機(jī)械手手爪部位畢業(yè)設(shè)計說明書講解(參考版)
2025-06-30 03:28本頁面
【正文】 圖43 19。這種用一個物體的運(yùn)動可以帶動其他肢體運(yùn)動的動畫關(guān)系在3ds max 中我們稱其為層次關(guān)系。比如我們要制作人的手臂動畫。制作機(jī)械手的動畫，還要用到層次式關(guān)系和FK。最終的機(jī)械手模型如圖46所示。通過 將創(chuàng)建好的幾何體進(jìn)行裝配，再通過復(fù)合對象中布爾操作將幾何體中的重疊部分切除。再通過修改\修改器列表，選擇擠出，完成六邊形的拉伸。如圖41，42所示。 見附錄 見附錄 圖34 FXGP/WINC界面X005Y005Y006S29X001S30Y002S22X003S23X000Y000S0S20X007S21X004Y004Y003M8002初始脈沖啟動按鈕S24X002S25X005Y005Y007T0T0K30Y004S26X004S27S28X003Y003Y001S33X000Y000Y004X004S32X006S31停止按鈕按下結(jié)束X010 圖25 狀態(tài)圖為了使視覺動態(tài)效果逼真突出，選用優(yōu)秀的三維動畫軟件3ds max來制作。根據(jù)流程圖。見附件1。夾緊FX1N24MR001 圖33 硬件電路接線圖采用三菱公司編程軟件FXGP/WINC，其界面如圖34所示。表32 定時器分配定時器功能T0夾緊工件時定時3s 硬件電路接線圖如圖33所示。時間設(shè)為3秒。根據(jù)系統(tǒng)控制要求，I/O分配如表31所示。市場為3330元。重新啟動后，由于急停時機(jī)械手位置的不確定性，要進(jìn)行復(fù)位工作。正常停車時，要求機(jī)械手回到初始位置時才能停車。 ⑩ 到達(dá)最上端后，機(jī)械手開始左轉(zhuǎn)，真到左轉(zhuǎn)限位開關(guān)檢測到信號，此時機(jī)械手已加到初始位置。 ⑧ 運(yùn)行到最低位置后，機(jī)械手把工件松開，一直到放松限位開關(guān)檢測到信號。 ⑥ 右移完成后，機(jī)械手開始右轉(zhuǎn)，直到右轉(zhuǎn)限位開關(guān)檢測到信號。 ④ 機(jī)械手開始向上運(yùn)動，運(yùn)動到最上端。 ② 運(yùn)行到最左端后，機(jī)械手開始向下運(yùn)動。 ③ 右移完成后，機(jī)械手開始左轉(zhuǎn)，至此，復(fù)位工作完成。(2)復(fù)位工作控制要求如下： ① 機(jī)械手首先上移，直到運(yùn)動到最上端。按下急停按鈕，斷開PLC外部負(fù)載電源和氣動裝置電源，系統(tǒng)立即停止。(1)按下啟動按按鈕，系統(tǒng)先檢查機(jī)械手是否在初始位置，若不是機(jī)械手先進(jìn)行復(fù)位，然后再進(jìn)入機(jī)械手正式工作狀態(tài)。夾緊工件通過定時器控制，根據(jù)實(shí)際情況，夾緊時間設(shè)為3秒。(1)機(jī)械手左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、左移、右移、上移、下移分別通過左轉(zhuǎn)電磁閥、右轉(zhuǎn)電磁閥、左移電磁閥、右移電磁閥、上移電磁閥、下移電磁閥來實(shí)現(xiàn)，移動或轉(zhuǎn)動的最大位置由左轉(zhuǎn)限位開關(guān)SL0、右轉(zhuǎn)限位開關(guān)SL左移限位開關(guān)SL右移限位開關(guān)SL上移限位開關(guān)SL下移限位開關(guān)SL5來控制。安裝在氣缸外部即可。機(jī)械手移動工件通過PLC平控制，可以實(shí)現(xiàn)這6個過程全自動依次運(yùn)行。 圖31 機(jī)械移動工件的基本結(jié)構(gòu)圖機(jī)械手移動工件單個工作流程示意圖如圖22所示。
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