【正文】 動(dòng)作。如手臂伸縮 氣缸在接近氣缸處安裝兩個(gè)快速排氣閥，可加快起動(dòng)速度，也可調(diào)節(jié)全程上的速 ２３ 度。氣液傳送 器氣缸側(cè)的排氣節(jié)流，可用來調(diào)整回轉(zhuǎn)液壓緩沖器的背壓大小。 電磁閥的通徑，是根據(jù)各工作氣缸的尺寸、行程、速度計(jì)算出所需壓縮空氣 流量，與所選用電磁閥在壓力狀態(tài)下的公稱使用流量相適應(yīng)來確定的。 可編程序控制器的選擇及工作過程 可編程序控制器的選擇 目前 ，國(guó)際上生產(chǎn)可編程序控制器的廠家很多，如日本三菱公司的 F 系列 PC,德國(guó)西門子公司的 SIMATIC N5 系列 PC、日本 OMRON(立石 )公司的 C型、 P型 PC 等。 可編程序控制器的工作過程 可編程序控制器是通過執(zhí) 行用戶程序來完成各種不同控制任務(wù)的。具體的工作過程可分為 4 個(gè)階段。 可編程序控制器的輸入端子不是直接與主機(jī)相連， CPU對(duì)輸入輸出狀態(tài)的詢 問是針對(duì)輸入輸出狀態(tài)暫存器而言的。其中存放輸入狀態(tài)信息的存儲(chǔ) 器叫輸入狀態(tài)暫存器 。開機(jī)時(shí)， CPU 首先使 I/0 狀態(tài)表清零，然后進(jìn)行自診斷。 第二階段是處 理輸入信號(hào)階段。在同一掃描周期內(nèi)，各個(gè)輸入點(diǎn)的狀態(tài)在 I/0 狀態(tài)表中一直保持不變，不會(huì)受到各個(gè)輸入端子信號(hào)變化的影響，因此不能造成 運(yùn)算結(jié)果混亂，保證了本周期內(nèi)用戶程序的正確執(zhí)行。 當(dāng)輸入狀態(tài)信息全部進(jìn)入 I/0 狀態(tài)表后， CPU 工作進(jìn)入到第三個(gè)階段。 第四階段是輸出處理階段。此時(shí)將輸入信號(hào)從輸出狀態(tài)暫存器中取出，送到輸出鎖存電路，驅(qū)動(dòng)輸出繼電器線圈，控制被控設(shè)備進(jìn)行各種相應(yīng)的動(dòng)作。 可編程控制器的使用步驟 在可編程序控制器與被控對(duì)象 (機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過程 )構(gòu)成一個(gè)自動(dòng)控制系 統(tǒng)時(shí)，通常以七個(gè)步驟進(jìn)行 : (1)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 即確定被控對(duì)象的動(dòng)作及動(dòng)作順序。哪些信號(hào)是由可編程序控制器送到被控對(duì)象的，并分配相應(yīng)的輸出端號(hào) .此外，對(duì)用到的可編程序控制器內(nèi)部的計(jì)數(shù)器、定時(shí)器等也要進(jìn)行分配。 (3)畫梯形圖 它與繼電器控制邏輯的梯形圖概念相同，表達(dá)了系統(tǒng)中全部動(dòng)作的相互關(guān)系。對(duì)簡(jiǎn)易編程器，則往往要經(jīng)過下一步的助記符程序轉(zhuǎn)換過程。 (5)編制程序 即檢查程序中每條語法錯(cuò)誤，若有則修改。 (6)調(diào)試程序 即檢查程序是否能正確完成邏輯要求，不合要求，可以在編程器上修改。如 IBMPC 機(jī)，只要這個(gè)機(jī)器配有相應(yīng)的軟件。 程序控制器控制方案 系統(tǒng)簡(jiǎn)介 控制對(duì)象為圓柱座標(biāo)氣動(dòng)機(jī)械手。豎直方向的上、下 。另外，其末端執(zhí)行裝置— 機(jī)械手，還可完成抓、放功能。其中旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)用一組齒輪齒條，使氣缸的直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化 為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 另外 ，除抓放外，其余六個(gè)動(dòng)作末端均放置一限位開關(guān)，以檢測(cè)動(dòng)作是否到 位，如果某動(dòng)作沒有到位，則出錯(cuò)指示燈亮。 當(dāng)按下機(jī)械手啟動(dòng)按鈕之后，機(jī)械手有如下動(dòng)作 : 先右轉(zhuǎn)至右限位開關(guān)動(dòng)作 (1DT 通電 ) → 下降至下限位開關(guān) (5DT 通電 ) → 手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) 90176。 (8DT 通電 ) → 手臂伸長(zhǎng)至最長(zhǎng)(3DT 通電 ) → 手爪松開 (IODT 通電 ) → 延時(shí) T → 手臂收縮最短 (4DT 通電 )。 機(jī)械手工作時(shí)序圖如附圖所示。 12 個(gè)輸出點(diǎn)，標(biāo)號(hào)為 05000511. 輸入 輸出 啟動(dòng) 0000 手臂左轉(zhuǎn) 0500 停止 0001 手臂右轉(zhuǎn) 0501 手爪抓緊 0002 手臂伸長(zhǎng) 0502 左轉(zhuǎn)限位開關(guān) 0003 手臂收縮 0503 右轉(zhuǎn)限位開關(guān) 0004 手臂上升 0504 伸長(zhǎng)限位開關(guān) 0005 手臂下降 0505 收縮限位開關(guān) 0006 手腕逆轉(zhuǎn) 0506 上升限位開關(guān) 0007 手腕順轉(zhuǎn) 0507 ２７ 下降限位開關(guān) 0008 手爪抓緊 0508 逆轉(zhuǎn)限位開關(guān) 0009 手爪放松 0509 順轉(zhuǎn)限位開關(guān) 0010 物品檢測(cè) 0011 梯形圖設(shè)計(jì) (如附圖所示 ) 根據(jù)機(jī)械手的邏 輯時(shí)序圖及 1/0 分配，畫出控制梯形圖，如附圖所示。 2)左轉(zhuǎn)到位 (0003 為 ON)，上升到位 (0007 為 ON)，手腕順轉(zhuǎn)到位(0010 為 ON)，手爪抓緊 (0002 為 ON). (4)手臂收縮的條件 :收縮不到位 (0006 為 OFF)，無伸長(zhǎng)命令 (0502 為 OFF)，并且滿足下列條件之一 :1)右轉(zhuǎn)到位 (0004為 ON)，下降到位 (0008為 ON)，手腕逆轉(zhuǎn)到位 (0009為 ON)，手爪抓緊 (0002 為 ON)。 機(jī)械手控制程序 地址 指令 數(shù)據(jù) 19 AND NOT 0500 38 LD 0003 1 LD 0000 20 OUT 0501 39 AND 0007 2 OR 1000 21 LD 0004 40 AND 0010 3 AND NOT 0001 22 AND 0008 41 AND 0002 4 OUT 1000 23 AND 0009 42 AND NOT 0006 5 LD 1000 24 AND NOT 0002 43 OR LD 6 IL(02) 25 LD 0003 44 AND NOT 0502 7 LD NOT 0003 26 AND 0007 45 OUT 0503 8 AND 0006 27 AND 0010 46 LD 0006 9 AND 0007 28 AND 0002 47 AND 0009 10 AND 0009 29 OR LD 48 AND 0002 11 AND 0002 30 AND NOT 0005 49 AND 0004 12 AND NOT 0501 31 AND NOT 0503 50 AND NOT 0007 13 OUT 0500 32 OUT 0502 51 AND NOT 0505 14 LD NOT 0004 33 LD 0004 52 OUT 0504 15 AND 0007 34 AND 0008 53 LD 0004 16 AND 0006 35 AND 0009 54 AND 0006 17 AND 0010 36 AND 0002 55 AND 0010 18 AND NOT 0002 37 AND NOT 0006 56 AND NOT 0002 ２９ 57 AND NOT 0008 76 AND 0008 95 OUT 1001 58 AND NOT 0504 77 AND 0009 96 LD 1001 59 OUT 0505 78 AND 0011 97 TIM00 60 LD 0004 79 LD 0003 98 LD 0003 61 AND 0006 80 AND 0005 99 AND 0005 62 AND 0008 81 AND 0007 100 AND 0007 63 AND NOT 0003 82 AND 0010 101 AND 0010 64 AND NOT 0009 83 OR LD 102 LD 0003 65 AND NOT 0507 84 AND NOT 0002 103 AND 0007 66 OUT 0506 85 AND NOT 0509 104 AND 0010 67 LD 0003 86 OUT 0508 105 OR LD 68 AND 0006 87 LD 0003 106 AND 0002 69 AND 0007 88 AND 0007 107 AND NOT 0508 70 AND NOT 0002 89 AND 0010 108 OUT 0509 71 AND NOT 0010 90 AND 0002 109 LD NOT TIM00 72 AND NOT 0506 91 AND 0005 110 AND 1001 73 OUT 0507 92 LD 1001 111 OR LD 74 LD 0004 93 OR LD 112 ILC(03) 75 AND 0005 94 AND NOT TIM(01) 113 END(01) 感想 畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)我們這兩年來 學(xué) 習(xí)成果的考驗(yàn)， 要 求我們能夠?qū)⑺鶎W(xué)到的知識(shí)融會(huì)貫通、熟練應(yīng)用，并且 能夠理論聯(lián)系實(shí)際，培養(yǎng)我們的綜合運(yùn)用能力以及解決實(shí)際問題的能力。 最終 通過從圖書館找的一些相關(guān)的設(shè)計(jì)資料，在網(wǎng)上找的一些設(shè)計(jì)案例 以及自己這兩年學(xué)到的知識(shí)完成了這份設(shè)計(jì)。 總之，通過 這 次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我學(xué)到了很多東西，意外收獲也很大。 ３１ 參考文獻(xiàn) 1 鄭堤 ,唐可洪 .機(jī)電一體化設(shè)計(jì)基礎(chǔ) .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,1997. 2 張建民 .機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) .北京 :北京理工大學(xué)出版社 ,1996. 3 魏俊民 ,周硯江 .機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) .北京 :中國(guó)紡織出版社 ,1998. 4 《 機(jī)械設(shè)計(jì) 手冊(cè) 》 編委會(huì) .機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) ， 氣壓傳動(dòng)與控制 .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,. 5 鄭洪生 .氣壓傳動(dòng)及控制，第 2 版 [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,1992. 6 鄭洪生 .實(shí)用氣動(dòng)系統(tǒng)及裝置 [M].沈陽 :東北大學(xué)出版社 ,1993.