送料機械手設(shè)計說明書-閱讀頁
2024-08-23 06:20本頁面
【正文】 螺桿是機械手的主支承件，并傳動使手臂上下運動。螺距 P=6mm 梯形螺紋螺紋的工作高度 h= （）=3mm螺紋牙底寬度 b==6= （）螺桿強度 [σ]= σs/3～5 （）=150/3～5=30～50Mpa螺紋牙剪切[τ]=40彎曲[σb]=45～55當(dāng)量應(yīng)力〖6〗 ()式中 T——傳遞轉(zhuǎn)矩N）178。）178。）178。）178。）178。）178。當(dāng)機械手經(jīng)減速運行到終點時，緊靠擋塊而定位。一般可高于177。機械手能否準(zhǔn)確地工作，實際上是一個三維空間的定位問題，是若干線量和角量定位的組合。影響單個線量或角量定位誤差的因素如下：（）定位方式不同的定位方式影響因素不同。（）定位速度定位速度對定位精度影響很大。通常，為減小定位誤差應(yīng)合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制驅(qū)動系統(tǒng)使運動部件適時減速。（）剛度機械手本身的結(jié)構(gòu)剛度和接觸剛度低時，因易產(chǎn)生振動，定位精度一般較低。運動件重量的變化對定位精度影響較大。因此，設(shè)計時不僅要減小運動部件本身的重量，而且要考慮工作時抓重變化的影響。因此，采用必要的穩(wěn)壓及調(diào)節(jié)油溫措施。（）控制系統(tǒng)開關(guān)控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個不相同的。本課題所采用的定位精度為機械擋塊定位緩沖裝置分為內(nèi)緩沖和外緩沖兩種形式。外緩沖形式有彈性機械元件和液壓緩沖器。但有時安置位置有限；外緩沖的優(yōu)點是安置位置靈活，簡便，緩沖性能好調(diào)等，但結(jié)構(gòu)較龐大。當(dāng)活塞運動到距油缸端蓋某一距離時能在活塞與端蓋之間形成一個緩沖室。在緩沖行程中，節(jié)流口恒定的，稱為恒節(jié)流式油缸端部緩沖裝置。通常采用的辦法是先選定其中一個參數(shù)，然后校驗其余兩個參數(shù)。對于重載低速機械手， amax取5m/s2以下，對于輕載高速機械手，amax取5～10 m/s2② 計算沿運動方向作用在活塞上的外力F水平運動時： F=PSAFf （） =103π=138N③ 計算殘余速度VrVr=VO/ 1amaxm/F （） =第六章 機械手的控制 控制系統(tǒng)是機械手的重要組成部分。機械手的手部、腕部、臂部等的動作以及相關(guān)機械的協(xié)調(diào)動作都是通過控制系統(tǒng)來實現(xiàn)的。機械手要用來代替人完成某些操作，〖3〗。機械手的程序控制方式可分為兩大類，即固定程序控制方式和可變程序控制方式。常用凸輪和杠桿機構(gòu)來控制機械手的動作順序、時間和速度。適用于控制程序步數(shù)少的專用機械手?！?〗（）執(zhí)行機構(gòu)：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件。由于與物體接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。由手指和傳力機構(gòu)所構(gòu)成，手指與工件接觸而傳力機構(gòu)則通過手指夾緊力來完成夾放工件的任務(wù)。③ 手臂：支承手腕和手部的部件，用以改變工件的空間位置。手臂的回轉(zhuǎn)運動和升降運動均與立柱有密切的聯(lián)系。⑤ 機座：是機械手的基礎(chǔ)部分。（）驅(qū)動系統(tǒng)：機械手的驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動執(zhí)行運動的傳動裝置。（）控制系統(tǒng)：控制系統(tǒng)是機械手的指揮系統(tǒng) ，它控制驅(qū)動系統(tǒng)，讓執(zhí)行機構(gòu)按規(guī)定的要求進行工作，并檢測其正確與否。 （）根據(jù)所承擔(dān)的作業(yè)的特點，工業(yè)機械手可分為以下三類：① 承擔(dān)搬運工作的機械手：這種機械手在主要工藝設(shè)備運行時，用來完成輔助作業(yè)，如裝卸毛坯、工件和工夾具。③ 通用工業(yè)機械手：其用途廣泛，可以完成各種工藝作業(yè)。專用機械手具有動作少，工作對象單一，結(jié)構(gòu)簡單，實用可靠和造價低等特點，適用于大批大量的自動化生產(chǎn)，如自動機床，自動線的上、下料機械手和“加工中心”附屬的自動換刀機械手。它是一種具有獨立控制系統(tǒng)的機械裝置。③ 示教再現(xiàn)機械手：采用示教法編程的通用機械手。機械手可按示范操作的程序行程進行重復(fù)的再現(xiàn)工作。程序簡單，程序數(shù)少，而且是固定的，行程可調(diào)但不能任意點定位。其程序可按需要編排，行程能很方便改變。我的畢業(yè)設(shè)計的課題是機械手的設(shè)計，這是一個我以前所沒有接觸的。機械自動化作為工業(yè)發(fā)展的一個方向，它有著廣闊的市場，屬于實際需要去研制的一種項目。通過這次設(shè)計，提高了我分析和解決問題的能力，擴寬和深化了學(xué)過的知識，掌握了設(shè)計的一般程序規(guī)范和方法，培養(yǎng)了我們正確使用機身材料、國家標(biāo)準(zhǔn)、圖冊等工具書的能力。通過這次設(shè)計，我對未來所從事的工作充滿了信心！參考資料《機械設(shè)計手冊3》 機械工業(yè)出版社,徐灝主編《機械設(shè)計手冊4》 機械工業(yè)出版社,徐灝主編《機械設(shè)計手冊5》 機械工業(yè)出版社,徐灝主編《工業(yè)機器人》 北京理工大學(xué)出版社,張建民著《工業(yè)機械手機械結(jié)構(gòu)上》 上?？茖W(xué)技術(shù)出版社 《工業(yè)機械手》編寫組《機床設(shè)計手冊3》,部件、機構(gòu)及總體設(shè)計 機械工業(yè)出版《機床設(shè)計手冊》編寫組《液壓傳動》 機械工業(yè)出版社,丁樹模主編《機械制圖》 大連理工大學(xué)工程畫教教研室 高等教育出版社《畢業(yè)設(shè)計指導(dǎo)書》 青島海洋出版社 李恒權(quán)、朱明臣、王德云主編《機械基礎(chǔ)》 中國勞動出版社，王棟梁主編1《solidworks設(shè)計與應(yīng)用》 電子工業(yè)出版社 隆生主編1《機械制造技術(shù)》 機械工業(yè)出版社，黃鶴汀主
環(huán)評公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1