【正文】 無線遙控測(cè)試，如若此測(cè)試測(cè)得結(jié)果正常，無效遙控模塊的功能切換模式在硬件上也能正常使用。6 總結(jié)與展望本次設(shè)計(jì)大約用了一個(gè)月的時(shí)間，在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中，我首先按照畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書上每一條的要求，先分析和理解本設(shè)計(jì)的主要技術(shù)任務(wù)，研究如何實(shí)現(xiàn)這些要求的同時(shí)也從圖書館和網(wǎng)上查尋有關(guān)資料，對(duì)相關(guān)知識(shí)進(jìn)行學(xué)習(xí)研究，并對(duì)所收集的資料進(jìn)行整理；為了更好的完成設(shè)計(jì)中的要求我先對(duì)超聲波測(cè)距原理進(jìn)行分析，運(yùn)用課本所學(xué)的理論知識(shí)理論聯(lián)系實(shí)際找到解決的方法，使自己對(duì)超聲波避障有了更進(jìn)一步的認(rèn)識(shí)，當(dāng)然，在設(shè)計(jì)過程中也有過困難、誤區(qū)，這都是因?yàn)樽约浩綍r(shí)所學(xué)的基礎(chǔ)知識(shí)不夠扎實(shí)、牢靠。由于時(shí)間緊迫，水平有限，以及實(shí)際條件的限制，本系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)存在很多需要改進(jìn)的地方，本系統(tǒng)可從以下幾個(gè)方面加以改進(jìn)和提高：一是增加電機(jī)的精確調(diào)速功能，使小車的運(yùn)動(dòng)更具靈活性；二是，紅外避障傳感器難以辨別體積過小的障礙物，這可以通過改用超聲波傳感器來檢測(cè)障礙物；三是，在小車進(jìn)入死角中倒退出來時(shí)小車尾部不能百分之百保證不會(huì)碰到障礙物，此方面可以通過在小車尾部多加一個(gè)超聲波模塊解決，但同時(shí)也增加了兩個(gè)超聲波模塊互相干擾的問題，需要通過單片機(jī)的對(duì)超聲波發(fā)射與接收時(shí)間的精確控制才能解決次問題。Control Engineering Journal.[3] Rowel O. Atienza, Marcelo H. Ang Jr. A Flexible “Control Architecture for Mobile Robots: An Application for a Walking Robot.” Journal of Intelligent and Robotic Systems, Springer Netherlands.[4]彭軍，2003：《傳感器與檢測(cè)技術(shù)》，西安電子科技大學(xué)出版社。[6] 馮曉、劉仲恕， 2005：《電機(jī)與電器控制》，機(jī)械工業(yè)出版社。[8]胡漢才，1996：《單片機(jī)原理及其接口技術(shù)》，清華大學(xué)出版社。[10]高吉祥，2011：《2009全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽試題剖析》，電子工業(yè)出版社。[12]趙負(fù)圖，2003：《無線電接收發(fā)射應(yīng)用集成電路手冊(cè)》，化學(xué)工業(yè)出版社。[14]李翰蓀，2004：《電路分析》，中央廣播電視大學(xué)出版社。致 謝本論文的設(shè)計(jì)是在朱華貴老師的悉心指導(dǎo)下完成的。他嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，求真務(wù)實(shí)的學(xué)術(shù)作風(fēng)，深厚的理論水平，豐富的項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)，都深刻地影響著我，使我終身受益。附 錄1小車實(shí)物圖:附 錄2源程序: /**************************************************************************/A： D3口B： D2口C： D1口D： D0口DT識(shí)別： 按鍵：A 0x10 前進(jìn)（進(jìn)入循跡模式） B 0x20 右轉(zhuǎn)（進(jìn)入避障模式） C 0x40 左轉(zhuǎn)（進(jìn)入跟隨模式） D 0x80 后退（進(jìn)入行動(dòng)停止模式） AD 0x90 退出方向控制模式 BC 0x60 進(jìn)入方向控制模式 （在方向控制模式中為剎車）/************************************************************************/includedefine sen_port P1 //傳感器入口define CYCLE 100sbit EN1=P2^0。sbit IN2=P2^2。sbit IN3=P2^4。 //定義電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊sbit JDQ=P3^0。 //定義舵機(jī)控制端口sbit DT=P2^6。 //紅外避障頭信號(hào) 有障礙物為低int a=1。 //定義兩個(gè)電機(jī)的速度，有正負(fù)之分，為正是，正轉(zhuǎn)。unsigned int t_s=0。 for(i=0。i++) for(j=0。j++)。 sensor = sen_port。= 0x0f。}/*******************無線信號(hào)模式判斷*********************/unsigned char wuxian_int(){ unsigned char wuxian。 wuxian amp。 //其中P1^4P1^7接入無線按鍵ABCD四個(gè)信號(hào) //其它的,被置為0 return wuxian。 if(DT==1) { wuxian = sen_port。 wuxian amp。 //其中P1^4P1^7接入無線按鍵ABCD四個(gè)信號(hào) //其它的,被置為0 return wuxian。int j=0。 for(i=0。i++)。 for(i=0。i++)。 }}void djkz_middle(){ int i。while(j70) //中間位置 { djkz=1。i180。 djkz=0。i1200。 j++。int j=0。 for(i=0。i++)。 for(i=0。i++)。 }}/*************init To************/void init_T0(void){ TMOD|=0x01。 //定時(shí)初值TH0＝0xff TL0=0x49 定時(shí)100uS TL0=0x49。 ET0=1。 TL0=0x49。 //PWM占空比計(jì)數(shù)　0－100 if(t_s=speed_R) { EN1=0。 } if(t_s=CYCLE) { EN1=1。 t_s=0。}/*************motor control***************/void motor( int m_R, m_L){ //right motor if(m_R0) { IN1=1。 speed_R=m_R。 IN2=1。 speed_R=m_R。 IN2=0。 IN4=0。 } else if(m_L0) { IN3=0。 m_L=m_L。 } else { IN3=0。 }}void init_motor(){ speed_R=0。 EN1=0。 IN1=0。 IN3=0。}/*****************避障讀取模式************* ***************/unsigned char bzms(){ unsigned char HW_flag=0x00。 if(HW==1) { JDQ=0。 } if(HW==0) { motor(0,0)。 ET0=0。 HW_flag=0x02。 if(HW==0) { HW_flag=HW_flag+0x01。 if(HW==0) { HW_flag=HW_flag+0x04。 } JDQ=0。 ET0=1。 }//***********避障控制代碼*************//void BZ(void){ switch( bzms()) { case 0x00: motor(75,53)。 //前進(jìn) case 0x02: motor(70,60)。 break。delay1ms(300)。 //右轉(zhuǎn) case 0x03: motor(70,50)。 break。 break。 } }//***********尋跡代碼*****************//void Trace(void){ switch( sensor_inp() ) { case 0x09: motor(65,65)。} while(sensor_inp()==0x00){motor(60,60)。//直走 case 0x0d: motor(0,60)。} while(sensor_inp()==0x00){motor(0,50)。 //右走 case 0x0e: motor(0,80)。} while(sensor_inp()==0x00){motor(0,70)。 case 0x0c: motor(0,60)。} while(sensor_inp()==0x00){motor(50,0)。 case 0x08: motor(0,60)。} while(sensor_inp()==0x00){motor(50,0)。 case 0x0b: motor(60,0)。} while(sensor_inp()==0x00){motor(50,0)。 //左走 case 0x07: motor(80,0)。} while(sensor_inp()==0x00){motor(70,0)。 case 0x03: motor(60,0)。} while(sensor_inp()==0x00){motor(50,0)。 case 0x01: motor(60,0)。} while(sensor_inp()==0x00){motor(50,0)。 case 0x0f: //打轉(zhuǎn)尋線 motor(60,60)。 default: break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 }}/*******************無線遙控模式代碼*************************************/void wuxiankongzhimoshi(void){ switch( wuxian_int()) { case 0x40: a=2。 case 0x10: Trace()。 //循跡模式 case 0x20: BZ()。 //避障模式 case 0x80: motor(0,0)。 //進(jìn)入行動(dòng)停止模式 default: break。 djkz_right()。 JDQ=0。 //初始化定時(shí)器。 init_motor()。 } if(a==2) { WXKZF