關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書-閱讀頁
2024-08-22 00:40本頁面
【正文】 疲勞應(yīng)力： （）查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)可得主動(dòng)輪與從動(dòng)輪的接觸許用應(yīng)力分別為：==2）求主從動(dòng)輪的齒形系數(shù)和應(yīng)力校正系數(shù)：=，=；將以上數(shù)值帶入，可得：m= 選m=3）校核：由公式： （）得，符合要求。；齒頂高系數(shù)；頂隙系數(shù)；端面模數(shù)m=；齒數(shù)比為1：1；設(shè)小齒輪的齒數(shù)，變位齒數(shù)，；分錐角為45176。；節(jié)距： mm （）B軸帶輪節(jié)圓直徑：（小帶輪）（大帶輪）T軸帶輪節(jié)圓直徑：（小帶輪） （大帶輪）B軸帶輪頂圓直徑： mm（小帶輪） （）mm（大帶輪）T軸帶輪頂圓直徑： mm（小帶輪）mm（大帶輪）尺側(cè)間隙：mm（由表834） （）徑向間隙：mm頂圓齒槽寬： mm （）齒槽深：B軸帶輪根圓直徑： （小帶輪） （）（大帶輪）T軸帶輪根圓直徑： （小帶輪） （大帶輪）根圓齒槽深：齒根圓角半徑：齒頂圓角半徑：B軸帶輪齒寬：B=b+3=19mmT軸帶輪齒寬：B=b+6=22mm 減速器的設(shè)計(jì) 減速器減速比的計(jì)算各個(gè)軸減速器減速比分別為：R軸減速器減速比；T軸減速器減速比；B軸減速器減速比；S軸減速器減速比；U軸減速器減速比；L軸減速器減速比； 減速器輸出軸徑的計(jì)算以R軸、B軸、T軸為例進(jìn)行計(jì)算：先初步估算軸的最小直徑，從伺服電機(jī)到軸的功率為，減速器輸出軸的轉(zhuǎn)速即為夾持臂回轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)速。查手冊(cè)=112，根據(jù)公式： = （）R軸減速器的最小輸出軸徑：=112=B軸減速器的最小輸出軸徑：=112=T軸減速器的最小輸出軸徑：=112=4 機(jī)械手各結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 手爪結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 手爪的設(shè)計(jì)要求因?yàn)橐ト∫欢ㄐ螤畹闹匚铮允种搁g具有一定的開合角度；具有夾持位置精度；能夠保證工件的準(zhǔn)確定位；滿足足夠的強(qiáng)度與剛度；滿足作業(yè)要求的夾持力；在滿足上述方面的同時(shí)應(yīng)盡量使機(jī)械手爪的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊、重量輕，從而減輕手臂的負(fù)荷。 手部結(jié)構(gòu)形式的確定手爪的結(jié)構(gòu)形式與質(zhì)量主要取決與物體的形狀與質(zhì)量。 手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 手腕的設(shè)計(jì)要求腕的設(shè)計(jì)要求：由于腕部在手臂末端，因此為減輕手臂負(fù)荷，應(yīng)盡量使腕部部件的結(jié)構(gòu)緊湊，盡量減少其重量與體積；合理的選擇腕部的自由度數(shù)；提高腕部 的精度與傳動(dòng)的剛度，減少機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)中由于間隙產(chǎn)生的反轉(zhuǎn)誤差。為了能夠使腕部的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，將腕關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)安放在小臂內(nèi)，通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)腕部結(jié)構(gòu)繞腕關(guān)節(jié)軸實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)。 手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 手臂的設(shè)計(jì)要求臂部的設(shè)計(jì)要求：首先臂部的結(jié)構(gòu)與尺寸應(yīng)滿足任務(wù)所需的工作空間要求；另外根據(jù)手臂所受載荷和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，比較合理的選擇手臂的截面形狀以及高強(qiáng)度輕質(zhì)材料；為了減少驅(qū)動(dòng)裝置的負(fù)荷，應(yīng)盡量減少手臂重量和相對(duì)其關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸的力矩與轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；為了提高運(yùn)動(dòng)的相應(yīng)速度，還應(yīng)減少運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)載荷與沖擊；為了提高運(yùn)動(dòng)精度與剛度，定位精度，應(yīng)減少機(jī)械間隙引起的運(yùn)動(dòng)誤差?？紤]材料的性能參數(shù)以及所需完成的任務(wù)要求，采用鋁合金材料。 手臂結(jié)構(gòu)機(jī)械手臂包括以下幾部分結(jié)構(gòu)：臂桿、傳動(dòng)裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、定位裝置連接裝置及檢測(cè)裝置。2)手臂俯仰運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)械手的俯仰運(yùn)動(dòng)可通過連桿與液壓缸的組合來實(shí)現(xiàn)，也可通過電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)大臂作俯仰運(yùn)動(dòng)。 小臂結(jié)構(gòu)形式的確定小臂是腕關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)的重要零件，起連接大臂與腕關(guān)節(jié)的作用。 小臂后箱體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)小臂后箱體的作用：一方面起連接小臂與大臂的作用，另一方面安裝在小臂后箱體內(nèi)部的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)小臂繞自身軸作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。連接桿件結(jié)構(gòu)形式的確定：5 關(guān)鍵軸的校核 腕部輸入軸的結(jié)構(gòu)初步確定于從動(dòng)輪相連接的軸的直徑，由公式：選擇軸的材料腕為45鋼，調(diào)質(zhì)處理，查表知=112。 （）X軸簡(jiǎn)化后，在軸線上的橫向力、F、引起變形，然后分解成X、Y軸的分量，結(jié)果如下：做扭矩圖如下,可判定危險(xiǎn)截面為B，見下圖：在截面B上，彎矩M和扭矩T分別為：與第三強(qiáng)度理論進(jìn)行校核，得材料為45鋼，調(diào)質(zhì)處理，由手冊(cè)可得，根據(jù)，故安全。在蘇老師的悉心幫助下，將此次畢業(yè)設(shè)計(jì)的計(jì)劃作了細(xì)致而周到的安排，下面來大體說一下，此次畢業(yè)設(shè)計(jì)的安排。根據(jù)這五部分查資料，確定各自的方案與結(jié)構(gòu)形式?？傮w而言，本次機(jī)械手的設(shè)計(jì)，共6個(gè)自由度，共用6個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，能夠保證機(jī)械手在流水線上完成重物的抓取。下面談?wù)劚敬卧O(shè)計(jì)的收獲與心得。相比較而言，本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，不但接觸到了實(shí)物，所用的知識(shí)也是非常的廣泛，包括機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)電傳動(dòng)、互換性原理。通過本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我培養(yǎng)了一種自覺動(dòng)手、動(dòng)腦的好習(xí)慣,而且思維的縝密性與嚴(yán)謹(jǐn)性得到鍛煉。機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè) [M]. 北京工業(yè)出版社，2004：188~199[2] 陳新元 張安龍。2007（3）[3] 陶相廳、袁銳波、羅景氣，動(dòng)機(jī)械手的應(yīng)用現(xiàn)狀與發(fā)展前景[OL],中國傳動(dòng)網(wǎng) 2008[4] 上海工業(yè)大學(xué)流控實(shí)驗(yàn)室。機(jī)械工業(yè)出版社。北京：機(jī)械工業(yè)出版業(yè)，1994,8[6] 候析、劉濤。機(jī)械，2004,7[7] 盧松峰。第一版。自動(dòng)上料機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā)[D]?；赑LC氣動(dòng)機(jī)械手的控制系統(tǒng)[J]。PLC在氣動(dòng)機(jī)械手中的應(yīng)用[J]。近代氣動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展與應(yīng)用[J]。1999,5[12] 彭堅(jiān)。同用機(jī)械。高精度氣動(dòng)機(jī)械手的研發(fā)及應(yīng)用[J]。 [15] Industrial Robots For Manipulation with Parallel Kinematic Machines Zdenek Kolibal致 謝本次設(shè)計(jì)已經(jīng)結(jié)束，通過本次設(shè)計(jì)，將理論知識(shí)應(yīng)用到了實(shí)際應(yīng)用中，將理論知識(shí)進(jìn)一步深化，對(duì)大學(xué)四年所學(xué)的東西有了更深刻的認(rèn)識(shí)。設(shè)計(jì)開始階段一片茫然，先做啥后做啥，沒有主次之分。蘇老師指導(dǎo)我參看了日本安川機(jī)器人，并對(duì)內(nèi)部結(jié)構(gòu)做了詳細(xì)的介紹，這為我后期作圖提供了很大的方便，然后蘇老師不定期的指導(dǎo)我，及時(shí)的為我解決涉及過程中的問題，這樣，幫助我對(duì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)逐漸有了深刻的認(rèn)識(shí)。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我學(xué)到了很多知識(shí),這里面包含了老師的汗水與辛苦,太多的感謝無從說起，在這里只是簡(jiǎn)單的說一聲“謝謝
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