【正文】 須是完全狀態(tài)可控的。這種設(shè)置期望閉環(huán)極點的方法就稱為極點配置法。 圖 51 狀態(tài)反饋閉環(huán)控制原理圖 狀態(tài)方程為： X AX Bu?? 式中： X 為狀態(tài)向量（ n 維）， u 為 控制向量（純量）， A 為 nn? 維常數(shù)矩陣， B為 1n? 維常數(shù)矩陣?？刂葡到y(tǒng)的任務(wù)，就是選擇狀態(tài)反饋向量 K使閉環(huán)系統(tǒng)極點配置在要求位置，或者為實數(shù)，或者實部為負(fù)的共軛復(fù)數(shù)。極點配置的設(shè)計步驟： (1) 檢驗系統(tǒng)的可控性條件。 (3) 確定使?fàn)顟B(tài)方程變?yōu)榭煽貥?biāo)準(zhǔn)型的變換矩陣 T ： T MW? 其中 M 為可控性矩陣， 1nM B AB A B???? ?? 1 2 123111 0 01 0 01 0 0 0nnnna a aaaWa??????????? (4) 利用所期望的特征值，寫出期望的多項式 ? ? ? ? ? ? 11 1 1 1 1nn nns s s s s s? ? ? ? ? ?? ?? ? ? ? ? ? ? ? 并確定 12,n? ? ? 的值。 極點配置步驟如下： (1) 檢驗系統(tǒng)可控性 經(jīng)計算，矩陣 M 的逆存在，即 rank M=4，故系統(tǒng)可控。 基于 MATLAB 的倒立擺控制系統(tǒng)仿真 25 圖 52 直線一級倒立擺狀態(tài)反饋控制 MATLAB 仿真模型 在模塊中設(shè)置 A、 B、 C、 D 的值，如圖 53 所示 。 運(yùn)行仿真，得到結(jié)果見圖 54。此外對于控制系統(tǒng)的設(shè)計有了初步的認(rèn)識，對自動控制理論的相關(guān)知識有了更深入的理解，學(xué)會一般系統(tǒng)的建模方法和控制器設(shè)計方法。 基于 MATLAB 的倒立擺控制系統(tǒng)仿真 27 致謝 基于 MATLAB 的倒立擺控制系統(tǒng)仿真 28 參考文獻(xiàn) [1]薛定宇，陳陽泉 .基于 MATLAB/Simulink 的系統(tǒng)仿真技術(shù)與應(yīng)用 [M].北京 :清華大學(xué)出版社，. [2]胡松濤 .自動控制理論 .北京：國防工業(yè)出版社 ， . [3]馮巧玲 .自動控制原理 .北京航空航天大學(xué)出版社， . [4]王正林 .MATLAB/Simulink 與控制系統(tǒng)仿真（第 3 版） .電子工業(yè)出版社， . [5] 王正林 .MATLAB/Simulink 與控制系統(tǒng)仿真（第 2 版） .電子工業(yè)出版社， . [6] 黃忠霖 .自動控制原理的 MATLAB 實現(xiàn) .國防工業(yè)出版社 ， . [7] 劉金琨 .先進(jìn) PID 控制 MATLAB 仿真（第 3 版） .電子工業(yè)出版社 ， . [8] 趙景波 .MATLAB 控制系統(tǒng)仿真與設(shè)計 .機(jī)械工業(yè)出版社 ， . [9] 李穎 . Simulink 動態(tài)系統(tǒng)建模與仿真（第二版） .西安電子科技大學(xué)出版社 ， . 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Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are plaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept it. If you are worried about how the time limits apply to you, take advice from one of the anisations listed under Further help. Employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation. Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the anisations listed under Further help. If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your pensation if you win the case. This is known as a damagesbased agreement. In England and Wales, your solicitor can39。re clear about the terms of the agreement. It might be best to get advice from an experienced adviser, for example, at a Citizens Advice Bureau. To find your nearest CAB, including those that give advice by , click on nearest CAB. For more information about making a claim to an employment tribunal, see Employment tribunals. 基于 MATLAB 的倒立擺控制系統(tǒng)仿真 30 The (lack of) air up there Watch mCayman Islandsbased Webb, the head of Fifa39。s 150th anniversary celebrations and will attend City39。s about how he felt and I would like to speak to him first to find out what his experience was. Uefa has opened disciplinary proceedings against CSKA for the racist behaviour of their fans during City39。s governing body, has also ordered an immediate investigation into the referee39。s plaint. In a statement the Russian side added: We found no racist insults from fans of CSKA. Age has reached the end of the beginning of a word. May be guilty in his seems to passing a lot of different life became the appearance of the same day?；蛟S是愧疚于自己似乎把轉(zhuǎn)瞬即逝的很多個不同的日子過成了同一天的樣子；或許是追溯過去，對自己那些近乎偏執(zhí)的怪異信念的醒悟，這些天以來，思緒一直很凌亂，在腦海中不斷糾纏。二十年的人生軌跡深深淺淺，突然 就感覺到有些事情，非做不可了。 Junior high school, thought to have a crush on just means that the real growth, but over the past three years later, his writing of alumni in peace, suddenly found that isn39。 Then in high school, think don39。t remember his appearance. 童年時，覺得壓歲錢和新衣服是過年必備，但是隨著年齡的推進(jìn)，會越來越發(fā)現(xiàn)，那些東西根本就可有可無；初中時，以為要有一場暗戀才意味著真正的成長，但三年過去后，自己心平氣和的寫同學(xué)錄的時候，突然就發(fā)現(xiàn)是不是真正的成長了，好像并沒有那么重要了；然后到了高中， 基于 MATLAB 的倒立擺控制系統(tǒng)仿真 31 覺得非要吐露出自己的心聲才能為高中生涯里的懵懂情愫劃上一個句點 ，但畢業(yè)晚會的時候最終還是被梗塞在了咽喉，后來再次站在他曾經(jīng)揮汗如雨的球場，看著他投過籃球的球框時，突然間發(fā)現(xiàn)自己已經(jīng)想不起他的容顏。 A person39。想要的，不想要的，界限明確，好像沒有什么可以撼動自己。嫌惡過自己的怯懦，最終卻發(fā)現(xiàn)有很 多 緣分 ，有很多錯過，好像冥冥之中真的已經(jīng)注定。 At the moment, the sky is dark, the air is fresh factor after just rained. Suddenly thought of blue plaid sh