【正文】 [5]={0, 0, 0, 0, 10}；unsigned char code KD_memf[5]={0, 40, 20, 15, 5}。這樣編寫程序的好處就是略去模糊推理的判斷轉移程序，誤差變化率為8那么對于誤差隸屬度函數input[0][0][98]的取值必為0,input[0][1][98]同樣為0，只有input [0] [2] [98]的取值為0xFF；誤差變化率隸屬度函數值input [1] [0] [98]為0, input[1] [1] [98]為0, input[1] [2] [98]為0xFF，因此上式的會等價成： KP=(0+0+0+0+255*40)/255所以計算量不大并且省略掉了條件轉移相關程序。 6 系統(tǒng)仿真仿真的步驟：，調試程序，調試通過，建立工程 ，從庫/選擇原件進入。，用鼠標左鍵。此部分的功能主要是:實現(xiàn)電機的啟動、停止、正反轉以及固定轉速的設置。從開始的理論研究到調速系統(tǒng)的實現(xiàn)，整個系統(tǒng)的設計基本上是我獨立完成。給出了相關調速控制器的原理并給出了軟、硬件實現(xiàn)方案。AT89S52對LM629控制程序的編寫、模糊控制程序的編寫、通訊程序的編寫及調試。 　但到目前為止論文還有需待完善的地方：模糊規(guī)則的提取和選擇是一個復雜的過程，往往難免摻雜著一些主觀思維，在調試過程中難免要根據具體情況進行調整，這使得調試過程變得復雜和設計周期時間延長；本系統(tǒng)是采用模糊自整定PID參數控制技術，對于PID參數的常規(guī)整定也帶有很多主觀思維。 通過對本課題的研究我有以下幾個方面的收獲： （1）學習與掌握了單片機的基本原理及其各種應用，對它的各種硬件接口與軟件設計方法有較深入的認識。 （3）在調速系統(tǒng)上位機的開發(fā)中用到Visual Basic，因此對VB編程有了更深刻的理解和更熟練的應用。 直流調速系統(tǒng)的控制方案層出不窮，并且控制效果也越來越好，有關模糊控制在直流調速中的應用還有以下方案值得研究：(1)自適應模糊控制方法在直流傳動控制系統(tǒng)中應用的實用化研究。從開始的理論研究到調速系統(tǒng)的實現(xiàn)，整個系統(tǒng)的設計基本上是我獨立完成。給出了相關調速控制器的原理并給出了軟、硬件實現(xiàn)方案。AT89S52對LM629控制程序的編寫、模糊控制程序的編寫、通訊程序的編寫及調試。 　但到目前為止論文還有需待完善的地方：模糊規(guī)則的提取和選擇是一個復雜的過程，往往難免摻雜著一些主觀思維，在調試過程中難免要根據具體情況進行調整，這使得調試過程變得復雜和設計周期時間延長；本系統(tǒng)是采用模糊自整定PID參數控制技術，對于PID參數的常規(guī)整定也帶有很多主觀思維。 通過對本課題的研究我有以下幾個方面的收獲： （1）學習與掌握了單片機的基本原理及其各種應用，對它的各種硬件接口與軟件設計方法有較深入的認識。 （3）在調速系統(tǒng)上位機的開發(fā)中用到Visual Basic，因此對VB編程有了更深刻的理解和更熟練的應用。 直流調速系統(tǒng)的控制方案層出不窮，并且控制效果也越來越好，有關模糊控制在直流調速中的應用還有以下方案值得研究：(1)自適應模糊控制方法在直流傳動控制系統(tǒng)中應用的實用化研究。(2)基于模糊神經網絡控制等自適應方法的研究。其中一個重要的原因是模糊神經網絡控制方法復雜，計算量大，速度慢，實時性差且結構和機理尚未完全揭示，而直流傳動控制系統(tǒng)又對實時性和控制精度要求很高。參考文獻[1] [M].北京：機械工業(yè)出版社，[2] 胡雙,[J].電工技術雜志, :17～21[3] 西巴依洛夫，洛奧斯，[M].北京：機械工業(yè)出版社，1985[4] 施佩特，許實章，：運行理論導論[M].北京：機械工業(yè)出版社，[5] // LCM 初始化extern void at(unsigned char x,unsigned char y)。 // 清屏extern void charout(unsigned char *str)。 // 設置當前地址extern uchar dprintf(uchar x,uchar y,char *fmt)。 // 寫無參數的指令extern uchar fnPR13(uchar uData)。extern void Line( unsigned char x1, unsigned char y1, unsigned char x2, unsigned char y2, bit Mode)。uchar dsp[10]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,}。uchar key=0。uchar n=5。 uint k1=0。void delay(uchar i)。main(){ fnLCMInit()。 dprintf(0,0,直流電機加減速及測速系統(tǒng))。 dprintf(0,24,鍵盤:步長減速)。 dprintf(0,48,鍵盤on/c:逆時針轉)。 dprintf(0,84,轉速:)。 TMOD=0x15。 TL1=0xb0。 TL0=0x00。 ET1=1。 TR1=1。 switch(key) { case 39。: { a=10。 dprintf(0,96, 5 r/min)。 dprintf(60,96,r/min)。 } case 39。: { a=25。 break。339。 dprintf(0,96, 40 r/min)。 } case 39。: { a=55。 break。539。 dprintf(0,96, 80 r/min)。 } case 39。: { a=90。 break。739。 dprintf(0,96,120 r/min)。 } case 39。: { a=130。 break。939。 dprintf(0,96,150 r/min)。 } case 39。: { dprintf(0,72,方向: 順時針)。 break。39。 dprintf(0,72,方向: 逆時針)。 break。=39。dprintf(0,72,方向: 順時針)。} case 39。: {P1_0=0。break。/39。 control()。 } }}uchar GeyKey(){ P1_4=0。 P1_6=1。 P3_0=1。 P3_2=1。 _nop_()。 if(!P3_0)return 39。 if(!P3_1)return 39。 if(!P3_2)return 39。 if(!P3_3)return 39。 P1_4=1。 P1_6=1。 _nop_()。 if(!P3_0)return 39。 if(!P3_1)return 39。 if(!P3_2)return 39。 if(!P3_3)return 39。 P1_4=1。 P1_6=0。 _nop_()。 if(!P3_0)return 39。 if(!P3_1)return 39。 if(!P3_2)return 39。 if(!P3_3)return 39。P1_4=1。 P1_6=1。 _nop_()。 if(!P3_0)return 39。 if(!P3_1)return 39。 if(!P3_2)return 39。 if(!P3_3)return 39。 return 0。 for(。i) for(j=15。j) for(k=11。k)。 count++。 if(count==51) { sprintf(dsp,%3d,k1)。 dprintf(60,108,r/min)。 k1=0。 TL1=0xb0。 TL0=0x00。}void control(){ EA=1。 if(a=10) a=10。 delay(160a)。 delay(a)。 if(key==39。) a=n。+39。 else if(key==39。) { P1_0=1。 } else if(key==39。) { P1_0=0。 } else if(key==39。) { P1_1=0。 } else if(key!=0) break。}//模糊控制/************************************************************************************//* LCM 240128 顯示程序 *//* MCU 型號: Winbond W78E5824 *//* 時鐘頻率: MHz *//* 接口方式: 直接接口（掛總線） *//* 開發(fā)環(huán)境: Keil C51 *//* 開發(fā)日期: *//* 程序編寫: Youth *//************************************************************************************/include include include include include include include code uchar const uPowArr[] = {0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80}。char code MSK2[]={0x00,0x80,0xc0,0xe0,0xf0,0xf8,0xfc,0xfe,0xff}。 此字體下對應的點陣為：寬x高=8x120x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0xff,0xff,0xff,0xff,0xff, // 0x20時,打印此字0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,// 39。0x00,0x30,0x78,0x78,0x78,0x30,0x30,0x00,0x30,0x30,0x00,0x00,// 39。0x00,0x66,0x66,0x66,0x24,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,// 39。0x00,0x6c,0x6c,0xfe,0x6c,0x6c,0x6c,0xfe,0x6c,0x6c,0x00,0x00,// 39。0x30,0x30,0x7c,0xc0,0xc0,0x78,0x0c,0x0c,0xf8,0x30,0x30,0x00,// 39。0x00,0x00,0x00,0xc4,0xcc,0x18,0x30,0x60,0xcc,0x8c,0x00,0x00,// 39。0x00,0x70,0xd8,0xd8,0x70,0xfa,0xde,0xcc,0xdc,0x76,0x00,0x00,// 39。39。39。0x00,0x0c,0x18,0x30,0x60,0x60,0x60,0x30,0x18,0x0c,0x00,0x00,// 39。0x00,0x60,0x30,0x18,0x0c,0x0c,0x0c,0x18,0x30,0x60,0x00,0x00,// 39。0x00,0x00,0x00,0x66,0x3c,0xff,0x3c,0x66,0x00,0x00,0x00,0x00,// 39。0x00,0x00,0x00,0x18,0x18,0x7e,0x18,0x18,0x00,0x00,0x00,0x00,// 39。0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x38,0x38,0x60,0x00,// 39。0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0xfe,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,// 39。0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x38,0x38,0x00,0x00,// 39。0x00,0x00,0x02,0x06,0x0c,0x18,0x30,0x60,0xc0,0x80,0x00,0x00,// 39。0x00,0x7c,0xc6,0xce,0xde,0xd6,0xf6,0xe6,0xc6,0x7c,0x00,0x00,// 39。0x00,0x10,0x30,0xf0,0x30,0x30,0x30,0x3