 Left_Turn()。 } else if(irDetectLeft==0)//只有左邊接收到紅外線 { Backward()。 Right_Turn()。 } else if(irDetectRight==0)//只有右邊接收到紅外線 { Backward()。 Left_Turn()。 } else Forward()。 }}胡須屏障程序：includeincludeint P1_4state(void){ return (P1amp。0x10)?1:0。}int P2_3state(void){ return (P2amp。0x08)?1:0。}void Forward(void){ P1_1=1。 delay_nus(1700)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1300)。 P1
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