【正文】 （設計） 第三章 系統(tǒng)硬件電路與軟件設計 21 系統(tǒng)軟件設計 主程序 主程序是個死循環(huán)，程序啟動后，開始檢測黑白線，如果左右兩側(cè)都檢 測到黑線，則控制小車前進；如果左邊檢測到黑線，右邊檢測到白線，則控制小車左轉(zhuǎn)；如果右邊檢測到黑線，左邊檢測到白線測控制小車右轉(zhuǎn)；如果左右兩邊都檢測到白線則后退。 圖 310 系統(tǒng)顯示電路 大連海洋大學本科畢業(yè)論文 （設計） 第三章 系統(tǒng)硬件電路與軟件設計 22 LCD顯示程序的編寫： 1. 對頭文件，引腳和所需變量的定義與主程序類似； 2. LCD初始化主程序如下： init_lcd() //LCD的初始化 { write_(0x38)。 write_(0x01)。 write_(0x0c)。 init_lcd()。 write_(0x80)。i9。 } write_(0x80+0x40)。i9。 } while(1) { if(KEY1==0) { write_(0x01)。 //在液晶的第一行寫入 for(i=0。i++) { write_data(tmp2[i])。 //在液晶屏的第二行寫入 for(i=0。i++) { write_data(tmp[i])。 //清屏 write_(0x80)。i10。 //寫入的內(nèi)容 } write_(0x80+0x40)。i9。 //寫入的內(nèi)容 } } if(KEY3==0) { write_(0x01)。 //在液晶屏的第一行寫入 for(i=0。i++) { write_data(tmp3[i])。 //在液晶屏的第二行寫入 for(i=0。i++) { write_data(tmp[i])。 //清屏 write_(0x80)。i8。 //寫入的內(nèi)容 } write_(0x80+0x40)。i9。 //寫入的內(nèi)容 } } if(KEY5==0) { 大連海洋大學本科畢業(yè)論文 （設計） 第三章 系統(tǒng)硬件電路與軟件設計 25 write_(0x01)。 //在液晶的第一個位置寫入“” for(i=0。i++) { write_data(tmp5[i])。 在液晶屏的第二行寫入 for(i=0。i++) { write_data(tmp[i])。 C程序，下面是控制小車 D1指示燈（前進方向指示燈）閃爍的一個小程序： include define uint unsigned int sbit D1=P2^1。 void main() { while(1) { D1=1。 //延時 D1=0。 //延時 } } void delay(uint z) { uint x,y。x0。y0。 } ，需要對程序進行編譯，如圖 312： 大連海洋大學本科畢業(yè)論文 （設計） 第三章 系統(tǒng)硬件電路與軟件設計 26 圖 312 編譯程序 圖中 3都是編譯按鈕，不同是 1是用于編譯單個文件。 3 重新編譯，每點擊一次又一次將編譯和 鏈接的時間，不管程序的變化， 123 中的任何一個可以編譯，我們通常按 3 編譯。在 4中可以看到編譯的錯誤信息和使用的系統(tǒng)資源。點擊按鈕 3編譯， 4可以在編譯信息，如圖 313所示： 圖 313 編譯信息 在圖中最后一行中，有整個程序的錯誤提示，如過出現(xiàn)的是“ 0 Error（ s）， 0Warning（ s）”的提示，說明編譯成功。例如我們將上述程序中 while 下面的 D1 改為 D11，再編譯一次，就會出現(xiàn)錯誤提示，雙擊錯誤提示行，軟件會自動在程序中尋大連海洋大學本科畢業(yè)論文 （設計） 第三章 系統(tǒng)硬件電路與軟件設計 27 找到錯誤的地方，如圖 314,315 所示： 圖 314 錯誤提示 圖 315 自動尋找錯誤 HEX 文件 將程序編譯好后，只能說明改程序的語法是正確的，還不能下載到單片機中，我們要講編好的程序生成一個 HEX 文件，然后才能將該 HEX 文件燒寫到單片機中使之運行。它認為物理程序存儲區(qū)中的目標代碼的圖像。 316 中的 項 目文件夾“ Target”，彈出項 目功能 菜單，選“ Options for Target39。”，或者點擊圖 313 中編譯按鈕右側(cè)的“ Options for Target”按鈕，彈出“項目選項窗口”： 大連海洋大學本科畢業(yè)論文 （設計） 第三章 系統(tǒng)硬件電路與軟件設計 28 圖 3161 項目功能菜單 圖 3162 “ Options for Target”按鈕 “ Target”選項頁，如圖 317 圖 317 “ Target”選項頁 大連海洋大學本科畢業(yè)論文 （設計） 第三章 系統(tǒng)硬件電路與軟件設計 29 在“ Xtal （ MHz）”后面的對話框中輸入要下載的單片機板子的晶振值，單位為 MHz，由于我們小車使用的是 12MHz 的晶振，所以這里我們輸入 12。 ，出現(xiàn)下載程序的界面。智能小車使用的是 STC 12C5A60S2單片機，所以我們在這里同樣選擇此款芯片。在“ COM:”后的下拉框中選好 COM 口號，如果不知道電腦的 COM 口號是多少，可以用鼠標右鍵單擊“我的電腦”，選擇“管理”，彈出“計算機管理”窗口，如圖 321 所示： 大連海洋大學本科畢業(yè)論文 （設計） 第三章 系統(tǒng)硬件電路與軟件設計 31 圖 321 計算機管理窗口 點擊左邊的“設備管理器”，在右面的界面中點擊“端口（ COM 和 LPT）”，可以在彈出的下拉菜單中看到“通信端口”，后面顯示了是幾號 COM 口，如圖 322所示： 圖 322 COM 口的查看 大連海洋大學本科畢業(yè)論文 （設計） 第三章 系統(tǒng)硬件電路與軟件設計 32 將“串口設置”中的串口號設為與上圖中的號數(shù)一致，設置好 COM口后回到“串口設置”區(qū) ，串口下面的波特率要設置的和機器人背后設置的波特率一致；其他的四個設置和圖中一致即可。在以后點擊下載按鈕時，我們可以觀察到 COM口下拉框后的指示燈會變?yōu)榫G色，說明 COM口選擇正確，否則指示燈為灰色。 ，點擊“ Open File”，選擇要燒錄的文件，能夠燒錄的文件為 HEX文件及 BIN文件，這里我們選擇剛生成的“ ”文件。 “ Download/下載”按鈕下載程序。在信息提示框中可以看到下載提示，下載成功后，燒寫記數(shù)器會記數(shù)一次。 流水燈：當程序下載到主芯片中后，會看到右上角的 4 個 LED燈 會順時針間隔顯示，速度會逐漸加快，最后全部點亮，然后再逆時針間隔點亮，最后全部點亮。 紅外遙控：程序下載完成后，用遙控器對準主板上的接收管，按 1，點亮右上角 4 個中的一個；按 2，點亮 2 個；按 3，點亮 3 個；按 4 點亮 4 個；按 5，出現(xiàn)動態(tài)變化；按 6，四個等全部熄滅。上電以后，過 10S 中以后電機將轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動時間為 10S；停止 3S 后，電機將反方向轉(zhuǎn)動 10S，然后停止； 語音播放控制：首先將語音模塊插 入主板的右側(cè)插槽上，將主板上電，然后將語音模塊上的撥碼開關(guān)的 4 腳打到 ON 狀態(tài)，此時模塊上的 LED 燈點亮。現(xiàn)在可通過兩種方式進行聲音的播放，一將撥碼開關(guān)的 1 腳撥至 ON 狀態(tài)，或者下載程序 (.HEX）都可以聽到您自己剛錄制的聲音。此現(xiàn)象表示能測試出黑線。 大連海洋大學本科畢業(yè)論文（設計） 第 四 章 結(jié)論與建議 33 第四章 結(jié)論與建議 畢業(yè)設計是我作為一名學生即將完成學業(yè)的最后一次作業(yè)，他既是對學校所學知識的全面總結(jié)和綜合應用，又為今后走向社會的實際操作應用鑄就了一個良好開端。 我選的題目是智能小車設計，這個題目對于我而言是 一個全新的挑戰(zhàn)。雖然說機電不分家，但是對一個機械的學生來說，通過設計電路和編寫程序來實現(xiàn)小車的仿真，還是困難的。 畢業(yè)的時間一天一天的臨近，畢業(yè)設計也接近了尾聲。在沒有做畢業(yè)設計以前覺得畢業(yè)設計只是對這幾年來所學知識的大概總結(jié)，但是真的面對畢業(yè)設計時發(fā)現(xiàn)自己的想法基本是錯誤的。 通過這次畢業(yè)設計使我明白了自己原來知識太理論化了，面對單獨的課題時感覺很茫然。自己要學習的東西還太多，以前老是覺得自己什么東西都會，什么東西都懂，有點眼高手低。 大連海洋大學本科畢業(yè)論文（設計） 致謝 34 致謝 本次畢業(yè)設 計的完成，得益于所有給過我?guī)椭娜?，我要感謝他們。葛老師在我畢業(yè)設計的過程中給了我充分的指導和幫助，并且在確定研究方案和收集有關(guān)資料時也給了我很大的幫助。通過這次畢業(yè)設計，葛老師引導和培育了我應該如何做一件完整的事情，面對問題應該如何下手，對我做事做人都是一種提高。 其次，我要感謝我的同學，他們在我畢業(yè)設計過程中給了提供過許多有意義的資料，他們教會了我許多解決問題的方法，大家有問題共同商討、交流，使我能夠從容的面對困難，克服困難。我要感謝大學期間所有結(jié)識的朋友，就是你們使我擁有了美好的大學時光。 sbit rw=P2^1。 sbit IN1 = P1^0。 sbit IN3 = P1^2。 sbit KEY1 = P2^3。 sbit KEY3 = P2^5。 Delay(5)。 uchar tmp[9]=Zhang Jun。//正轉(zhuǎn) for(i=110。i) uchar tmp1[10]=go along。 //反轉(zhuǎn) uchar tmp3[8]=go left。 uchar tmp5[4]=stop。 for(i=110。i) for(j=t。j)。 rw=0。 LCD=。 E=0。 rw=0。 LCD=dat。 E=0。 //初始化顯示 { write_(0x38)。 write_(0x01)。 大連海洋大學本科畢業(yè)論文（設計） 附錄 2 39 write_(0x0c)。 init_lcd()。 write_(0x80)。i9。 } write_(0x80+0x40)。i9。 } while(1) init_lcd() { //步進電機正傳 if(KEY1==0)//反轉(zhuǎn)函數(shù) { write_(0x01)。 write_(0x80)。i8。//寫入的內(nèi)容 } 大連海洋大學本科畢業(yè)論文（設計） 附錄 2 40 write_(0x80+0x40)。i9。 } IN1 = 0。 IN3 = 0。 } if(KEY2==0) //正轉(zhuǎn)函數(shù) { write_(0x01)。 for(i=0。i++) { write_data(tmp1[i])。 for(i=0。i++) { write_data(tmp[i])。 IN2 = 0。 IN4 = 0。 大連海洋大學本科畢業(yè)論文（設計） 附錄 2 41 write_(0x80)。i8。i10。 } write_(0x80+0x40)。i9