機(jī)械手手爪部位畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書講解-閱讀頁
2025-07-12 03:28本頁面
【正文】 束圖32 機(jī)械手移動工件單個工作流程 該系統(tǒng)要求機(jī)械手能自動進(jìn)行工作，轉(zhuǎn)動時(shí)要求回轉(zhuǎn)半徑最小，要具體控制要求如下：(1)按下啟動按鈕，系統(tǒng)進(jìn)行自檢查機(jī)械是否在初始位置，不是的話先進(jìn)行復(fù)位工作，然后進(jìn)行正式工作。 ② 上移后，機(jī)械手開始右移。(3)正式工作控制要求如下： ① 機(jī)械手開始左移，一直運(yùn)動到最左端。 ③ 到達(dá)最下端后，機(jī)械手開始夾緊工件，一直到把工件夾緊為止，時(shí)間由定時(shí)器控制，定時(shí)為3秒。 ⑤上移后，機(jī)械手開始右移。 ⑦ 右轉(zhuǎn)完成后，機(jī)械手下移。 ⑨ 工件松開后，機(jī)械手開始向上運(yùn)動。(4)該系統(tǒng)進(jìn)行自動連續(xù)循環(huán)工作。急停時(shí)，切斷所有電源，系統(tǒng)停止運(yùn)行。由于機(jī)械手控制系統(tǒng)的輸入/輸出接點(diǎn)少，要求性價(jià)比高，編程簡單，維護(hù)方便，機(jī)身小巧，故選用三菱公司的FX1N24MR001型號。該機(jī)有14個輸入點(diǎn)，10個輸出點(diǎn)，輔助繼電器1536點(diǎn)，定時(shí)器256點(diǎn)，計(jì)數(shù)器235點(diǎn)，數(shù)據(jù)寄存器8000點(diǎn)。表31 I/O觸點(diǎn)分配表輸入設(shè)備輸入地址輸出設(shè)備輸出地址左轉(zhuǎn)限位開關(guān)SL0X000左轉(zhuǎn)電磁閥Y000右轉(zhuǎn)限位開關(guān)SL1X001右轉(zhuǎn)電磁閥Y001左移限位開關(guān)SL2X002左移電磁閥Y002右移限位開關(guān)SL3X003右移電磁閥Y003上移限位開關(guān)SL4X004上移電磁閥Y004下移限位開關(guān)SL5X005下移電磁閥Y005放松限位開關(guān)SL6X006放松電磁閥Y006啟動按鈕X007夾緊電磁閥Y007停止按扭X010 這個控制系統(tǒng)夾緊工件需要定時(shí)器來控制夾緊程度。定時(shí)器分配如表32所示。COM0 COM1X000 Y000X001 Y001X002 Y002X003 Y003X004 COM2X005 Y004X006 Y005X007 Y006X010 Y007SL0SL1SL2SL3SL4SL5SL6startstop～～～電源左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)左移放松右移上移下移根據(jù)系統(tǒng)控制要求，畫出程序流程圖。此程序用步進(jìn)指令編寫比較方便直觀?？僧嫵鰻顟B(tài)圖，如圖35所示。機(jī)械手的建模比較簡單，通過創(chuàng)建標(biāo)準(zhǔn)基本體與擴(kuò)展基本體即可建立氣缸、氣爪等。 圖41 圖42創(chuàng)建六角螺母時(shí)，先創(chuàng)建圖形中的多邊形。如圖43，44所示。如圖45所示。3d max 基礎(chǔ)動畫比較簡單，通過激活自動關(guān)鍵點(diǎn)按鈕，為物體的移動、旋轉(zhuǎn)、縮放等變換參數(shù)記錄動畫。首先了解什么是層次關(guān)系。我們希望這樣來控制：對人物的上臂作旋轉(zhuǎn)操作，上臂的運(yùn)動自動帶動了小臂、手腕、手掌、手指等肢體的運(yùn)動。在這個動畫關(guān)系中，上臂的運(yùn)動決定了小臂的運(yùn)動，小臂會跟隨上臂的運(yùn)動而運(yùn)動；那么在3ds max 中上臂稱為小臂的父物體，小臂則稱為上臂的子物體
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