送料機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)-閱讀頁(yè)
2025-07-08 03:03本頁(yè)面
【正文】 運(yùn)算結(jié)果混亂，保證了本周期內(nèi)用戶程序的正確執(zhí)行。當(dāng)輸入狀態(tài)信息全部進(jìn)入I/0狀態(tài)表后，CPU工作進(jìn)入到第三個(gè)階段。第四階段是輸出處理階段。此時(shí)將輸入信號(hào)從輸出狀態(tài)暫存器中取出，送到輸出鎖存電路，驅(qū)動(dòng)輸出繼電器線圈，控制被控設(shè)備進(jìn)行各種相應(yīng)的動(dòng)作。在可編程序控制器與被控對(duì)象(機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程)構(gòu)成一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)時(shí)，通常以七個(gè)步驟進(jìn)行:(1)系統(tǒng)設(shè)計(jì)即確定被控對(duì)象的動(dòng)作及動(dòng)作順序。哪些信號(hào)是由可編程序控制器送到被控對(duì)象的，對(duì)用到的可編程序控制器內(nèi)部的計(jì)數(shù)器、定時(shí)器等也要進(jìn)行分配。(3)畫梯形圖 它與繼電器控制邏輯的梯形圖概念相同，表達(dá)了系統(tǒng)中全部動(dòng)作的相互關(guān)系。對(duì)簡(jiǎn)易編程器，則往往要經(jīng)過(guò)下一步的助記符程序轉(zhuǎn)換過(guò)程。(5)編制程序即檢查程序中每條語(yǔ)法錯(cuò)誤，若有則修改。(6)調(diào)試程序即檢查程序是否能正確完成邏輯要求，不合要求，可以在編程器上修改。如IBMPC機(jī)，只要這個(gè)機(jī)器配有相應(yīng)的軟件。系統(tǒng)簡(jiǎn)介控制對(duì)象為圓柱座標(biāo)氣動(dòng)機(jī)械手。豎直方向的上、下。另外，其末端執(zhí)行裝置—機(jī)械手，還可完成抓、放功能。其中旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)用一組齒輪齒條，使氣缸的直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。另外 ，除抓放外，其余六個(gè)動(dòng)作末端均放置一限位開關(guān)，以檢測(cè)動(dòng)作是否到位，如果某動(dòng)作沒(méi)有到位，則出錯(cuò)指示燈亮。當(dāng)按下機(jī)械手啟動(dòng)按鈕之后，機(jī)械手有如下動(dòng)作:先右轉(zhuǎn)至右限位開關(guān)動(dòng)作(1DT通電) →下降至下限位開關(guān)(5DT通電) → 手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)90176。 (8DT通電) →手臂伸長(zhǎng)至最長(zhǎng)(3DT通電) →手爪松開(IODT通電) →延時(shí)T →手臂收縮最短(4DT通電)。機(jī)械手工作時(shí)序圖如附圖所示。 12個(gè)輸出點(diǎn)，標(biāo)號(hào)為05000511.輸入輸出啟動(dòng)0000手臂左轉(zhuǎn)0500停止0001手臂右轉(zhuǎn)0501手爪抓緊0002手臂伸長(zhǎng)0502左轉(zhuǎn)限位開關(guān)0003手臂收縮0503右轉(zhuǎn)限位開關(guān)0004手臂上升0504伸長(zhǎng)限位開關(guān)0005手臂下降0505收縮限位開關(guān)0006手腕逆轉(zhuǎn)0506上升限位開關(guān)0007手腕順轉(zhuǎn)0507下降限位開關(guān)0008手爪抓緊0508逆轉(zhuǎn)限位開關(guān)0009手爪放松0509順轉(zhuǎn)限位開關(guān)0010物品檢測(cè)0011梯形圖設(shè)計(jì)(如附圖所示)根據(jù)機(jī)械手的邏輯時(shí)序圖及1/0分配，畫出控制梯形圖，如附圖所示。 2)左轉(zhuǎn)到位(0003為ON)，上升到位(0007為ON)，手腕順轉(zhuǎn)到位(0010為ON)，手爪抓緊(0002為ON).(4)手臂收縮的條件:收縮不到位(0006為OFF)，無(wú)伸長(zhǎng)命令(0502為OFF)，并且滿足下列條件之一:1)右轉(zhuǎn)到位(0004為ON)，下降到位(0008為ON)，手腕逆轉(zhuǎn)到位(0009為ON)，手爪抓緊(0002為ON)。機(jī)械手控制程序地址指令數(shù)據(jù)19AND NOT050038LD00031LD000020OUT050139AND00072OR100021LD000440AND00103AND NOT000122AND000841AND00024OUT100023AND000942AND NOT00065LD100024AND NOT000243OR LD6IL(02)25LD000344AND NOT05027LD NOT000326AND000745OUT05038AND000627AND001046LD00069AND000728AND000247AND000910AND000929OR LD48AND000211AND000230AND NOT000549AND000412AND NOT050131AND NOT050350AND NOT000713OUT050032OUT050251AND NOT050514LD NOT 000433LD000452OUT050415AND000734AND000853LD000416AND000635AND000954AND000617AND001036AND000255AND001018AND NOT000237AND NOT000656AND NOT000257AND NOT000876AND000895OUT100158AND NOT050477AND000996LD100159OUT050578AND001197TIM0060LD000479LD000398LD000361AND000680AND000599AND000562AND000881AND0007100AND000763AND NOT000382AND0010101AND001064AND NOT000983OR LD102LD000365AND NOT050784AND NOT0002103AND000766OUT050685AND NOT0509104AND001067LD000386OUT0508105OR LD68AND000687LD0003106AND000269AND000788AND0007107AND NOT050870AND NOT000289AND0010108OUT050971AND NOT001090AND0002109LD NOTTIM0072AND NOT050691AND0005110AND100173OUT050792LD1001111OR LD74LD000493OR LD112ILC(03)75AND000594AND NOTTIM(01)113END(01)感想畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)我們這兩年來(lái)學(xué)習(xí)成果的考驗(yàn)，要求我們能夠?qū)⑺鶎W(xué)到的知識(shí)融會(huì)貫通、熟練應(yīng)用，并且能夠理論聯(lián)系實(shí)際，培養(yǎng)我們的綜合運(yùn)用能力以及解決實(shí)際問(wèn)題的能力。最終通過(guò)從圖書館找的一些相關(guān)的設(shè)計(jì)資料，在網(wǎng)上找的一些設(shè)計(jì)案例以及自己這兩年學(xué)到的知識(shí)完成了這份設(shè)計(jì)?？傊ㄟ^(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我學(xué)到了很多東西，意外收獲也很大。參考文獻(xiàn)1 鄭堤,:機(jī)械工業(yè)出版社,1997.2 :北京理工大學(xué)出版社,1996.3 魏俊民,:中國(guó)紡織出版社,1998.4 《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》，:機(jī)械工業(yè)出版社,.5 ，第2版[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1992.6 [M].沈陽(yáng):東北大學(xué)出版社,1993. ３１
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