【正文】 81 2 27 25 2 87 89 2 33 33 0 89 93 4 42 40 2 93 97 4 45 42 3 96 94 2 48 49 1 99 99 0 53 55 2 101 102 1 58 59 1 103 104 1 62 62 0 106 105 1 65 63 2 109 112 3 69 71 2 111 111 0 73 76 3 113 112 1 116 119 3 125 125 0 119 117 2 128 130 2 122 126 4 133 131 2 表 1 電機轉(zhuǎn)速誤差表 2． 3 電機輸出轉(zhuǎn)速 誤差曲線 圖 23 電機輸出轉(zhuǎn)速相對電壓絕對誤差曲線 圖 24 電機輸出轉(zhuǎn)速相對電壓的相對誤差曲線 2． 4 系統(tǒng)性能 分析 對上面圖 2圖 24 兩個誤差曲線分析可以 得出以下結(jié)論 ， 一方面， 當(dāng)電機兩端的電壓在 ~ 范圍了變化時，電機的轉(zhuǎn)速變化范圍在12R/S~134R/S（即 720R/mint~8040R/mint）之間變化，當(dāng)電機兩端的電壓在 以下時，電機無法驅(qū)動，為電機的死區(qū)電 壓 ，電機轉(zhuǎn)速變化基本符合實際情況。所以系統(tǒng)綜合性能基本能滿足設(shè)計要求。 本次的課程設(shè)計是基于 運用所學(xué)單片機技術(shù)、 傳感檢測技術(shù)、電機驅(qū)動技術(shù) 等方面的知識，設(shè)計 電機調(diào)速與控制系統(tǒng) ， 很好的結(jié)合了當(dāng)今工業(yè) 直流電機 方面的實際應(yīng)用，相對于前幾學(xué)期的課程設(shè)計，這次的題目綜合性更高、設(shè)計難度更大、實用性更強，是對我們所學(xué)專業(yè)知識如《 單片機原理及接口技術(shù) 》、《傳感器與檢測》、《 C語言程序設(shè)計 》、《 直流電機驅(qū)動原理 》等課程知識的綜合檢驗與應(yīng)用，很好的鍛煉了我們從單一模塊到系統(tǒng)設(shè)計與調(diào)試能力的轉(zhuǎn)變與提高，同時也讓增強了我們 直流電機控制 原理與應(yīng) 用有了更深的認識和體會。通過這次課程設(shè)計也使我懂得了理論與實際相結(jié)合的重要性，只有理論知識是遠遠不夠的，只有把所學(xué)的理論知識與實踐相結(jié)合起來，從理論中得出結(jié)論，才能做出實際的有用的東西，從而提高自己的實際動手能力和獨立思考的能力。 在這次設(shè)計的過程中我們也遇到了很多困難， 尤其是我們小組有兩個人都要考研，時間特別緊迫，還有就是 這次 在電機的控制其設(shè)計和測速模塊的設(shè)計上都遇到了很大的問題，但是 我們在老師的指導(dǎo)下， 我們 小組積極討論，分工合作， 合理安排時間， 通過查閱資料學(xué)習(xí)相關(guān)的知識，逐步突破了每一個技術(shù)難關(guān)，最后比較好的獨立的完成了這次設(shè)計。也讓我明白做電子類設(shè)計每一步都 要細心嚴謹，不能馬虎。 3. 譚浩強 《 C語言程序設(shè)計》 . 北京：清華大學(xué)出版社， 2021。 七、 附錄 程序： include include include typedef unsigned char INT8U。 typedef unsigned int INT8。 sbit led0=P2^0。 INT8 flag_uart=0,flag_on=0,flag_x=0,flag_xianshi=0,flag_ad=0,n1=0。 INT8U rec,cont=0,cont2=0。 INT8U get_AD_result(INT8U channel)。 //延時函數(shù)聲明 void delay(char xms)； void delay0(INT8U delay_time)； // 延時函數(shù) void timer_init() //定時器計數(shù)器初始化函數(shù) { TMOD=0x21。 TL0=(6553650000)%256。 TL1=0xfd。 ET0=1。 SM1=1。 EA=1。 } void ad_init() // 單片機 AD 初始化函數(shù) { P1ASF=0x01。= ~0x04。 //1000,0000 打開 A/D 轉(zhuǎn)換電源 } void pwm_init() // 單片機 PWM 相關(guān)寄存器 初始化函數(shù) { CCON=0。 CH=0。 PCA_PWM0=0x00。 EPCnL=1, CCAPnL=FFH 時 PWM 固定輸出低 */。 CCAPM1=0x42。 } void PWM(INT8 a) { INT8 xx。 CCAP0H=CCAP0L=0+xx。 //P14 } INT8 ceshu() //速度脈沖檢測函數(shù) { if(caiji==0) { n1=1。amp。 n1=0。 } void UART(INT8 a,INT8 b,float c) //串口函數(shù) { if(flag_uart==1) //串口顯示標志判斷 { flag_uart=0。 TI=1。 led0=0。 TR0=1。_nop_()。_nop_()。 case 1: _nop_()。 led0=0。 _nop_()。 led0=1。 break。_nop_()。led1=0。_nop_()。led1=1。 case 3: printf(Turn off \n)。led1=0。 break。 break。 TI=0。 } if(flag_xianshi==1) //串口顯示標志判斷 { flag_xianshi=0。 TI=1。 while(!TI)。 ES=1。 INT8 shesu1=0,uk1,uk=180,k1=0,uk2=0。 // 單片機 AD 初始化 timer_init()。 // 單片機 PWM 相關(guān)寄存器 初始化 a1=。 //電壓與速度擬合曲線的相關(guān)參數(shù)初始化 b1=。 P0=0xFF。 led0=0。 //設(shè)置電機初始狀態(tài)為停止 while(1) { moto_speed=ceshu()。 ad_val=get_AD_result(0)。 shesu1=shedin。 uk1=shedinshisu。 k1=0。 //設(shè)置不同速度范圍內(nèi)的偏差調(diào)整量 else uk2=ad_val+uk1。 //設(shè)置不同速度范圍內(nèi)的偏差調(diào)整量 else uk2=ad_valuk1。 } uk=uk2。 //經(jīng)反饋校正后的 pwm 輸出值 ad_fl=(float)ad_vall*。 //pwm 輸出控制電機轉(zhuǎn)速 UART(shisu,shesu1,ad_fl)。 //50ms 計數(shù)初值 TL0=(6553650000)%256。 if(cont==20) //1 秒定時計數(shù) 設(shè)定 { cont=0。 flag_xianshi=1。 shisu=moto_speed/4。 shudu=0。 flag_uart=1。 if(rec==1) flag_on=0。 else if(rec==3) flag_on=2。 else flag_on=4。 如有侵權(quán)，請告知，我看到會