【正文】 數(shù)字式的，所以和單片機的接口更加簡單可靠，操作方便。液晶顯示的原理是利用液晶的物理特性，通過電壓對其顯示區(qū)域進行控制，有電就顯示，這樣即可以顯示出圖形。E:\單 片 機 \STC125A60S2GNDVC VCGND1VC2O3RS4W5E6DB071829DB3104512DB63714LA5BK16LCD 1602LCD1 LCD1602S3雙 刀 單 柄 開 關(guān)1KR9 LCD_B01L_2CDB3L_45LD_B67LCD_RSWE圖 LCD1602 電路圖LCD 的 DB0—DB7 口與單片機的 P0 口相連，RS 連接到 口，RW 連接到 口，使能端 E 口連接到 口。表 LCD引腳定義 河南機電高等?？茖W(xué)校畢業(yè)設(shè)計論文第 18 頁 共 47 頁符號 引腳說明 符號 引腳說明VSS 電源地 D2 Data I/OVDD 電源正極 D3 Data I/OVL 液晶顯示偏壓信號 D4 Data I/ORS 數(shù)據(jù)/命令選擇端（H/L） D5 Data I/OR/W 讀/寫選擇端（H/L） D6 Data I/OE 使能信號 D7 Data I/OD0 Data I/O BLA 背光源正極D1 Data I/O BLK 背光源負極示例程序：//****************寫數(shù)據(jù)************************//void WriteDataLCM(unsigned char WDLCM) {ReadStatusLCM()。LCM_RS = 1。LCM_RW = 0。 LCM_E = 0。 LCM_E = 0。LCM_E = 1。 } 河南機電高等?？茖W(xué)校畢業(yè)設(shè)計論文第 19 頁 共 47 頁 藍牙模塊設(shè)計藍牙模塊主要是為了實現(xiàn)上位機與下位機的數(shù)據(jù)傳輸，本設(shè)計是通過藍牙轉(zhuǎn)串口模塊，實現(xiàn)上位機與下位機的無線通訊功能，所以本質(zhì)上使用的是單片機串口通信。串行通訊的距離可以從幾米到幾千米。信息只能單向傳送為單工；信息能雙向傳送但不能同時雙向傳送稱為半雙工；信息能夠同時雙向傳送則稱為全雙工。在單片機中，主要使用異步通訊方式。通過發(fā)送 AT 指令來控制智能車的前進、后退和轉(zhuǎn)彎。當(dāng)藍牙模塊上電后紅色指示燈閃爍，與另一藍牙?？鞎r，藍色指示燈常亮。 5V 和 兩種接口。，可通過簡單的 AT 指令任意切換主從模式。，開闊地 40 米。WE40C 應(yīng)用范圍：，包含 TXD 和 RXD 兩組信號，可以直接接入單片機等帶有串口的系統(tǒng)或設(shè)備，也可以通過 MAX232 芯片轉(zhuǎn)換成RS232 電平后使用。，實現(xiàn)單片機和智能手機之間的無線串口通訊。S1,S2 是電池供電和 USB 供電的切換開關(guān)，當(dāng) S1 撥到2,4 位、S2 撥到 3,6 位時小車由電池供電，當(dāng) S1 撥到 3,6 位、S2 撥到 2,4 位時，小車由 USB 供電。表 電池電源VCC MCU 電源VCC_Motor 電機驅(qū)動芯片電源BLU_VCC 藍牙通訊模塊電源在電源電路設(shè)計中采用的 AMS1117 穩(wěn)壓芯片有可調(diào)版與多種固定電壓版，設(shè)計用于提供 1A 輸出電流且工作壓差可低至 1V。AMS1117 的片上微調(diào)把基準(zhǔn)電壓調(diào)整到 %的誤差以內(nèi)，而且電流限制也得到了調(diào)整，以盡量減少因穩(wěn)壓器和電源電路超載而造成的壓力。本設(shè)計中是利用 AMS1117 將電池的 電壓轉(zhuǎn)換為 5V 電壓供給單片機和外圍的傳感器 河南機電高等專科學(xué)校畢業(yè)設(shè)計論文第 22 頁 共 47 頁設(shè)備。經(jīng)測試在用此種供電方式下，單片機和傳感器工作穩(wěn)定，直流電機工作良好。將設(shè)計好的 PCB 文件發(fā)給廠家進行生產(chǎn)制作，這就是整個電路板的制作過程。（1）PCB 布線工藝焊盤、線、過孔的間距要求：PAD and VIA ： ≥ （12mil）PAD and PAD ： ≥ （12mil）PAD and TRACK ： ≥ （12mil）TRACK and TRACK ： ≥ （12mil）密度較高時：PAD and VIA ： ≥ （10mil）PAD and PAD ： ≥ （10mil）PAD and TRACK ： ≥ （10mil）TRACK and TRACK ： ≥ （10mil）（2）本設(shè)計中 PCB 布線工藝規(guī)則① 線在本設(shè)計中，信號線寬為 (12mil)，電源線寬為 (50mil)；線與線之間和線與焊盤之間的距離大于等于 (13mil)。② 焊盤（PAD）在本設(shè)計中焊盤（PAD）與過渡孔（VIA）的設(shè)計規(guī)則是：插腳式電阻、電容和集成電路等，采用盤/孔尺寸 /（63mil/32mil） ；插座、插針和二極管等，采 河南機電高等?？茖W(xué)校畢業(yè)設(shè)計論文第 23 頁 共 47 頁用 （71mil/39mil） 。③ 過孔（VIA）在本設(shè)計中過孔的尺寸為 (50mil/28mil)。焊接板子之前先準(zhǔn)備好恒溫焊臺、熱風(fēng)槍、吸錫絲、焊錫絲、助焊劑、鑷子等工具。因此，軟件設(shè)計在微機控制系統(tǒng)設(shè)計中占重要地位。在單片機控制系統(tǒng)中，大體上可分為數(shù)據(jù)處理、過程控制兩個基本類型。過程控制程序主要是使單片機按一定的方法進行計算，然后再輸出，以便控制生產(chǎn)。所謂“模塊” ，實質(zhì)上就是所完成一定功能，相對獨立的程序段，這種程序設(shè)計方法叫模塊程序設(shè)計法。也可以自動測試行駛速度，將速度值送至上位機顯示。串口通訊的初始化主要是對 SCON、TCON、TMOD、IE 幾個寄存器的設(shè)置； 河南機電高等?？茖W(xué)校畢業(yè)設(shè)計論文第 25 頁 共 47 頁SCON SM0 SM1 SM2 SM3 REN TB8 RB8 TI RI 串行口控制寄存器TCON TF1 TR1 TF0 TR0 IE1 IT1 IE0 IT0定時器/計數(shù)器控制寄存器TMODGATE C/T M1 M0 GATE C/T M1 M0定時器/計數(shù)器工作方式設(shè)置寄存器IE EX0 ET0 EX1 ET1 ES ET2 EA中斷允許控制寄存器 示例程序 1：void Send_Char(unsigned char DATA){ ES=0。 SBUF=DATA。//數(shù)據(jù)發(fā)送完畢之后 ,T1 會置 1 TI=0。//重新允許串口中斷} 電腦端藍牙控制軟件的設(shè)置軟件的設(shè)置：1 設(shè)置波特率，串口號，數(shù)據(jù)位，停止位，校驗位；2 綁定鍵值；3 設(shè)置發(fā)送間隔（一般設(shè)置在 19ms 內(nèi)，收發(fā)數(shù)據(jù)會穩(wěn)定些） ；4 開始監(jiān)聽鍵盤； 河南機電高等專科學(xué)校畢業(yè)設(shè)計論文第 26 頁 共 47 頁圖 上位機軟件設(shè)計運行電腦上的控制端，打開軟件后，設(shè)置以上參數(shù)后，這里主要是設(shè)置按鍵的綁定值:W 綁定十六進制 0X33,0X33 在程序中對應(yīng)的是前進標(biāo)志符；A 綁定十六進制0X11,0X11 在程序中對應(yīng)的是左轉(zhuǎn)標(biāo)志符；D 綁定十六進制 0X22,0X22 在程序中對應(yīng)的是右轉(zhuǎn)標(biāo)志符；S 綁定十六進制 0X44,0X44 在程序中對應(yīng)的是后退標(biāo)志符；設(shè)置完參數(shù)后點擊開始，數(shù)據(jù)接收界面時會顯示歡迎信息，提示已經(jīng)入藍牙控制模式。 河南機電高等專科學(xué)校畢業(yè)設(shè)計論文第 27 頁 共 47 頁 藍牙模塊參數(shù)設(shè)置通過串口通訊軟件和 AT 指令對藍牙主從模塊參數(shù)經(jīng)行設(shè)置，先上電，然后手動按下 AT Mode 按鈕，進入后 Status 燈慢閃。1：主機(Master) ，主動搜索周圍的藍牙從機，并發(fā)起連接。2：回環(huán)：被動連接，接收遠程藍牙主設(shè)備數(shù)據(jù)并將數(shù)據(jù)原樣返回給遠程藍牙主設(shè)備。1：任意地址連接模式。在非開闊地的環(huán)境下對不同的距離的通訊情況經(jīng)行測試，通過電腦端串口工具控制小車直行，觀察小車的極限距離為多少?？傊畬鞲衅鞯臋z測范圍調(diào)在 2030CM 以內(nèi)。當(dāng)前方?jīng)]有障礙物的的時候車就一直直走。直至前方?jīng)]有障礙物，這時小車恢復(fù)直走。直至左邊沒有障礙物，這時小車恢復(fù)直走。直至右邊沒有障礙物，這時小車恢復(fù)直走。也就是說如果前方?jīng)]有障礙物，即使其他任意方向都有障礙則小車依然直走。amp。 Forward(0,200)。 if(L_flag==150) { L_flag=0。 Delay1ms(300)。 Delay1ms(500)。 Delay1ms(300)。 Delay1ms(400)。 }上述程序中 Left_InSen 和 Right_InSen 是左右傳感器的狀態(tài)標(biāo)志位，當(dāng)（Left_InSen==0 amp。 Right_InSen==1）時，就是指左邊傳感器檢測到物體，那這時小車就執(zhí)行右轉(zhuǎn)指令。如果小車被障礙物卡住了，就先停車，300ms 后倒車，倒車500ms 后，再次停車 300ms，右轉(zhuǎn) 400ms 后，小車?yán)^續(xù)前進。在調(diào)試時，小車發(fā)生沒有發(fā)生誤判斷動作， 循跡功能調(diào)試及分析 河南機電高等?？茖W(xué)校畢業(yè)設(shè)計論文第 31 頁 共 47 頁循跡功能中使用的是紅外傳感器，在調(diào)節(jié)傳感器時，始終保持紅外檢測距離在20CM 以內(nèi)。以下程序是循跡程序中的主程序：while(Left_InSen==0 amp。 Right_InSen==0)Forward(Forward_R_DATA,Forward_L_DATA)。amp。Turn_Right(150,170)。amp。Turn_Left(170,150)。amp。程序中 Left_InSen 和 Right_InSen 是左右紅外傳感器的狀態(tài)標(biāo)志位。通過降低小車直行的速度，解決了這一問題 小車速度精度調(diào)試及分析測試小車的測速精度，本設(shè)計是通過透光式紅外傳感器測量整車速度，在不同的路程內(nèi)，用秒表測出小車的行駛時間，再用路程/時間得出實際的車速。表 光電傳感器的測速精度測試距離（M） 1 2 3 5 10 1320測量值（ CM/S） 17 18 16 17 16 1917實際值（ CM/S） 25 25 23 23 25 2425誤差值（ CM/S） 8 7 7 6 9 58 河南機電高等?？茖W(xué)校畢業(yè)設(shè)計論文第 32 頁 共 47 頁平均誤差（ CM/S） 調(diào)試過程中遇到的困難及解決方法（1）在藍牙無線遙控過程中，當(dāng)遇到障礙物，電腦端提示頻率刷新過快。（2）在藍牙無線遙控過程中有顯示亂碼的現(xiàn)象解決方法：用十六進制編輯軟件 HexEdit 打開 ，將 80FBFD 改為 80FBFF。解決方法：調(diào)節(jié)紅外傳感器的靈敏度即可（4）在測速時，由于忘了設(shè)置外部中斷的觸發(fā)方式，采用了默認的電平觸發(fā)，這樣做單片機就會一直處于中斷狀態(tài)，從而導(dǎo)致小車無法行駛。 總結(jié)隨著時間的流逝，我的畢業(yè)設(shè)計也接近尾聲當(dāng)然這次畢業(yè)設(shè)計并不是非常完美，還有一些地方需要后續(xù)的改進，比如小車的遙控方式可以改成更先進的無線互聯(lián)網(wǎng)遠程控制方式。當(dāng)然成本也是很高的。當(dāng)然車子可以在以后再做大些，在上面安裝機械臂，這樣就可以更加方便地控制小車進行一些生產(chǎn)作業(yè)。 河南機電高等?？茖W(xué)校畢業(yè)設(shè)計論文第 33 頁 共 47 頁致謝歷時一個月的設(shè)計過程中，我首先邊查資料，我感覺到即使是一個簡單的電路，要想很輕松的焊好，也不是很容易的事情。這使我深深感受到理論與實際間的差距。 ，使我軟件調(diào)試知識也提高了。還可以采用其它系列的單片機。孔老師的態(tài)度和熱忱的工作作風(fēng)令我十分欽佩，他的指導(dǎo)使我受益非淺。通過這次畢業(yè)設(shè)計，使我深刻地認識到學(xué)好專業(yè)知識的重要性，也理解了理論聯(lián)系實際的含義，并且檢驗了大學(xué)三年的學(xué)習(xí)成果。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。由于自身水平有限，設(shè)計中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評指正。 sbit L293D_IN2=P1^6。sbit L293D_IN4=P1^0。sbit L293D_EN2=P1^4。sbit Right_InSen=P2^0。sfr BRT=0x9c。unsigned int count1=0。char s[10]。void Send_Char(unsigned char DATA)。 do{ j = 44。 do{ _nop_()。}while(j)。 }/*************************電機控制函數(shù)******************/ void Forward(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//前進{ L293D_IN1=1。 L293D_IN3=1。 PWM_Set(255Speed_Right,255Speed_Left)。 L293D_IN2=1。 L293D_IN4=1。} 河南機電高等專科學(xué)校畢業(yè)設(shè)計論文第 38 頁 共 47 頁void Turn_Left(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//左轉(zhuǎn){ L293D_IN1=1。L293D_IN3=0。PWM_Set(255Speed_Right,255Speed_Left)。 L293D_IN2=1。L293D_IN4=0。}void Stop(void) //停止{ L293D_IN1=0。 L293D_IN3=0。 PWM_Set(0