【正文】 ) ()])[((f r c c s s c r s c s c s s c c cc c s s s c s c c crr c s s ss s c c s c c s s s crcr srs? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ??? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ??? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? 4?? 231 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 1 2 3 1 2 1 2 32 3 2 31 2 1 2 3 1 3 2 3 1 3 2111 3 1 1 1 1311 ()( ) ( )c s s s c c r s s rf r r r csr s c r c r s??? ??? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ?11 4 1 1 4 1 2 3 2 1 2 1 1 1 1 4 1 2 3 4 2 32 3 1 2 14 1 2 3 2 1 2 2 2 211 2 11 2 1 2 3 4 1 2 2 1 1 1 2 21 1 13 4 1411121 2 33 2 3 4( ) [()()ss s ss s d s l c l s s d sd s s dIIcoBccoBcf r d c s l c c l c x x r d c s d sd c c l c c l c l c l ccrlx x cr?? ? ? ? ????? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ??? ? ? ? ? ? ???? ??] [? ?2 2 1 2 2 1 2 2 1 1 1231 3 2 3 4 2 2 1 3 2 3 4 2 3 4 2 2 2 21 1 1 1 1 2 1 2 1 3 12 1312l c s l c s l s l s lc d l s [ s ( ) d c d l s l c ]yyI I I IIIc c cc c oBBcBB cBBccxrrr r r r r zxx rz? ? ??? ?? ? ??? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ?? ????] 1 2 3 42 1 2 1 1 2 3 4 1 4 2 1 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 41 4 1 21 4 1 4 1 2 3 4 1 4 1 2 3 4 1 2 33 4 1 4 24 1 2 3 4 12 2 2 22 3 24 1 4 2 3 4 2 33 4 2 3 4323([( ) [ ( ))()()f r c c c s s r s c c c s c c c sc s s c s c c c s c c c s sc s c s s s c c srrrrrccc s s? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ??? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?]]4? 1 2 3 42 2 2 1 1 2 3 4 1 4 2 1 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 41 4 1 214 221 4 1 2 3 4 1 4 1 2 3 4 1 2 33 4 1 4 24 1 2 3 4 1 4 1 4 2 3 4 2 33 4 2 3 4222 3 2 323( ) [ ( )] ) ()])[((f r c c s s c r s c s c s s c c cc c s s s c s c c crr c s s ss s c c s c c s s s crcr srs? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ??? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ??? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? 4?? 112 3 2 1 2 1 2 1 231 2 3 1 2 3 1 2 3 2 2 1 2 3 2 2 1 2 32 3 2 32 2 1 2 3 2 3 2 3 2 3 2 3()( ) ( )c s s s c c r s s r c sr s c r c r sf r r r ??? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ???? ? ? 基于手腳融合的多足步行機(jī)器人的運(yùn)動精度研究 19 ? ?124 21 4 1 23 2 1 2 1 1 21 4 1 23 4 23124 1 23 2 1 2 2 2 2123 121 22 1 23 4 1 2 2 1 121 1 111322 23 4 1 23 4 31 21 14s( ) s ss s s d s l c l ss d s c ( ) d s s( ) [dIIcoBccoBcf r d c s l c c l c x x r d c s d sd c c l c c l crrl c l cl x xc???????? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ???? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?（]? ?1 2 21 2 2 1 2 2 1 1 1 23 23 4 2 22323 4 2321 124 2 2 2 2 2121 22 22 23 2323s l cs l c s l s l s l c d l s[ ( ) d c d l s l cyyIIIII IccBcoBccBB ccBBrrrr r r rx zcsxzr x???? ??? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ???? ? ?? ）） 1 2 3 43 1 3 1 1 2 3 4 1 4 3 1 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 41 4 1 21 4 1 4 1 2 3 4 1 4 1 2 3 4 1 2 33 4 1 4 24 1 2 3 4 1 4 1 4 23 2 3 23 3 3 33 4 2 33 4 2 3 433(() [ ( ))()()[f r c c c s s r s c c c s c c c sc s s c s c c c s c c c s sc s crrrrs s s c c s c cc s sr? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ??? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ?）]4?? 1 2 3 43 2 3 1 1 2 3 4 1 4 3 1 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 41 4 1 21 4 1 4 1 2 3 4 1 4 1 2 3 4 1 2 33 4 1 4 2 34 1 2 3 4 1 4 1 4 2 3 442 3 43 2 3 23333( ) + [ ( )] ) ()(([)f r c c s s c r s c s c s s c c cc c s s s c s c c c c s s ss s c c s crrrc s c sscr? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ??? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ????） 231 2 3 1 2 3 1 2 3 3 2 1 2 3 3 2 1 2 32 3 2 33 2 1 2 3 3 3 2 3 3 3 2113 3 3 1 3 1331 ()( ) ( )c s s s c c r s s rf r r r csr s c r c r s??? ??? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ?134 31 4 1 23 2 1 2 1 1 31 4 1 23 4 231 2 14 1 2 1 2 2 2 212323 1 2 1232 1 23 4 1 2 2 1 1 32 23 4 1 23314 1 23 41 1 111sc ( ) s s ss s d s l c l s s d s c () d s s[d()]IIcoBccoBcf r d c s l c c l crx x r d c s d sd c l c c l c l c l c lxc rx?????????? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ???? ? ?? ? ? ? ??? ?? ? ? ? ???? 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